New entries

Вот наконец уложилось в голове понимание откуда резонанс в шаговом двигателе берется и как с ним борться. Думаю, что придмал настолько уникальную идею, что можно поделится на весь мир.

Для понимания, откуда торкательный резонанс берется предлагается рассмотреть модель маятника или вернее магнитной стрелки, когда к ней магнит подносят. Стрелка ориентируется на магнит и наблюдаются затухающие колебания. Колебания уменьшаются по амплитуде, если магнит подносить ближе и увеличивается частота осцилляций, но они всё равно есть. Так же происходит и в моторе при смене шага. Ротор совершает затухающие колебания при фиксации на каждом шаге. У затухающих колебаний три параметра: амплитуда, частота и время затухания.

От чего зависит амплитуда колебаний? Ясное дело, от величины шага. Резонанс можно уменьшить дроблением шага. Пишем, амплитуда пропорциональна величине шага или обратно пропорциональна количеству шагов на оборот. Надо уменьшить амплитуду колебаний, чтобы уменьшить резонанс в системе мотор-подшипник. Но какой бы малой ни была амплитуда избавится от резонанса не удасться. Резонанс где был, там и останется. Вполне возможно, что двигатель будет “клинить” при любом дроблении шага.

Затухание колебаний. Чтобы уменьшить амплитуду осцилляций можно увеличить торкательный момент, поднять ток обмоток. Вместе с тем вырастает частота осцилляций и уменьшится время затухания.

Сделал новую деталь для крепления V-хвоста

Фанера, бальза, стеклоткань, резьба на циакрине.

Долго строил, строил… ломал… придумал модернизированную технологию пстройки крыльев из потолочки… плюнул. Купил ARF - и потом долго собирал (хотя там и собирать то нечего 😕 ) - но наконец закончил. 😃

для бесколлекторного двигателя вертолета.

Вот такой:

Не прошло и недели, после веселухи с Центел, как Мастерхост обрадовал еще раз. Намного более основательно.

Там случилась какая-то довольно серьезная авария, и доступ к серверу с вечера воскресенья накрылся полностью. По моим подсчетам на 22 часа.

Позиция технической поддержки мастерхоста не совсем понятна. Причину аварии и время ее ликвидации все напрочь комментировать отказывались. Представьте себе, клиента, у которого перестал работать вебсервер, и который даже не может понять, когда он заработает снова.

Для тех кто не в курсе. Сервера располагаются в датацентре. Это такое специальное здание, с системой поддержания микроклимата, системой пожаротушения, охраной и прочей лабудой. То бишь, это не сарай, где вповалку лежат модемы и комьютеры, и куда может завалиться махать метлой любой пьяный дворник. Конечно, без проблем проблем не бывает, но любой приличный датацентр решает их быстро, и с гордостью всем рассказывает, что отношение “времени работы” / “времени простоя” достигает заоблачных величин.

Смешная фотка сегодняшних полетов. 😃
Снимал телефоном. Ребята сверху вроде снимали на нормальную камеру.
Обещали фотки.
23.06.06 Добавил фотографии. “Не прошло и полгода” (с) 😃

Ну вот, наконец-то немножко урвал времени на продолжение постройки seamaster’а.
Делаем фюзеляж.
Вот собственно заготовки - нарезанные шпангоуты и обшивка фюза. Два шпангоута, за которые в будущем будет держаться пилон с мотоустановкой сделал по принципу бутерброда, то есть сам шпангоут - бальза, обшитая 0,4 мм фанерой. Надеюсь прочности хватит и в то же время не перетяжелил.
Замочил бальзу в горячей воде, и с помощью булавок собрал переднюю часть фюза, чтобы бальза приняла нужную форму. Теперь ждем пока высохнет и потом будем клеить.

PS. Скотчем морду обмотал, потому что бальза плохо держалась булавками - слишком сильный изгиб для такой толщины (или просто побольше размочить надо было…)

Мы выехали в мастерскую к Лехе и отлаживали алгоритмы разгона-торможения прямо на живом станке. Портал, ничего себе, внушительных габаритов: 2.5 на 1.5 метра. Самое сложное в управлении - ось Z, треться координата с ходом около 25 см. Савмое сложное, поскольку по разному ходит вверх и вниз. Вес на оси Z оказался нешуточный, 20-25 кг. и ещё смоделировали вес шпинделя, прицепив к оси кусок рельса. Наша электроника рулит! Получили около 4 тыс. шагов/с при движении вниз и около 1200 шагов/с при движении вверх. Вверх двигаться сложнее, потому что масса давит, надо учитывать инерцию при разгоне. Ускорение на подъеме должно быть в несколько раз ниже, чем при опускании, чтобы шаги не пропускать. Чтобы остановить движение портала, надо к нему вдвоем приложиться. Всё это мы делали на прототипе контроллера (SH15D1) и более слабом двигателе (FL86STH65), чем запланированы в конечном изделии. Так что, учитывая характеристики контроллера и двигателей, можно смело заявить, что 6 тыс. шагов/с в обе стороны портал будет ходить.

…
После разрушения посадочного места кулака задней нижней опоры и окончательной поломки самой опоры, новую запчасть было решено укрепить перед употреблением.

