UFO на БК моторах - сделаем сами ???!!!
😁 это вы о чём?
Ну, чтоб точность и чувствительность - на два порядка, ну или хотя-бы в разы.
rcopen.com/forum/f6/topic118852/13
Ну, чтоб точность и чувствительность - на два порядка, ну или хотя-бы в разы.
вопросик…угловые акселерометры
Ах вы об этом) Ну так, за год продвинулись достаточно сильно. Но пока взлететь не получится, проблемы как всегда с финансированием. Да и цена если хоть какие либо маленькие серии делать невесёлая. А выйгрыш в порядок пока получается.
Московские из МИЭТа(вроде оттуда) классный молекулярный угл.аксель сделали, притаскивали на конференшн в электроприбор платку с ним+ комплексирование с ADXRS каким то. Весчь! И цена не большая, за готовую плату просили около 400длр - зато точность очень даже ничего. Надо только под три оси переразвести им, или алгоритмами немного поделится)
Очень грубая дискурсия жуть:(
Сначало про калибровку горизонтального положения -несколькими постами выше.
Попытаюсь объяснить в виду непонимания сути!
Калибровка - тримирование, горизонта есть запонминание или подстройка
показаний акселерометров в положение - модель в горизонте!
Отличается это от тримирования стиков управления сильно!
Пример - колеса вашей машины механически стоят неправильно и машину тянет в лево.
Адекватное действие:
1 Ездить и тянуть руль в право - путем подвешивания гири
2 Сделать сход развал и наслаждаться движением
Ответ помойму ясен;)
Также и с акселерометрами - основа которая в последствии так сильно:)
влияет на возвращение аппарата в горизонт - ну сами понимаете;)
Теперь по поводу дрейфа гироскопов!
Вопервых в применяемых МЕМС гироскопах есть интелект, который позволяет
автоматически подстраивать 0 и уровень сигнала!
Второе наверно самое важное в математике контроллера есть алгоритм корекции дрейфа гироскопа!
Смысл очень простой - все наверо пользовались на ноутбуках указателем мыши типа палочки, так там этот алгоритм виден не вооруженным взглядом.
Пока движения мыши осознаны - все ок, как только появляется равномерное движение по какойто оси через определенное время происходит тримирование!
Также и в коптере, только там еще в подмогу состовляющая акселерометров.
Собственно акселерометры и гироскопы в совокупности играют роль
искуственного горизонта!
ps. Конечно Калман зачетней - но для него нужно больше мозгов не только от программера но и от процессора😁
Очень грубая дискурсия жуть:(
Теперь по поводу дрейфа гироскопов!
Вопервых в применяемых МЕМС гироскопах есть интелект, который позволяет
автоматически подстраивать 0 и уровень сигнала!
Ну, про грубость- "не я пролил первую кровь "(С)😦
По поводу Мемс- в подробности не влезал, да их наверное и не афишируют.
Могу сказать то, что видел сам: Ваша плата -держит горизонт гораздо лучше, чем немецкая на Муратах.
Однако- дрейф всё равно есть 😦
Опять, чтобы напрячь “интеллект”- гироскоп должен иметь точку отсчёта?
А где её взять и как отличить дрейф тепловой от плавного хода ручки управления? Я- не знаю.
Кстати: как обстоит с дрейфом на Драгане?
Ну, про грубость- "не я пролил первую кровь "(С)😦
По поводу Мемс- в подробности не влезал, да их наверное и не афишируют.
Могу сказать то, что видел сам: Ваша плата -держит горизонт гораздо лучше, чем немецкая на Муратах.
Однако- дрейф всё равно есть 😦
Опять, чтобы напрячь “интеллект”- гироскоп должен иметь точку отсчёта?
А где её взять и как отличить дрейф тепловой от плавного хода ручки управления? Я- не знаю.
Кстати: как обстоит с дрейфом на Драгане?
