UFO на БК моторах - сделаем сами ???!!!
Я же неоднократно писал что исходники выложу:),
просто хотел их в порядок привести 😃.
Торопите 😦 ПРИШЛОСЬ ВЫЛОЖИТЬ КАК ЕСТЬ на данный момент!
Сергей, а можно спросить отчего Вы для связи блока с контроллерами моторов не использовали обычный протокол РРМ? Ведь тогда можно было использовать стандартные авиамодельные контроллеры. Вы намеренно отсекаете использование стандартных запчастей или есть какая-то веская причина?
Пробывал обычные регуляторы, не катит!
У них обычно всякие экспоненты на кривые,
ограничение времени акселерации,плавные - мягкие старты!
Плюс тормознутость мрачная(апдейт в ППМ 50 герц в среднем, но это не значит что
скорость меняется адекватно - присутствуют задержки. В обычном полете не существенные а при балансинге не допустимые).
Все это не дает хорошего результата!
Микрокоптеровские регули простые как две копейки,
расщитанные на максимально адекватную отдачу мощности,с дыстрым апдейтом
данных через I2C!
Камрады, не пинайте сильно, но хочу предложить ещё одну схему трикоптера. Я понимаю, что сейчас уже метания по поводу поиска схемы уже прекратились и выбрана 6-ти винтовая схема. Однао, выложу свои мысли и может они кому-то пригодятся.
Итак: предлагагю к рассмотрению вариант трехвинтового коптера с двумя неподвижными “передними” винтами и одним подвижным “задним”. Передние винты имеют выкос в противоположные стороны для предотвращения закручивания аппарата, а задний винт управляет перемещением, отклоняясь в двух плоскостях. Для компенсации реактивного момента можно сделать передние винты разнонаправленного вращения, но мне какжется, что выкоса будет достаточно. Управление в горизотальной плоскости осуществляется задним винтом, а в вертикальной - изменением тяги всех трёх винтов.
На мой взгляд можно даже сделать задний винт поворотным только в одной плоскости - в поперечной - для осуществления поворотов вправо-влево. Наклон (тангаж) можно осуществлять изменением тяги заднего винта и перераспределением тяги двух передних винтов.
Схема по-моему довольно проста и количество моторов минимально, поэтому надёжность должна быть на высоте.
Пробывал обычные регуляторы, не катит!
У них обычно всякие экспоненты на кривые,
По-моему экспоненты и прочее задаётся в передатчике, а контроллер регуля тупо перерабатывает РРМ в обороты, отслеживая импульсы обратного тока обмоток.
ограничение времени акселерации,плавные - мягкие старты!
Так это задаётся пользователем и можно ставить и не ставить. Также можно тайминг подбирать под нагрузку движков.
Плюс тормознутость мрачная(апдейт в ППМ 50 герц в среднем, но это не значит что скорость меняется адекватно - присутствуют задержки. В обычном полете не существенные а при балансинге не допустимые).
Мне кажется, что инерционность самих движков плюс инерционность винтов гораздо больше, чем задержка вызываемая скоростью передачи данных. Если Вы правы в своей оценке инерционности вносимой РРМ каналом, то каким образом тогда работают именитые автопилотные системы типа Хеликоманда? Или они не справляются со стабилизацией?
Пробывал обычные регуляторы, не катит!
У них обычно всякие экспоненты на кривые,
ограничение времени акселерации,плавные - мягкие старты!
Плюс тормознутость мрачная(апдейт в ППМ 50 герц в среднем, но это не значит что
скорость меняется адекватно - присутствуют задержки. В обычном полете не существенные а при балансинге не допустимые).
Все это не дает хорошего результата!
Микрокоптеровские регули простые как две копейки,
расщитанные на максимально адекватную отдачу мощности,с дыстрым апдейтом
данных через I2C!
По-моему, если на этих микрокоптеровских регуляторах поменять транзисторы на более мощные, то ничего больше менять не надо и они будут управлять более мощными моторами (при необходимости). Я где-то про это читал.
MPetrovich, а что я по-вашему делал (я про свой плохо летающий макет)? 😃 Именно такой аппарат который Вы предложили… 😃
По-моему экспоненты и прочее задаётся в передатчике, а контроллер регуля тупо перерабатывает РРМ в обороты, отслеживая импульсы обратного тока обмоток.
Так это задаётся пользователем и можно ставить и не ставить. Также можно тайминг подбирать под нагрузку движков.
Мне кажется, что инерционность самих движков плюс инерционность винтов гораздо больше, чем задержка вызываемая скоростью передачи данных. Если Вы правы в своей оценке инерционности вносимой РРМ каналом, то каким образом тогда работают именитые автопилотные системы типа Хеликоманда? Или они не справляются со стабилизацией?
Увы не все задается пользователем!
А если бы вы попользовались немецкими регуляторами у вас вопросы сами бы отпали!
