Давно смотрел в сторону гоночных квадриков и вот наконец-то дошли руки.
Сетап - подобрал сам, зная, что скорее всего в чем-то ошибусь, но это не страшно. Главное начать!)
Рама - PUDA Chameleon 5" (клон)
ПК - Matek F405-CTR
ESC - Spedix ES 25A
Моторы - Racerstar 2205/2300KV
Пропы - 5045
Видео пока нет, но обязательно будет)
Покупал на Гербесте, доставку выбирал EMS. Так вот - никому не советую доставлять EMS! Курьерская служба на последнем этапе всё впечатление испортила - трижды не доставили после телефонного заказа доставки. Сами НИ РАЗУ не позвонили - им похеру! Ну а так всё хорошо доехало. Буду осваивать новый аппарат! )
Внутри нашего корпуса вмещается Pixhawk совместно со всем остальным - minimOSD, bluetooth, PRM02, VTX и т.п.
We’ve had to change the names of some PID parameters in Copter-3.4. You don’t really need to worry about the scaling changes, that’s all handled automatically as part of the upgrade.
Old New Scaling change (i.e. multiply old value by below value to arrive at new value)
STB_RLL_P ATC_ANG_RLL_P none
STB_PIT_P ATC_ANG_PIT_P none
STB_YAW_P ATC_ANG_YAW_P none
RATE_RLL_P ATC_RAT_RLL_P 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_RLL_I ATC_RAT_RLL_I 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_RLL_IMAX ATC_RAT_RLL_IMAX 1/4500
RATE_RLL_D ATC_RAT_RLL_D 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_RLL_FILT_HZ ATC_RAT_RLL_FILT none
RATE_PIT_P ATC_RAT_PIT_P 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_PIT_I ATC_RAT_PIT_I 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
Т.к. рама не пришла, то решил забить я на F450 и перебрать свой Nova, а также установить в него Pixhawk!
Примерка показала, что новый ПК даже с поднятой платой распределения питания нормально помещается, поэтому приступил к “наведению порядка” внутри корпуса.
Принято решение перенести VTX внутрь корпуса и задействовать нижнюю панельку разъемов для подключения кабеля и питания камеры. Подвес будет запитан также с нижнего разъема +12В через выключатель, чтобы при калибровках (акселей, компаса) он не трясся как ненормальный и не мешал самой калибровке. Несколько фоток “процесса”:
Сегодня получено “сердце” нового бюджетного коптера на раме F450:
Заказал довольно дешевый объектив:
4.35MM Lens 1/2.3 Inch 10MP IR 72D HFOV No Distortion
Внешний вид в сравнении с родным объективом (новый слева).
Заметно, что наружный диаметр немного меньше, после установки остается щель, но в остальном всё подходит.
Картинка очень классная в плане отсутствия искажений “рыбий глаз”, угла более чем достаточно для FPV, да и для остального тоже.
Небольшое дополнение. Чтобы исправить косяк с зазором, нужно снять с родного объектива пластиковое кольцо на защелках и приклеить его на новый объектив. Выглядит - на 100%:
Получил сегодня на почте заказанный ранее 6-ти (вернее 7-ми) кнопочный модуль для переключения полётных режимов APM одним каналом.
Выглядит модуль так (корпус качественный, кнопки нажимаются хорошо и ощутимо):
На аппаратуру планирую установить так:
Наконец-то нашёл работающие скрипты реально улучшающие качество съёмки, преимущественно интересует видео, но и RAW-фото также легко доступны!
Вся информация с сайта 4pda.ru. Здесь чтобы не потерять и не забыть.
Как известно, штатный комплектный аккумулятор монитора 2S 2600mah обеспечивает питание только порядка 1 часа, далее начинаются самопроизвольные перезагрузки монитора, видимо сказывается слишком низкое напряжение. Да ещё и экранный указатель напряжения занижает его примерно на 0.4В. Странно, что производитель это не учёл. Но решение есть - использовать 3S аккумулятор, тем более производитель допускает использовать питание 2S - 6S. Единственный 3S аккумулятор который нормально входит в отсек монитора оказался Zippy Compact 1500mah 25C. Единственно, что остаётся сделать - это перепаять разъём подключения. Я взял старый JST джек со штатного аккумулятор, чтобы не ковырять сам монитор. Получилось довольно неплохо.
Теперь монитор без каких-либо проблем работает более 2-х часов. Экранный указатель по прежнему занижает напряжение примерно на 0.3В, но сигнализатор низкого напряжения нормально срабатывает при напряжении 10.8В. Зарядник Imax B6 mini пишет, что остаток аккумулятор в это время составляет 12% - это хорошо. Монитор при этом совершенно не сбоит - все функции работают хорошо. Видимо, всё-таки “правильный” источник питания должен быть 3S. Кстати на это намекает разъем для внешнего питания (есть такой на мониторе) маркированный как 12V.
Сразу после установки и калибровки модуля BN-880 (со встроенным компасом) постоянно испытывал проблемы из-за возникновения ошибок типа “GPS Glitch”. В некоторых ситуациях коптер ощутимо дергался и была даже ситуация срабатывания GPS FS - включился LAND.
Подключив модуль к U-Center через FTDI адаптер (тот самый, которым minimOSD прошивал), увидел постоянные перебои в графиках приема сигналов спутника. В итоге сделал полный сброс к заводским настройкам модуля (при этом установился протокол NMEA вместо UBX), установил скорость UART 1 на 38400, а частоту опроса на 5Гц. Результат - великолепная работа навигационного модуля. Максимальное количество одновременно принимаемых спутников увеличилось до 20, взамен 16 ранее.
Более подробно что и как делал: