Search in topic

UFO на БК моторах - сделаем сами ???!!!

[quote=MPetrovich;1264846]

Я думал, что Сергей - это AndrKolom, а камрад botvoed мне знаком по различным разработкам. Это монстр программирования, причём абсолютно не задирающий нос перед чайниками и готовый поделиться своими изобретениями.
Так вот, я спрашивал про квадрокоптер AndrKolom. Может он летать в кухне, как трикоптер америкосов? То, что у Сергея (botvoed) коптер может летать хоть в туалете, я и не сомневаюсь.

Ниже человек уже дал ссылку на разнонаправленные винты.

А зачем им нужно работать именно по этому протоколу? Немцы то сделали так чтобы нельзя было к их процессору присандалить ничего, кроме их же переферии. Денег хотели побольше накосить и конкурентов отшить. А Вам то зачем покупаться на этот маркетинговый трюк?

Возмите разработку Сергея, в конце концов. Зачем опять кормить немчуру? Они и без Вашего спонсирования как-нибудь переживут кризис.

Уважаемый MPetrovich!

Я очень уважаю Сергея и не имею особого желания кормить “немчуру”. Сергей отличный программист и профессионал в своем деле. На его форуме поставлены примерно те же задачи, что разрабатываются и в данной ветке. Если Вы внимательно посмотрите его форум, то увидите, что Сергей как раз и пошел по тому же пути, что и предложен здесь - он переработал и почистил немецкие платы, коды (выложенные, кстати, “немчурой” совершенно открыто) и создал свои платы и коды (кстати создал очень талантливо и хитроумно).
Но Сергей выкладывает только HEX файлы программного обеспечения основной платы и контроллеров двигателей, ссылаясь на то обстоятельство, что у него есть обязательства перед партнером. Это понятно и уважаемо. Но собственно кострукция контроллеров Сергеем взята за основу немецкая. И использует он немецкий переработанный код и, кстати, как раз шину I2C, как у немцев. Просто Сергей программист и он хорошо знает, что можно убрать, а что добавить в программном коде, чтобы оно работало. При этом он на своем форуме предлагает и платы и схемы контроллеров для всех.
Но, обращаю ваше внимание, что немцы (не смотря ни на какие их “обязательства”) выкладывают все материалы открыто, что позволяет в дальнейшем всем желающим изменять и улучшать код, а Сергей это не делает. Так в чем отличие - либо зависеть от немцев, либо зависеть от Сергея?
Но не может же все сводиться к тому, любим мы или ненавидим немцев??? Я думаю, что Сергей безумно благодарен им за выложенные материалы и отработанные идеи.
Весь мир живет и радуется, а мы все пытаемся найти каких-то виноватых.
Вы наверное не раз заходили на зарубежный форум по квадрокоптеру (ссылки есть в этой ветке), обратите внимание на каком высоком и уважительном друг к другу уровне идет общение. Все обсуждают, улучшают, модернизируют свои квадрокоптеры в полном согласии (и даже кооперации) с немцами.
Я считаю, что мы вполне способны (и Сергей это доказал), сделать что-то не хуже, чем квадрокоптер, но отрицать их положительный опыт ни в коем случае нельзя.
Я бы и не думал ничего особо ваять, если бы не трудности заказа и получения деталей от немцев, их достаточная дороговизна и все-таки недоработанность до конца.
А у Сергея таким как я еще учиться и учиться.

Не нашёл, к сожалению.

Не понял, что значит “держать горизонт”? Если речь идёт о сохранении неизменного положения в пространстве, то именно для этого флайбарлесс и создан, а если речь идёт о НЕПОДВИЖНОСТИ, то тогда нужны акселерометры.
Вот уж не соглашусь! Сервы сами по себе вполне надёжны, только не нужно превышать допустимые нагрузки на них. Если рассуждать с Вашей точки зрения, то вертолёты вообще нельзя запускать, т.к. всё управление ими осуществляется с помощью сервоприводов ведь опасность неуправляемого вертолёта куда выше, чем любой УФОшки.

Совершенно верно “держать горизонт” это и есть “держать горизонт”, т.е. приводить аппарат в горизонтальное положение и флайбарлесс этого делать не умеет! Вы сами же ответили упомянув про акселерометры! 😉
Про “ненадежность серво”, в какой конструкции вертолета, позвольте спросить, винт поворачивается вместе с силовой установкой и крепежной рамой? Нет естественно, я не о ОСПРИ иже с ним, хотя и там именно этот узел вызывает наибольшие нарекания у конструкторов… Ваш пример мягко говоря не подходит, т.к. обычные вертолеты имеют другую кинематическую схему, где большинство тяг и рычагов таки разгружены, за этим, как я понимаю, и существует АП (и АП, между прочим в действительности крайне уязвимый агрегат)…

Но Сергей выкладывает только HEX файлы программного обеспечения

А что нужно ещё?

