MultiWii
Ладно, вечером буду пробовать, хотя тогда хреново получается, так платка удобно влезла, а если ее боком повернуть, прийдется городить какое то крепление
Попробуйте сравнить расположение мпу на мозгах aiop/apm с Вашим датчиком (расположение точки). К сожалению на банггуде не видно точки. Если есть различия то будет понятно куда крутить. Можно и программно попробовать крутануть, но надо и гирик и аксель получа5тся крутить если они в коде отдельно.
Люди, может кто то знает, куда копать. собрал мозг на основе Arduino pro mini и MPU6050. так вот проблема нарисовалась с осями. получается так, что гироскоп относительно акселерометра повернут на 90 град. уже задолбался критуть строки
на основном вики www.multiwii.com/wiki/index.php?title=FAQ#How_shou…
в GUI отключaете в все оси кроме текушей, которую подбираете, подбираете нужную ось и ее знак…
Что то так и не могу разобраться. Не реагирует не на какие комбинации стиков. Что где смотреть то?
Не реагирует не на какие комбинации стиков
Нужно увеличить расхода на аппаратуре. В ГУИ должно быть примерно 1050-1950, тогда гарантировано срабатывает.
Кто следит за развитием мультивия и сможет подсказать, он уже научился определять центробежные ускорения по GPS и компассу, и компенсирвоть их в IMU?
Попросили тут решение этой проблемы для подвеса, так там IMU тоже страдает от этого. Думаю самое простое решение, взять мультивий и допилить немного чтобы он передавал ускорения по UART.
он уже научился определять центробежные ускорения по GPS и компассу, и компенсирвоть их в IMU?
да какой там… они даж баро никак не могут довести до уровня маховия… если есть желание - нужно копать код арду - там вроде как подобное как раз присутствует
кстати Александр начал внедрять ИНС, но так и не закончил до конца
П.С. даж странно было вас обоих увидеть таки в этой темке в один считай день после столь долгого отсутствия
Ура, все получилось. вначале не подумал, что можно еще и назначение осей менять в этих дефайнах. теперь все работает и датчик смог разместить так, как мне удобно. Всем спасибо за помощь
кстати Александр начал внедрять ИНС, но так и не закончил до конца
Ну в теме пару раз в месяц бываю и даж сажусь пописать иногда RC4 😃
Но да, времени не много… с июня работа новая, а до этого курсы, по робототехнике, машинному оучению и конкретно по автономным дронам… последний к сожалению оказался не оч. полезным, т.к. лектор бестолковый, хотя сам тему понимает отлично!
Ощее предстабление конечно дали, куда копать… да и калман стал менее похожим на магию 😃 + Симулятор они сделали суперский! Прям в браузере пишешь код (всю математику по заданию) на pyton и сразу видишь результат в 3D!
Также разбирался пару месяцев назад в арду ИНС и даже по идее баг нашел, но Randy на мои последние комменты не ответил… github.com/diydrones/ardupilot/issues/1030
Неделю назад написал про причину прыжков на взлете в альт холде… и в ответ тишина ))
А через неделю новый видос вышел 😃
p.s. Свою ИНС тоже крутил, но похоже достойный результат будет возможен лишь на более мощных процах… да да, с калманом 😉
Вероятно возможен вариант и на atmega, НО с “быстрым float” типом… типа как в BradWii github.com/bradquick/bradwii
Кто следит за развитием мультивия и сможет подсказать, он уже научился определять центробежные ускорения по GPS и компассу, и компенсирвоть их в IMU?
Попросили тут решение этой проблемы для подвеса, так там IMU тоже страдает от этого. Думаю самое простое решение, взять мультивий и допилить немного чтобы он передавал ускорения по UART.
С GPS не прокатит, т.к. задержки с него в среднем 400мс и шум дай бог. И с такой задержкой ничего хорошего не будет…
Это если ИНС иметь с мизерным шумом на выходе (что не реально), тогда через дифференциал скорости можно получить ускорение нужное…
Попробуй просро понизить планку ускорения, которое принимается в расчет для коррекции гирика. НО не так как в вие сделано, а:
- найти горизонтальные ускорения по x,y (для вия у меня есть нужная матрица поворота)
- получить их средний квадрат (это тоже есть)
- по планке среднего квадрата отключай аксель в ИМУ из коррекции
наработки есть, пиши на почту…
Добрый день! Собрал квадрик вот на таком контроллере hobbyking.com/…/__42250__MINI_MWC_Flight_Control_B… , регуляторы www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… , двигатели www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… , винты 8х 4,5 ,все настроил через GUI, в квартире летает отлично, сегодня с утра пока ветра нет решил попробовать полетать на улице. Взлет, висение, пролеты с небольшой скоростью все отлично. Как только начинаю быстрый пролет, через 4-5 секунд передние движки на долю секунду как бы замирают, квадрик проваливается носом, но потом снова запускаются, он выравнивается и летит дальше. Если продолжать быстрый полет , то снова провал, если медленно провалов нет. Проверил всю пайку, все контакты, ничего нигде не отходит. Подскажите пожалуйста, в чем может быть причина, я в коптерах совсем недавно. Видео полета к сожалению нет, летаю один. Спасибо.
в чем может быть причина,
меняй батарейку!
скорее всего еще и без пищалки летаеш? у меня 2 шт таких с убитой 1 банкой есть - использую только на крайний случай и оч аккуратно
скорее всего еще и без пищалки летаеш?
Да нет,летаю с пищалкой, и светодиоды на пищалке стоят, и все это на первой минуте полета. Я на трех аккумуляторах пробовал, на всех тоже самое.
А пищалка на сколько запрограмирована пищать? А отсечка в регулях насколько? Может просто “при быстром пролете” тока много потребляется, напряжение просаживается недостаточно для включения пищалки, но регулятор реагирует
Ой блин,я даже не знаю. Регуляторы стоковые, с Саймоновской прошивкой. Аккумуляторы Зиппи компакт 1000 35С Пищалка вот такая hobbyking.com/…/__18987__On_Board_Lipoly_Low_Volta… А как посмотреть на сколько у меня отсечка в регуляторах настроена? Может действительно аккумуляторы не тянут?
Народ, подскажите пож, где в настройках подправить (или ткните носом, где почитать): есть летающее крыло + NanoWii +Multiwii 2.3, система стабилизации отрабатывает сервами по PITCH в обратную сторону, ориентация платы контроллера правильная, инвертирование серв не помогает, инвертируется управление, а система стабилизации все равно в обратную сторону отрабатывает.
Народ, подскажите пож, где в настройках подправить (или ткните носом, где почитать): есть летающее крыло + NanoWii +Multiwii 2.3, система стабилизации отрабатывает сервами по PITCH в обратную сторону, ориентация платы контроллера правильная, инвертирование серв не помогает, инвертируется управление, а система стабилизации все равно в обратную сторону отрабатывает.
Могу ошибаться, но скорее всего Вам нужно изменить ориентацию сенсоров:
/* enforce your individual sensor orientation - even overrides board specific defaults */
//#define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
//#define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
//#define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
Народ, подскажите пож, где в настройках подправить (или ткните носом, где почитать): есть летающее крыло + NanoWii +Multiwii 2.3, система стабилизации отрабатывает сервами по PITCH в обратную сторону, ориентация платы контроллера правильная, инвертирование серв не помогает, инвертируется управление, а система стабилизации все равно в обратную сторону отрабатывает.
Разобрался, может кому пригодится: в GUI в настройках Servo есть настройки инвертирования работы акселерометра
Как только начинаю быстрый пролет, через 4-5 секунд передние движки на долю секунду как бы замирают, квадрик проваливается носом, но потом снова запускаются, он выравнивается и летит дальше.
Вот попросил супругу сегодня регистратором видео снять, качество конечно не очень,но провалы видно. Особенно первое падение удивило, аккумулятор свежий, только после зарядки, отработал всего пяток циклов.
на дату не смотрите, не поменял в регистраторе.
блин однозначно либо провалы в питании (раз уверены в батарейке - проверяйте пайку), либо срыв синхры
а регули откалиброваны от мозга? какой процент газа, на котором взлетает коптер?