Новый V-Bar Turnigy 600
Сегодня мне удалось наконец то запустить своего мелкого с Т-БАРом. Урезал расходы до 75%, установил экспоненты 35% и только тогда смог оторваться от пола. Однако, о спокойном висении говорить не приходится, поскольку верт крайне чувствителен к управлению несмотря на все зажатости в настройках. Пока настраивал, убил пару лопастей и несколько раз выпрямлял шасси. Если бы они были пластиковые, то от них остались бы одни ошмётки.
Впечатление неоднозначное: с одной стороны рад, что наконец взлетел, а с другой стороны очень не нравиться валкость верта в полёте. Буду мурыжить дальше.
Может GU-365 поробуете? Эта система какраз для Gaui 200FES создавалась. Народ писал, что верт с ней стабилен. Конечно, там пьезо датчики, но я лично не представляю маньяка который в -20 решит на мальке на улице подлетнуть.
Может GU-365 поробуете? Эта система какраз для Gaui 200FES создавалась. Народ писал, что верт с ней стабилен.
Дадите попробовать - попробую.
Мне хочется разобраться какие параметры влияют на стабильность и на скорость реакции верта. Иначе говоря, хочется установить аналогию с флайбаром: увеличил грузики - замедлил реакцию, увеличил длину сервооси - ускорил реакцию, уменьшил площадь лопаток - замедлил реакцию, увеличил соотношение тарелка/цапфа в миксере - замедлил реакцию и т.п. А в Т-БАРе я только с чувствительностью разобрался. Слава богу, там всё как в обычном гирике - при раскачке уменьшаем чувствительность. Для меня же сейчас главный вопрос - как сделать верт медленным, чтобы он не метался как бешеный. А то получается, что будто без флайбара летаешь.
А где вы распайку для T-Bar-а нашли на COM порт?
кабель к программатору - плюс, минус, RX, TX. последние два методом тыка отлично вычисляются. насчет готовой к употреблению программы - очень вряд ли, муторное это дело, интерфейсы с кучей проверок и ограничений рисовать.
какие ты ставил параметры на своём мальке по чувствительности на циклик и по скорости возврата?
честно скажу, не помню. чувствительность везде настраивал как на обычной гире, пока не начинался расколбас при внешних воздействиях. потом *STOP для циклика увеличивал до появления первых признаков “отскока” при “бросании” стика. жаль, что для циклика нет чего-то аналогичного задержке торможения, как на хвосте.
должна ли тарелка возвращаться обратно при удержании верта в наклонном положении?
если *-FEED в нулях, то есть включено удержание на циклике, то вобще-то нет, не должна. если покачать верт туда-сюда, то при возвращении в обычное положение тарелка может и не быть в горизонтали, причем чем больше скорость останова, тем больше это отклонение.
в остальных случаях возврат происходит довольно медленно, но все-таки он есть. однако на земле или в руках реакция иногда совершенно непонятная, хотя в воздухе все нормально. видимо в руках без ожидаемой обратной связи коробка не совсем понимает, что от нее хотят ;)
как сделать верт медленным, чтобы он не метался как бешеный
не совсем по предназначению используешь ;) висеть в удержании так вобще для меня невыполнимо, примерно также как на велосипеде, пока он хоть как медленно, но едет, на нем можно удержаться, а вот остановится и постоять не слезая - очень недолго.
однако ради интереса попробуй увеличить до максимума *-FEED, только не в комнате проверяй результат :) ну и самый действенный способ, уменьшить CYCL-LMT. откалиброванный шаг никуда не денется, а расходы по циклику можно чуть-ли не в нуль сбросить.
по сути, в девайсе самый минимум настроек, общая чувствительность и раздельная скорость останова по каждой оси, плюс настройка ускорения/торможения для хвоста. лимиты по циклику примерно похожи на крайние точки на хвосте, если вращение весьма неподконтрольное, то просто зарезаем диапазон перемещений.
в аппаратуре никаких лимитов или расходов я обычно не трогаю, только экспоненту для повышенной точности. как бы сторонник теории “нефиг ограничивать разрешение когда лимиты есть в коробке”.
потом *STOP для циклика увеличивал до появления первых признаков “отскока” при “бросании” стика.
Это что означает?
не совсем по предназначению используешь 😉 висеть в удержании так вобще для меня невыполнимо, примерно также как на велосипеде, пока он хоть как медленно, но едет, на нем можно удержаться, а вот остановится и постоять не слезая - очень недолго.
А вот ни фига подобного! Система, в принципе, должна работать как гиродемпфер, т.е. аналог флайбара. Иначе какой смысл в гиродатчиках, если они отслеживают только положение в пространстве, а скорость реакции не замедляют. Эдак я и без флайбара могу летать.
однако ради интереса попробуй увеличить до максимума *-FEED, только не в комнате проверяй результат 😃
И чо будет?
ну и самый действенный способ, уменьшить CYCL-LMT.
А почему лимиты то? Вроде по расходам надо зажать.
лимиты по циклику примерно похожи на крайние точки на хвосте, если вращение весьма неподконтрольное, то просто зарезаем диапазон перемещений.
На хвосте мне всегда не хватало скорости пируэтов и я лимиты резал только чтобы слайдер не упирался, а тут похоже наоборот.
Это что означает?
то же, что и отскок хвоста из-за слишком сильного тормозного импульса.
А почему лимиты то? Вроде по расходам надо зажать.
в контексте ограничения углов наклона тарелки по циклику это одно и тоже.
а вот расходами на аппе ты только ограничишь свое влияние нисколько не мешая тбару работать в полном диапазоне.
большие значения *-FEED - тарелка начинает следовать точно за стиком, малые - стиком начинаешь задавать нужную угловую скорость, тарелка живет своей жизнью и для достижения этой скорости (даже небольшой) может отклоняться на максимальные углы. а верт маленький и легкий, реакция и так обостренная.
вот почему я жаловался на отсутвие подстройки скорости разгона/торможения.
по поводу комнаты - если уже немного привык к дефолтному удержанию на циклике, то обычный режим будет несколько непривычен.
Система, в принципе, должна работать как гиродемпфер, т.е. аналог флайбара
так она и работает, ты ведь все-таки взлетел 😉 теперь попробуй сделать тоже самое без электроники на голом верте.
я могу поверить что так можно летать на 450-х, и даже видел ролики выступлений сурьезных дядек на 90-м классе без флайтбара и электроники, но вот аналогичный случай с 250-м рассудок не принимает 😉
большие значения *-FEED - тарелка начинает следовать точно за стиком, малые - стиком начинаешь задавать нужную угловую скорость, тарелка живет своей жизнью и для достижения этой скорости (даже небольшой) может отклоняться на максимальные углы. а верт маленький и легкий, реакция и так обостренная.
Ну так по логике: по достижении нужной угловой скорости тарелка шарахнется обратно и должны возникнуть колебания, как при повышенной чувствилке. Такого не происходит, а происходит очень резкое изменение положения верта в пространстве при небольших отклонениях стика. Ещё раз повторю: никаких колебаний приэтом нет - как поставил верт, так он и летит. Поставил под 45гр, бросил стик и он понёсся вперёд как очумелый, а чтобы остановить, нужно обратно стиком мотнуть.
так она и работает, ты ведь все-таки взлетел
Да не так она работат. С флайбаром всё плавненько даже при отсутствии грузиков, а здесь рывками всё происходит.
теперь попробуй сделать тоже самое без электроники на голом верте.
Думаю, что смогу, только с хвостовой гирой.
по достижении нужной угловой скорости тарелка шарахнется обратно и должны возникнуть колебания
почему она шарахнется? представь что тебе на машине надо с места разогнаться до 40км/ч. ты жмешь педаль до полика, вдавливаешься в кресло, достигаешь 40км/ч. но при этом педаль не бросаешь, а удерживаешь в таком положении, чтобы эта скорость не падала. тарелка также останется в том положении, которое нужно для поддержания заданной угловой скорости.
однако можно и тихонечко на педальку нажать, 40км/ч все равно достигнешь, но долго и без выковыривания из сиденья.
происходит очень резкое изменение положения верта в пространстве при небольших отклонениях стика.
проблема в том, в тбаре нельзя регулировать состояние “педаль до полика” кроме как изменением *-FEED, введением дикой экспоненты либо зарезанием циклика.
кстати, как-нить при случае покажи свой вариант fbl-головы, явно ведь не покупной 😉
Позволю себе порассуждать о физическом смысле параметров, настраиваемых в девайсе.
Чувствительность “-GAIN”- на мой взгляд, определяет величину реакции системы на возбуждающие факторы (отклонения в пространстве). Чем выше чувствительность, тем сильнее реакция системы, выраженная в приложении усилия, возвращающего систему в исходное состояние. При слишком большой чувствитнльности из-за наличия инерционности в системе, происходит раскачка. Ведь чтобы остановиться нужно вовремя снять усилие или уменьшть его величину. Иначе нулевая точка проскакивается и система снова оказывается в положении, нуждающемся в корректировке.
Коэффициент обратной связи “-FEED”: по описанию в мануале - это параметр, который определяет скорость возврата системы в исходное положение. Однако, мне не совсем понятно как это происходит. С другой стороны, в мануале написано, что при значении “0” датчики работают в режиме удержания. Удержание я понимаю как возвращение в исходное состояние после произошедшего отклонения (двойное дифференцирование длины дуги, на которую отклонилась система). Что же получается? Если в нуле удержание, то при увеличении значения параметра “-FEED”, происходит как бы уменьшение удержания и датчики отрабаывают только наличие угловой скорости, не возвращая систему назад или возвращая её не полностью. Вобщем, с этим параметром мне отнюдь не всё ясно.
Чувствительность отдельно по всем четырём направлениям (вперёд, назад, вправо, влево). “-STOP”: латинское написание, на мой взгляд, более точно характеризует этот параметр - скорость останова при достижении исходного положения. При завышенной величине этого параметра происходит “отскок” из-за наличия “тормозного импульса” (как его Дима назвал). Мне представляется, что величина этого параметра определяет скорость уменьшения возвратного усилия, вызванного отклонением системы от исходного положения, по мере достижения системой исходного положения. Чем больше значение, тем слабее уменьшение возвращающей силы. Из-за слишком болььшого “остаточного усилия” ситема по инерции пролетает ичсходное положение и происходит тот самый “отскок”.
почему она шарахнется?
От того, что достиженгая нужной угловой скорости в “цифровом” режиме верт проскочит нужное значение и системе придётся прикладывать обратное усилие, чтобы эту скорость восстановить.
проблема в том, в тбаре нельзя регулировать состояние “педаль до полика” кроме как изменением *-FEED, введением дикой экспоненты либо зарезанием циклика.
Я выше уже по поводу параметра *-FEED высказался.
кстати, как-нить при случае покажи свой вариант fbl-головы, явно ведь не покупной 😉
Ну да, не покупной. А чо такое? Представлю, конечно, фоты со временем, только там ничего особенного. Эта башка - запоротый, но не выброшенный вариант флайбарной головы. Не думал. что сгодится, а вот поди ж ты…
Сегодня часов в пять заехал на поле, чтобы проверить настройки V-BARa. Повисел, попробовал пару пролётов, но настройки видимо всё ещё недостаточно корректны - верт всё время норовит куда-нибудь свалить, а при отлове норовит сораться и косо скользит к земле. В итоге опять цепанул пару раз землю лопастями и сорвал муфту авторотации. Последнюю, кстати.
Надо сказать, в бесфлайбарном варианте верт очень крашеустойчив. При таких зацепах на флайбарной версии я бы погнул вал ОР, а тут только муфта.
вобщем эти FEED на хелиспб ставят в положение 1 или 2, при больших значениях поведение верта называют “неадекватным”. попробуйте их, правда там верт в пару раз побольше вашего 😉
ваше определение “параметр, который определяет скорость возврата системы в исходное положение” имеет одну неточность, не “системы” в целом, а только возврат “тарелки” происходит. всю систему, читай весь верт, возвращает какая-нить система стабилизации, а тут просто прекращается воздействие.
я сегодня все-таки попробую еще раз поиграться разными значениями, но больше склоняюсь к тому, что надо просто привыкнуть к новому поведению и подстроится под него.
верт всё время норовит куда-нибудь свалить
дык, “мальчик на шаре” во всей красе. сваливать куда-то верт не будет всего лишь в двух положениях (включая инверт), а всё остальное бесчисленное множество положений в пространстве просто должны приводить к описываемому эффекту. вам нужно всего лишь удерживать верт в одном из этих двух положений 😉
да, про голову я спрашивал исключительно из-за желания узнать, что стоит на месте демпферов. первые полеты на 450-м тоже были нестабильными, так сказать. после замены резинок на жесткие трубки система начала таки отлавливать реальное положение дел, а не пытаться компенсировать довольно низкую (вернее никакую) жесткость системы “лопасти — остальной верт”.
вобщем эти FEED на хелиспб ставят в положение 1 или 2
А что это за положения?
не “системы” в целом, а только возврат “тарелки” происходит
.
Тарелка - исполнительный механизм в управлении системой, а не объёкт управления.
всю систему, читай весь верт, возвращает какая-нить система стабилизации,
Так мы о ней и говорим. И не о какой-нибудь, а конкретно о Т-БАРе.
а тут просто прекращается воздействие.
Где тут и на что именно прекращается воздействие?
склоняюсь к тому, что надо просто привыкнуть к новому поведению и подстроится под него.
Это, по-моему, в корне неверно. Не верт должен управлять пилотом, а наоборот.
вам нужно всего лишь удерживать верт в одном из этих двух положений 😉
Что же это за положения?
да, про голову я спрашивал исключительно из-за желания узнать, что стоит на месте демпферов.
Я уже проходил через это и втулки-демпферы сразу сделал из довольно упругих высоковольтных проводов зажигания (не силиконовых) кондового отечественного производства. Пришлось только немного проточить по внешнему диаметру, поскольку провода толстоваты оказались.
Заменил муфту авторотации на цангу. Давно уже валялся комплект из цанги и обоймы и вот, наконец то, я его установил. Будет у меня верт без авторотации, зато не будет мне мозги парить постоянными заменами этих долбаных муфт. Затягивать цангу не очень удобно и резьба по-моему с великоватым шагом нарезана. Надо будет переточить цангу под мелкую резьбу и спецгайку, которую отвёрткой снизу можно затягивать.
А что это за положения?
ох… ну, вместо умолчательного значения 10 выставили 3, не понравилось, остановились на 2.
Так мы о ней и говорим. И не о какой-нибудь, а конкретно о Т-БАРе.
в моем понимании стабилизатор - это хеликоманд, флайментор, ко-пилот, вобщем все то, что держит (или пытается держать) горизонт. видимо из-за этого и непонимание.
…Что же это за положения?
ротором вверх или ротором вниз 😉 в этих положениях верт будет висеть, во всех остальных - висеть не будет.
ох… ну, вместо умолчательного значения 10 выставили 3, не понравилось, остановились на 2.
ПонЯл теперича! Однако, ребята из Питера, похоже также затрудняются в однозначном определении этого загадочного параметра.
Попробую поэкспериментировать со значениями около нуля.
эээ… честно скажу, не понял, это похвала или ругань?
Не встречал ещё позитивных постов данного автора, равно как и высказываний непосредственно по теме. Так что не бери в голову.
Интересуюсь данным устройством, но т.к. к сожалению тема замусорена, хотел бы ещё раз уточнить у владельцев:
- Есть-ли косяки кроме ресета ?
- Как всётаки оно летает, удалось-ли добиться приемлемых результатов (не забудте уточнить, какие машинки на перекосе).
- основной косяк крмое ресета - категорически не влезает в 250-ого без расширения рамы.
- TG9e творят чудеса на 70Гц 😉
кстати, кто летает в нормальном режиме на хвосте? обратил тут внимание на такое поведение: если приемник выдает 1500мс ровно на всех каналах, то на выходах тбара присутсвует уже 1505мс кроме хвоста. там в режиме удержания 1515мс, а в нормальном - уже 1565мс.
то есть во-первых, если тарелка была выровнена по приемнику, то после установки тбара ее придется триммировать (тягами ессно получается очень грубо).
во-вторых, при первоначальной настройке в нормальном режиме мануал советует выставить предкомпенсацию, однако в покое при переключении в удержание серва встает почти в центр, соответсвенно предкомпенсация накрывается.
в воздухе же переключение сопровождается небольшим рывком по питчу (иногда еще носом клюет), однако хвост никоим образом не срывается, всякие компенсации по питчу и циклику при этом в нулях.
вобщем не понял я, зачем обнулять предкомпенсацию. гира, конечно же, быстрая, плюс к этому полагается не только на свою скорость отработки, а еще и в курсе того, что делает пилот, то есть по сути компенсирует только внешние воздействия (обычным гирам приходится получать информацию только “снаружи”). но зачем отказываться от нелишней помощи - непонятно.
p.s.
да, еще понял, что все-таки тбар рассчитан на центральный сигнал в 15 2 0мс. только так получаются симметричные расходы в обе стороны, если считать в миллисекундах.
да, еще понял, что все-таки тбар рассчитан на центральный сигнал в 1520мс. только так получаются симметричные расходы в обе стороны
А как-же калибровка?
мне больше нравятся круглые цифры 😉 куда приятнее смотреть когда на хвосте 1150-1500-1850мс (текущий конфиг), а не 1216-1564-1912мс, например.
а диапазон выходных сигналов у тбара составляет 900-2100мс, чего за уши хватает даже для передатчиков с вусмерть сбитыми центрами.
Не совсем понял, о чём речь. Я имел виду:
Какое значение имеет скважность, если есть калибровка (а она там есть ?)
диапазон выходных сигналов у тбара составляет 900-2100мс
Как же тогда работают 720мс сервы (а они работают) ?
за неимением таких серв сразу не скажу, но могу попозже выдернуть хвостовую серву и померить по всем диапазнам.
Ну вот, наконец то я одолел сей девайс. Вчера пробовал кувыркаться и получилось весьма неплохо (тьфу 3 раза).
Настройки: CYCLIC LIMITS 30%, чувствительность по циклику 20%, по хвосту 17%, скорость останова по циклику 70%, по хвосту 100%, к-т ОС “-FEED” ставил от нуля до 30% и не смог уловить на что влияет (сейчас по-моему меньше 10). Основной параметр, влияющий на вертлявость - лимиты по циклику. Причём, если их ставить в передатчике, они не так сильно влияют на поведение верта, как установленные в Т-Бар.
Для меня по прежнему осталось непонятно как регулировать силу сопротивления внешним воздействиям. При покачивании работающего верта в руке не ощущается большого сопротивления покачиванию, как на флайбарной версии. Причём циклик гораздо меньше, чем на флайбарной версии, а резкость по циклику заметно выше на безфлайбарной.
Не знаю как определить параметр “стабильность” у получившейся модели, но при завешивании верта и отпускании правого стика, верт висит довольно долго (я пробовал не трогать провый стик порядка 30 сек), дрейфуя по кругу с радиусом примерно в полметра.
Обнаружил вчера ещё одну интересную особенность Т-Бара: при увеличении скорости останова хвоста верт начинает более плавно поворачивать по курсу. На скорости пируэтов это не сказывается. Проделал автотриммирование, однако, каких-либо радикальных изменений в поведении верта не заметил.