кострукция контроллеров Сергеем взята за основу немецкая.

Конструкция - это схемотехника или как плата разведена и куда элементы припаяны?
У контроллера б/к двигателя главное - мозги, а все вых. каскады уже давным давно унифицированы.

Но, обращаю ваше внимание, что немцы (не смотря ни на какие их “обязательства”) выкладывают все материалы открыто, что позволяет в дальнейшем всем желающим изменять и улучшать код, а Сергей это не делает. Так в чем отличие - либо зависеть от немцев, либо зависеть от Сергея?

Да по-любому зывисимость будет, поскольку кроме Сергея никто (по крайней мере пока) не смог путёво разобраться в программе. По мне, так лучше пользоваться Сергеевыми наработками в программировании, а самому сосредоточится на механической части, поскольку пока Вы приблизитесь к уровню программирования Сергея, немало воды утечёт. Лучше распределить усилия по разным направлениям.

Весь мир живет и радуется, а мы все пытаемся найти каких-то виноватых.

Не понял к чему это?

А у Сергея таким как я еще учиться и учиться.

Неожиданная концовка после такого начала, но согласен на все сто!

Совершенно верно “держать горизонт” это и есть “держать горизонт”, т.е. приводить аппарат в горизонтальное положение и флайбарлесс этого делать не умеет! Вы сами же ответили упомянув про акселерометры!

Флайбарлесс для “держания горизонта” и создавался, а акселерометры нужны, чтобы зафиксироваться в одной точке.

Про “ненадежность серво”, в какой конструкции вертолета, позвольте спросить, винт поворачивается вместе с силовой установкой и крепежной рамой?

Нагрузки на сервы при увеличении шага ОР весьма существенны и к тому же они гораздо большего динамического диапазона, чем при той схеме, что стоит на трикоптере. Вертолёт ,скажем, при “отстреле” или “тик-таке” даёт такие нагрузки на серво, которых никогда не будет в трикоптере, поскольку он не предназначается для такого пилотажа. Задача серв в трикоптере всего лишь поддерживать заданное положение аппарата или ПЛАВНО перемещать его. С этими задачами сервы справяться с большим запасом.

Я не буду спорить, вопрос о флайбарлесс только в формулировках. Надеюсь, мы поняли друг друга. Вы более четко сформулировали…
…повторюсь, я не теоретезирую, я в повторял трикоптер с серво, и нагрузка там оказалась очень большой (гораздо большей) т.к. нужно не только изменить направление тяги, но и повернуть мотор с установкой относительно точки несовпадающей с осью вращения! Ко всему там серво всего одна, а у вертолетов их три или четыре работающих с микшированием, т.е. усилия распределяются между сразу всеми рулевыми машинками. И снова не понятен спор, получается, по-вашему, что добавление еще одного элемента управления и поворотного механизма увеличивает надежность? 😉

[QUOTE=MPetrovich;1265243]

А что нужно ещё?

Собственно код с комментариями, который можно модифицировать и понимать что и для чего.

Да по-любому зывисимость будет, поскольку кроме Сергея никто (по крайней мере пока) не смог путёво разобраться в программе. По мне, так лучше пользоваться Сергеевыми наработками в программировании, а самому сосредоточится на механической части, поскольку пока Вы приблизитесь к уровню программирования Сергея, немало воды утечёт. Лучше распределить усилия по разным направлениям.

Я и не предлагаю меня ждать, т.к. в этой области не высказывал своих особых познаний. Но между прочим, я готов оплатить работу программиста, а потом поделиться результатом со всеми бесплатно, правда пока никто не отозвался готовый для работы. У Сергея есть свой интерес, который не позволяет ему открыто делиться кодом.

Не понял к чему это?

Это к “маркетинговым хитростям”, “немчуры”, “кормить” и т.п. Весь мир с удовольствием пользуется результатами труда немцев, которые заслуженно их продают и никто не додумался выставлять им подобные обвинения, я считаю, что и мы не имеем никакого права. Не нравится - не покупай и не пользуйся результатами их труда.

Неожиданная концовка после такого начала, но согласен на все сто!

Хорошо, что вы согласны. Это мне сильно помогло. Но обожествлять Сергея я также не собираюсь. Если знающий человек использовал свои знания и изменил и улучшил чьи-то наработки, то он молодец, но ровно настолько, насколько вложил в это дело своего. При этом исключать заслуги других (в частности, немцев) также нельзя.
Вообще, я хотел обратить Ваше внимание, что форум у нас технический, а не нравственный. Выкладывайте свои наработки, будем обсуждать. Я, например, для отписи Вам оторвался от работы над подвесом камеры.