Как раз тепловой дрейф и есть постоянная состовляющая которая
анализируется, относительно нуля запомненного при включение(инициализация)
И постепенно корректируется ноль, так чтобы компенсировать !
Дрейф аппарата и дрейф датчиков - разные вещи!
Не всегда дрейф коптера свидетельствует о тепловом или ином дрейфе гир!
Драгон тоже дрейфует даже в идеальных условиях(типа комната), а уж на улице
несет его родимого со скоростью ветра!(если GPS отключен;))
Драгон тоже дрейфует даже в идеальных условиях(типа комната), а уж на улице
несет его родимого со скоростью ветра!(если GPS отключен;))
Спасибо, Сергей!
Весьма интересная информация.
Т.е. можно сделать вывод, что даже Драгон с его огромными ресурсами- сделать бездрейфовую платформу не может.
А как он ведёт себя при включённом GPS. Не с точки зрения удержания позиции, а именно по горизонту: если его “подвесить” и бросить ручки- висит ровно или начинает крениться?
На ходу как ввести коррекцию горизонтали по GPS- примерно ясно…
А вот в статике…😮
Спасибо, Сергей!
Весьма интересная информация.
Т.е. можно сделать вывод, что даже Драгон с его огромными ресурсами- сделать бездрейфовую платформу не может.
А как он ведёт себя при включённом GPS. Не с точки зрения удержания позиции, а именно по горизонту: если его “подвесить” и бросить ручки- висит ровно или начинает крениться?
На ходу как ввести коррекцию горизонтали по GPS- примерно ясно…
А вот в статике…😮
Конечно когда GPS включен и есть ветер то висит под углом, именно так оно и летает
изменив угол меняем вектор…
А вот по поводу работы у драгона GPS - просто супер, когда висит
иногда впечатление что его к невидимой опоре приколбасили!😒
Блин… стайкой летают, это что-то!!! Простите, коллеги, что я разбавил вашу серьезную дискуссию, меня это видео просто зацепило!!!
Вот и мой подвесик:
Материал-карбон 1мм.
Вот и мой подвесик
Сами изготовили?
Сами изготовили?
Нарисовал сам, а знакомый на чпу-фрезере порезал. Клеил сам))
Ясен пень, что тут склеить - это главное 😃 Ваш знакомый за фрезу сколько берет? И в каком формате чертежи принимает? Карбон у него есть, или надо заказывать?
Ваш знакомый за фрезу сколько берет?
Незнаю😁
Формат любой векторный.
Карбона нету. А так карбончик был с хоббисити, на такой подвесик уходит почти два листа.
Чот дохрена карбону. А что за серва?
Серва Хитек 225MG(только местного разлива), поставил её временно-а так ставить буду её же только в цифроварианте- HS-5245MG. Питание 6В.
А карбону так…ну не мало)
Сам подвесик то не маленький… Фотик можно пихать размерами до 100х64х35
38 грам весит,не считая верхней тяжеленной стеклотексталитовой пластины(она временная).
И где-как на все это в полете можно посмотреть? 😃
Вот когда ветер наконец кончится!😈😈😈 тогда и можно будет посмотреть.
Территориально либо поляна у СКК по выходным, либо центр города…
а то скатался сегодня к СКК, ветер до 10м\с, висел под углом 45градусов к горизонту)))
Нашел на фотике - опять забыл на бесконечность поставить, так что местами автофокусировка мозги рушит!
А над водой летать боязно? 😃
Кстати, управлять коптером из движущейся машины реально? Чтобы сделать 10-минутный пролет по извилистой трассе. Было бы прикольно.
А над водой летать боязно? 😃
Кстати, управлять коптером из движущейся машины реально? Чтобы сделать 10-минутный пролет по извилистой трассе. Было бы прикольно.
Ну да над водой стремно, тем более что она холодная была 😃
А из машины - если с люком,то запростоB-)
Кто еще не видел зацените ))))