Если его на самолет поставить я думаю не комфортно будет, при резком открытие газа на 100 процентов - может и мотор оторвет😁!
Нет я серьезно пробывал, работает, висит но при стабилизации положения постоянно колебания!
Сергей!
Разъясните, пожалуйста, какой программой Вы пользуетесь для загрузки AVR? У меня ни PonyProg ни WinAVR не видят подключенный девайс (это касается и контроллеров двигателей и FlightCtrl). Или какие-то хитрости в настройках?
Сергей!
Разъясните, пожалуйста, какой программой Вы пользуетесь для загрузки AVR? У меня ни PonyProg ни WinAVR не видят подключенный девайс (это касается и контроллеров двигателей и FlightCtrl). Или какие-то хитрости в настройках?
Да нет не каких хитростей нет!
Первое что нужно это правильно поставить FUSES у атмеги,
Потом либо зашить загрузчик понипрогом,и далее прошивать по ком порту!
Или зашить понипрогом вместе с загрузчиком рабочую версию!
Еще раз делаю упор на Fuses,от них зависит правильная работа процессора!
Эксперементы с ними опасны!
Сергей! Я через MKTool попытался загрузить вашу прошивку в свой квадрокоптер и теперь FlightCtrl не откликается на передатчик и не могу никакие другие прошивки перешить. Помогите!!!
Сергей! Я через MKTool попытался загрузить вашу прошивку в свой квадрокоптер и теперь FlightCtrl не откликается на передатчик и не могу никакие другие прошивки перешить. Помогите!!!
Ох ну чтоже вы так опрометчивы!
Я же писал что прошивки порезаны и переделаны, я же не написал что они совместимы с мк!
Почему через ком порт вы не можете прошить мне понятно!
А вот пони прог должен по любому зашить.
Да и через ком тоже можно!
Вы питание платы выключити а в мктолсе запустите апдейт прошивки и в тот самый момент как запустите,
или чуть чуть попозже включите питание!
Ох ну чтоже вы так опрометчивы!
Я же писал что прошивки порезаны и переделаны, я же не написал что они совместимы с мк!Почему через ком порт вы не можете прошить мне понятно!
А вот пони прог должен по любому зашить.
Да и через ком тоже можно!
Вы питание платы выключити а в мктолсе запустите апдейт прошивки и в тот самый момент как запустите,
или чуть чуть попозже включите питание!
В понипрог у меня он не видит девайс или что-то с портом. Я сейчас купил запчасти, спаяю SerCon, и тогда попробую, может это все из-за того, что я использую MKUSB?
В понипрог у меня он не видит девайс или что-то с портом. Я сейчас купил запчасти, спаяю SerCon, и тогда попробую, может это все из-за того, что я использую MKUSB?
Может быть хотя точнее может сказать только осцилограф!
В последней версии FlightCtrl - “ME” у квадрокоптера используются точные, быстрые, устойчивые к вибрациям гиродатчики. Вот ссылочка -
www.analog.com/en/…/product.html.
В связи с этим можно на основе электрической схемы немецкого FlightCtrl - “МЕ”, построить свою плату и использовать улучшенные датчики ускорения и гироскопы.
У немцев эта плата стоит больше 300 евро. При наличии таких “спецов”, как Сергей (botvoed), у нас может получиться дешевле, а может и другие специалисты смогут по электрической схеме www.mikrokopter.de/…/Flight-Ctrl_ME_2_0_doc.pdf набросать и развести плату для нас всех. Я боюсь, что долго буду это делать, т.к. не имею опыта работы в какой-то конкретной программе для создания печатных плат. 😃
Можно не гнаться за 4-х слойной компоновкой, как у немцев. Помните DX-6, там базовая плата не такая уж и маленькая. Пусть наша будет не 5х5 см, а 10х8, это не настолько принципиально. Эту плату можно будет использовать и для трикоптера и для квадрокоптера, т.к. было указано выше, последняя версия ПО квадрокоптера позволяет управлять любым четным количеством моторов по протоколу I2C.
Это была бы хорошая основа для трикоптера (квадрокоптера) на основе микроконтроллера Atmega 644.😉
Для тех, кто зачет построить трикоптер с 6-тью моторами на основе немецкой FligtCtrl и их-же контроллеров двишателей, выкладываю ссылку, где можно скачать файлы прошивок регуляторов.
svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/listing.php?repname…_
Дело в том, что для четырехмоторной схемы адреса регуляторов (соответственно и двигателей) задаются путем установки перемычек (оловом) между тремя площадками на каждом регуляторе. Ну, например, перемыкается первая и вторая площадка, третья свободная - это №3, и так далее (ссылка вот - mikrokopter.de/ucwiki/BrushlessCtrl)
А вот как быть с шестью и восьмью (и больше) моторами? Так вот, насколько я разобрался на данный момент, первые четыре также и адресуются перемычками, поэтому для их прошивки используется один и тот-же файл, а все остальные - 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 -программным путем, путем “заливки” особой прошивки, в которой обозначен адрес каждого контроллера. По вышеуказанной ссылке и находятся эти HEX файлы. Потом еще нужно будет не забыть выставить настройки в MKTool, где обозначить, какой номер двигателя где стоит и в какую сторону вращается.
