Tag: pid controller

VARIO (velocity) controlled altitude ascend/descend for Alt-Hold mode (function).

Звучит страшно наверное, но в общем то получилась довольно крутая штука! Это то, как на самом деле должна работать регулировка высоты, для режима удержания высоты.
По простому: отклонение стика задает вертикальную скорость подъема/снижения (отдельный ПД контроллер). И именно скорость, а не высоту. Это позволяет не зависеть от платформы, т.е. веса коптера, открывает путь к управляемым авто-режимам и конечно же к “правильной” автопосадке, где даже сонар уже не нужен, т.к. режим на 99% держится на акселерометре и лишь 1% - это барометр (для коррекции ошибок акселя), соот-но эффект “воздучной подушки”, чего так боялся барометр (и начинал врать на низких высотах), уже почти не ощутим. По слухам, именно по такому принципу работают крутые контроллеры, типа немцы и наза 😉
Есть нюансы пока, типа что считать центром, 50% газа или точку активации режима удержания высоты, но для начала у меня получилось отлично думаю! То что алгоритм работает правильно, говорят ПИДы подобранные с первого тычка и то в GUI 😃

Сам не облетал, т.к. до сих пор не добрался до ремонта, но народ на оф. форуме уже и видео заснял 😉