1. Заведомо было срезано кольцо на площадке посадочного места кулака (описано здесь)

2. Из стенки CD-ROM-а (алюминий 0,9 мм.) была вырезана деталь сложной формы, прикрывающая опору сверху. Крепежка установлена и дополнительно закреплена Poxipol-ом на суровых нитках.

3. Запчасть обезжирена и покрашена пафосной краской.
   

Не успел счетчик полетного времени модели перевалить за 3 часа, а циакриновые петли на рулях высоты уже порвались 😕. Что интересно, так это то что все петли на элеронах еще целы, порвались петли только на рулях высоты, хотя площадь элеронов больше, да и петли на элеваторах были сделаны более аккуртано, четко дозируя циакрин. Похоже дело в том, что так как на элеронах стоят практически стандартные машинки, расход элеронов пришлось поприжать, в то время как на элеваторах стоят дигитальные сервы и расходы стоят максимально возможные. Теоретически нагрузка на элероны наверное сопоставима с нагрузкой на элеваторы. Таким образом получается, что для циакриновых петель наибольшее разрушающее воздействие оказывает именно большой расход. В общем придется выковыривать остатки циакриновых петель из стаблизатора и элеваторов и ставить провереные петли. Много споров идет про эти самые петли, стоит их ставить или нет. У кого-то они годами работают без проблем, а у меня вот так 😕

Испытал . Конечно мотопланеризм это “браконьерство”, в смысле слишком просто выпаривать, но когда нет большой площадки неподалёку - удобно. В целом аппарат понравился идет вертикально, неплохо летит. Крыло кривовато, потребовалось триммировать по элеронам на большой угол. Позже прогревая паяльником места склейки нервюр с лонжероном крутку убрал. В крыло поставил машинки GWS за неимением лучшего, но уже каюсь плохо позиционируют.

Вообще кто не в курсе, текущий сервер имеет 3 винчестера. 2 стоят в параллель, зеркалом, и еще один большой и медленный используется под ежедневные бакапы.

Возникла тут идея, зекрало развалить на 2 независимых диска, потому как толку от него при нонешней политике бакапов нуль. Зато можно будет вынести базу на отдельный диск, что по идее должно заметно улучшить производительность. Правда, подобная операция требует поездки в датацентр и отключение сервера эдак на пол дня, чтобы все переконфигурировать.

Вот я и подумал, что если уж затеивать серьезное техобслуживание, то надо под это дело что-то более основательное провернуть. Например, заменить материнскую плату с процессором. На что угодно, ясное дело, не заменишь - у корпуса и блока питания есть свои ограничения. Но выход есть. Современный Athlon 3500+ (на последнем ядре, по технологии 90 микрон) потребляет столько же, сколько древний Celeron 2000, стоящий в сервере. О выигрыше по производительности можно только догадываться. Думаю, раза в 2 как минимум окажется.

Что мы имеем по финансам? Материнская плата + процессор будут стоить около 300 долларов. В принципе деньги, зато капитальный апгрейт сервера можно будет отложить на пол года, а за то время стоимость серверного железа, которое я бы покупал осенью, сильно упадет, на те же 300 долларов, не меньше.

Будем строить Ленивого. Почему именно его? Понравилась концепция и простота.
Дубово прочный фюзеляж и быстросменные, легко ремонтируемые крылья.
Фюзеляж ну очень дубовый получается, даже берут сомнения - полетит ли.
Штырь крепления крыла из квадратного алюминиевого профиля 15х15. Излишне прочный и тяжелый, 50 г. с облегчением. Интересно сколько будет весить аналогичный углепластиковый?
Моторама самодельная, алюминиевая, на заклепках. Как будет себя вести при вибрациях пока не понятно.

Камера общим весом 52 г. избавилась от своего корпуса весом 25 грамм и всунута в новый корпус из EPP и бальзы. Похоже, что дворолет и не заметил 25 граммового пополнения на борту. Сегодня я летал непосредственно около своего подъезда, своего окна и балкона. Вот видео (за fps не обижайте(сь) 😕 )

Повертелся в стае

Опять задумался, откуда резонансы в моторе берутся. В подшипниках разобрался, откуда. Надо понимать, что если частота шага совпадает с какой-либо резонансной частотой подшипника, подшипник начинает рычать. Вот терминология и основные частоты резонансов:
FTF: Fundamental Train Frequency. Частота с которой шарики делают полный оборот вокруг вала.
BSF: Ball Spin Frequency. Частота вращения шариков вокруг собственой оси.
BPIR:Ball Pass Inner Race frequency. Частота с которой шарики проходят одну и туже точку на внутреннем кольце. Она же частота с которой шарики друг за другом наезжают на один и тотже дефект, если дефект на внутреннем кольце. По наличию звона на этой частоте можно судить о качестве поверхности кольца.
BPOR: Ball Pass Outer Race frequency. Частота с которой шарики подпрыгивают на дефектах внешнего кольца.
2xBSF: Two times the Ball Spin Frequency. Если шарик круглый, он звенит на частоте вращения - не говорит, поет. Если с дефектом, то вылезает вторая гармоника его пения, на двойной частоте.