У меня хороший прогресс по спаянным мною контроллерам - по-моему мне удалось их отпрограммировать, только нужно проверить в работе с двигателями.
Кроме того, я решил переделать раму для трикоптера. ;)Сейчас почти готова складывающаяся рама, в ближайшее время выложу результаты - может для кого-то пригодится.
Получил ответы от российских фирм, занимающихся проектированием печатных плат. За проектирование оосновной платы в основе которой лежит немецкая электрическая схема, просят не меньше 30 000 рублей😵, и это если я их не буду ограничивать в размерах платы. Если буду ограничивать - то будет еще дороже. На западном сайте предлагают такую же услугу максимум за 500 долларов, при этом плата будет маленькая. Вот такой наш отечественный производитель.
А вот как быть с шестью и восьмью (и больше) моторами? Так вот, насколько я разобрался на данный момент, первые четыре также и адресуются перемычками, поэтому для их прошивки используется один и тот-же файл, а все остальные - 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 -программным путем, путем “заливки” особой прошивки, в которой обозначен адрес каждого контроллера.
Как-то это не правильно. По правильному нужно несколько прошивок, но: в первой перемычками задаются адреса с 1-ого по 4-ый, во второй с 5-ого по 8-ой и т.д.
Получил ответы от российских фирм, занимающихся проектированием печатных плат. За проектирование оосновной платы в основе которой лежит немецкая электрическая схема, просят не меньше 30 000 рублей😵,
Проектировать лучше самому. Ничего сложного в этом нет. А если ещё и размерами не ограничиваться…
Как-то это не правильно. По правильному нужно несколько прошивок, но: в первой перемычками задаются адреса с 1-ого по 4-ый, во второй с 5-ого по 8-ой и т.д.
Проектировать лучше самому. Ничего сложного в этом нет. А если ещё и размерами не ограничиваться…
Может так оно и есть. Там как раз три типа HEX файлов - простой (наверное для 1-4), для 5-8 и для 9-12.
Да я в принципе за один день праздников в DipTrace схему собрал с корпусами всех деталей и площадок. Фото платы на сайте есть, поэтому может не так плотно, как у немцев, но плата у меня уже получается. У меня DipTrace позволяет делать 4-х слойные платы, поэтому я, конечно, сам попоробую. Просто хотел отдать на “аутсорсинг” профессионалам. Но я чувствую, что и деньги отдашь, но все-равно потом переделывать прийдется. Лучше уж переделывать после себя.
Если кому нужно, то файл платы в формате DipTrace могу выложить.
Еще одна интересная информация - я уже писал, что как ни хороши фотоаппараты Панасоник, но у них проблема в том, что во время съемки на видеовыходе нет видеосигнала. А это значит, что во время полета аппарата я не буду на земле видеть то место, куда направлен объектив. Поэтому я отказался от Lumix DX3 и купил Сони W170. Но сейчас узнал, что если при фотоаппарате, включенном в режиме съемки фото или видео, подержать нажатой кнопку “корзина” 5-6 секунд, то видеосигнал на выходе появится. Может кто-то из владельцев Панасоников проверит эту ниформацию, а то я свой подарил дочке в Канаде.
Выкладываю фото последней модификации рамы для трикоптера. Фиксаторы двух ветвей в раскладном положении - сантехнические пластиковые клипсы для крепления труб к стене. Для того, чтобы трубки подошли по диаметру к клипсам, на тонкую алюминиевую трубку на эпоксидном клее приклеена более толстая. На концы трубки опять же на эпоксидном клее посажены куски квадратного алюминиевого профиля, чтобы облегчить крепление двигателей в горизонтальной плоскости. Ньюансы конструкции видны на снимке. Для иллюстрации размеров приложил 30 см линейку. В качестве скользящих прокладок у складывающихся ветвей (между ветвями и “тарелками”) использовал кусочки толстого (3 мм) полиэтилена с просверленной дыркой для оси. Конструкция получилась очень жесткая и легкая.
Я понял, что Draganfly-6 использовал схему трикоптера еще и для удобства размещения камеры, т.к. даже при использовании квадрокоптера в режиме Х, когда вперед направлены два винта, а камера в развале между ними, места в этом развале не так много (90 градусов), а в схеме Y - другое дело - целых 120. Трикоптер должен летать V-частью вперед, в этом развале и располагается фото(видео) камера и ветви винтов изображению не мешают.
Занятная конструкция! Мне понравилась.
Замечательный полет!!! Не хуже, чем у Сергея (botvoed)! Поздравляю с успешной сборкой. Ну теперь много работы, чтобы все улучшать - GPS, компас, автопилот, OSD и т.п.