ОК, продолжу следить за темой и постараюсь больше не мешать.

ОК, продолжу следить за темой и постараюсь больше не мешать.

Надеюсь на помощь😁

Я же неоднократно писал что исходники выложу:),
просто хотел их в порядок привести 😃.
Торопите 😦 ПРИШЛОСЬ ВЫЛОЖИТЬ КАК ЕСТЬ на данный момент!

Сергей, а можно спросить отчего Вы для связи блока с контроллерами моторов не использовали обычный протокол РРМ? Ведь тогда можно было использовать стандартные авиамодельные контроллеры. Вы намеренно отсекаете использование стандартных запчастей или есть какая-то веская причина?

Пробывал обычные регуляторы, не катит!
У них обычно всякие экспоненты на кривые,
ограничение времени акселерации,плавные - мягкие старты!
Плюс тормознутость мрачная(апдейт в ППМ 50 герц в среднем, но это не значит что
скорость меняется адекватно - присутствуют задержки. В обычном полете не существенные а при балансинге не допустимые).
Все это не дает хорошего результата!
Микрокоптеровские регули простые как две копейки,
расщитанные на максимально адекватную отдачу мощности,с дыстрым апдейтом
данных через I2C!

Камрады, не пинайте сильно, но хочу предложить ещё одну схему трикоптера. Я понимаю, что сейчас уже метания по поводу поиска схемы уже прекратились и выбрана 6-ти винтовая схема. Однао, выложу свои мысли и может они кому-то пригодятся.
Итак: предлагагю к рассмотрению вариант трехвинтового коптера с двумя неподвижными “передними” винтами и одним подвижным “задним”. Передние винты имеют выкос в противоположные стороны для предотвращения закручивания аппарата, а задний винт управляет перемещением, отклоняясь в двух плоскостях. Для компенсации реактивного момента можно сделать передние винты разнонаправленного вращения, но мне какжется, что выкоса будет достаточно. Управление в горизотальной плоскости осуществляется задним винтом, а в вертикальной - изменением тяги всех трёх винтов.
На мой взгляд можно даже сделать задний винт поворотным только в одной плоскости - в поперечной - для осуществления поворотов вправо-влево. Наклон (тангаж) можно осуществлять изменением тяги заднего винта и перераспределением тяги двух передних винтов.
Схема по-моему довольно проста и количество моторов минимально, поэтому надёжность должна быть на высоте.

Пробывал обычные регуляторы, не катит!
У них обычно всякие экспоненты на кривые,

По-моему экспоненты и прочее задаётся в передатчике, а контроллер регуля тупо перерабатывает РРМ в обороты, отслеживая импульсы обратного тока обмоток.

ограничение времени акселерации,плавные - мягкие старты!

Так это задаётся пользователем и можно ставить и не ставить. Также можно тайминг подбирать под нагрузку движков.

Плюс тормознутость мрачная(апдейт в ППМ 50 герц в среднем, но это не значит что скорость меняется адекватно - присутствуют задержки. В обычном полете не существенные а при балансинге не допустимые).

Мне кажется, что инерционность самих движков плюс инерционность винтов гораздо больше, чем задержка вызываемая скоростью передачи данных. Если Вы правы в своей оценке инерционности вносимой РРМ каналом, то каким образом тогда работают именитые автопилотные системы типа Хеликоманда? Или они не справляются со стабилизацией?

Пробывал обычные регуляторы, не катит!
У них обычно всякие экспоненты на кривые,
ограничение времени акселерации,плавные - мягкие старты!
Плюс тормознутость мрачная(апдейт в ППМ 50 герц в среднем, но это не значит что
скорость меняется адекватно - присутствуют задержки. В обычном полете не существенные а при балансинге не допустимые).
Все это не дает хорошего результата!
Микрокоптеровские регули простые как две копейки,
расщитанные на максимально адекватную отдачу мощности,с дыстрым апдейтом
данных через I2C!

По-моему, если на этих микрокоптеровских регуляторах поменять транзисторы на более мощные, то ничего больше менять не надо и они будут управлять более мощными моторами (при необходимости). Я где-то про это читал.

MPetrovich, а что я по-вашему делал (я про свой плохо летающий макет)? 😃 Именно такой аппарат который Вы предложили… 😃

По-моему экспоненты и прочее задаётся в передатчике, а контроллер регуля тупо перерабатывает РРМ в обороты, отслеживая импульсы обратного тока обмоток.

Так это задаётся пользователем и можно ставить и не ставить. Также можно тайминг подбирать под нагрузку движков.

Мне кажется, что инерционность самих движков плюс инерционность винтов гораздо больше, чем задержка вызываемая скоростью передачи данных. Если Вы правы в своей оценке инерционности вносимой РРМ каналом, то каким образом тогда работают именитые автопилотные системы типа Хеликоманда? Или они не справляются со стабилизацией?

Увы не все задается пользователем!
А если бы вы попользовались немецкими регуляторами у вас вопросы сами бы отпали!
Если его на самолет поставить я думаю не комфортно будет, при резком открытие газа на 100 процентов - может и мотор оторвет😁!

Нет я серьезно пробывал, работает, висит но при стабилизации положения постоянно колебания!

Сергей!

Разъясните, пожалуйста, какой программой Вы пользуетесь для загрузки AVR? У меня ни PonyProg ни WinAVR не видят подключенный девайс (это касается и контроллеров двигателей и FlightCtrl). Или какие-то хитрости в настройках?

Сергей!

Разъясните, пожалуйста, какой программой Вы пользуетесь для загрузки AVR? У меня ни PonyProg ни WinAVR не видят подключенный девайс (это касается и контроллеров двигателей и FlightCtrl). Или какие-то хитрости в настройках?

Да нет не каких хитростей нет!
Первое что нужно это правильно поставить FUSES у атмеги,
Потом либо зашить загрузчик понипрогом,и далее прошивать по ком порту!
Или зашить понипрогом вместе с загрузчиком рабочую версию!
Еще раз делаю упор на Fuses,от них зависит правильная работа процессора!
Эксперементы с ними опасны!

Сергей! Я через MKTool попытался загрузить вашу прошивку в свой квадрокоптер и теперь FlightCtrl не откликается на передатчик и не могу никакие другие прошивки перешить. Помогите!!!

Сергей! Я через MKTool попытался загрузить вашу прошивку в свой квадрокоптер и теперь FlightCtrl не откликается на передатчик и не могу никакие другие прошивки перешить. Помогите!!!

Ох ну чтоже вы так опрометчивы!
Я же писал что прошивки порезаны и переделаны, я же не написал что они совместимы с мк!

Почему через ком порт вы не можете прошить мне понятно!
А вот пони прог должен по любому зашить.
Да и через ком тоже можно!
Вы питание платы выключити а в мктолсе запустите апдейт прошивки и в тот самый момент как запустите,
или чуть чуть попозже включите питание!

Ох ну чтоже вы так опрометчивы!
Я же писал что прошивки порезаны и переделаны, я же не написал что они совместимы с мк!

Почему через ком порт вы не можете прошить мне понятно!
А вот пони прог должен по любому зашить.
Да и через ком тоже можно!
Вы питание платы выключити а в мктолсе запустите апдейт прошивки и в тот самый момент как запустите,
или чуть чуть попозже включите питание!

В понипрог у меня он не видит девайс или что-то с портом. Я сейчас купил запчасти, спаяю SerCon, и тогда попробую, может это все из-за того, что я использую MKUSB?

В понипрог у меня он не видит девайс или что-то с портом. Я сейчас купил запчасти, спаяю SerCon, и тогда попробую, может это все из-за того, что я использую MKUSB?

Может быть хотя точнее может сказать только осцилограф!

В последней версии FlightCtrl - “ME” у квадрокоптера используются точные, быстрые, устойчивые к вибрациям гиродатчики. Вот ссылочка -
www.analog.com/en/…/product.html.
В связи с этим можно на основе электрической схемы немецкого FlightCtrl - “МЕ”, построить свою плату и использовать улучшенные датчики ускорения и гироскопы.
У немцев эта плата стоит больше 300 евро. При наличии таких “спецов”, как Сергей (botvoed), у нас может получиться дешевле, а может и другие специалисты смогут по электрической схеме www.mikrokopter.de/…/Flight-Ctrl_ME_2_0_doc.pdf набросать и развести плату для нас всех. Я боюсь, что долго буду это делать, т.к. не имею опыта работы в какой-то конкретной программе для создания печатных плат. 😃
Можно не гнаться за 4-х слойной компоновкой, как у немцев. Помните DX-6, там базовая плата не такая уж и маленькая. Пусть наша будет не 5х5 см, а 10х8, это не настолько принципиально. Эту плату можно будет использовать и для трикоптера и для квадрокоптера, т.к. было указано выше, последняя версия ПО квадрокоптера позволяет управлять любым четным количеством моторов по протоколу I2C.
Это была бы хорошая основа для трикоптера (квадрокоптера) на основе микроконтроллера Atmega 644.😉