MultiWii
Spasibo!
Очень-очень плавно, полихачить не получится, но зато стиками можно дергать не опасаясь, что он раскачается и рухнет.
etogo i dobivalsya! t.e. rezhim dlya hrenovih pilotov tipa menya 😃
С высоты метров 10-15 отпускаю газ, начинает падать; ближе к земле прибавляю газ - нифига! никаких тебе осцилляций, как это было раньше.
davno piaril PIDs s visokim “D”… i chto plavno vse letaet + na spuskah ne kolbasit (libo pochti ne kolbasit)… no niktozh ne veril 😃
mne esche nravitsya takoy nebolshoy tryuk… v level mode podimayu na metrov 20, skidivayu gaz v nol’, padayu toporom vniz (inogda rebrom), potom na metrah 5-ti rezko gazU i on sebe viravnivaetsya rezko no stabilno… potom chutka stikami dolavlivayu 😃 esli kto ne uveren povtoryat’ ne rekomenduyu odnako 😉
davno piaril PIDs s visokim “D”… no niktozhe ne veril
все правильно и не только ты пиарил, за бугром тоже несколько постов в этом ключе вышло, НО если есть вибрации на акселе, то высокий D дает множественные мелкие осцилляции, которые даже большим P не скомпенсировать. Пробовал много разных комбинаций в т.ч. те, что ребята рекомендовали как проверенные (хотя все условно, т.к. коптер коптеру рознь). И вот как только ты сделал поправку диапазона и частоты среза фильтра акселя, все залетало как положено. Это мое мнение, могу быть и не прав.
Теперь бы днем в поле попасть, чтобы посмотреть на что он вообще способен. Затем пару аккумов докупить, хотя бы 9канальное радио турниджи и компас + баро + УЗ дальномер. Короче, плату придется пересобрать, т.к. в Promini ног уже не хватит на всё. И самое главное - плотнее вливаться в проект и постараться оставшееся заставить заработать или хотя бы помочь таким как ты хоть чем-то 😃 В общем, не будем загадывать. Щас просто подъем настроения.
Чуть позже, когда окончательно все приведу в порядок, выложу фотки поворотного узла хвоста. Идея - просто, крепко и дешево. Может быть кому-то пригодится 😃
все правильно и не только ты пиарил, за бугром тоже несколько постов в этом ключе вышло, НО если есть вибрации на акселе, то высокий D дает множественные мелкие осцилляции, которые даже большим P не скомпенсировать. Пробовал много разных комбинаций в т.ч. те, что ребята рекомендовали как проверенные (хотя все условно, т.к. коптер коптеру рознь). И вот как только ты сделал поправку диапазона и частоты среза фильтра акселя, все залетало как положено. Это мое мнение, могу быть и не прав.
iz za bugra i pocherpnul mnogoe i luchshee 😉
D parametr v multiwii ne klassik i “rabotaet” tolko s gyro data, potomu po idee oscilyacii ne ot nego idut, a ot integratora level moda kogda ACC zashumlen…
delta = gyroData[axis] - lastGyro[axis]; //16 bits is ok here, the dif between 2 consecutive gyro reads is limited to 800
lastGyro[axis] = gyroData[axis];
deltaSum = delta1[axis]+delta2[axis]+delta;
delta2[axis] = delta1[axis];
delta1[axis] = delta;
if (abs(deltaSum)<640) DTerm = (deltaSum*dynD8[axis])>>5; //16 bits is needed for calculation 640*50 = 32000 16 bits is ok for result
else DTerm = ((int32_t)deltaSum*dynD8[axis])>>5; //32 bits is needed for calculation
И самое главное - плотнее вливаться в проект и постараться оставшееся заставить заработать
velkam!!! 😉
p.s. kstat’ komu interesni svezhie razmishlizmi na temu nastroyki-tuninga sensorov, acc LPF, alt-hold i complimentarnogo filtra (CF) velkam suda www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=849&sta…
appa turnigy9x? ya tak posdozrevayu chto tam rashodi na 50-60% stoyat po umolchaniyu + exponenta na roll,pith,yaw… potomu libo v proshivke, libo v appe nado ubrat’… ya bi v appe ubral…
эскпоненты только в вертолетном режиме, я arco так и оставил, так что не в аппе дело имхо =) главное что теперь летает как мне удобно - чуть стик отклонил, уже реагирует, а не чуть стик отклонил, еле реалигрует, чуть дальше отклонил уже впилюкался в стену
кстатии есть датчики гира L3G4200D и аксель BMA020 - стоит их поставит вместо itg3205 и adxl345 (с другой строны, пока летает лучше не трогать… или собрать еще одни мозги и попробовать их)
ustarelo…
кстатии где найти более полные данные, чтобы добить статью, если не на официальном сайте?
эскпоненты только в вертолетном режиме, я arco так и оставил, так что не в аппе дело имхо =) главное что теперь летает как мне удобно - чуть стик отклонил, уже реагирует, а не чуть стик отклонил, еле реалигрует, чуть дальше отклонил уже впилюкался в стену
na trottle expo po lubomu nada… libo iz appi, libo pluggin v proshivke
кстатии есть датчики гира L3G4200D и аксель BMA020 - стоит их поставит вместо itg3205 и adxl345 (с другой строны, пока летает лучше не трогать… или собрать еще одни мозги и попробовать их)
pro L3G4200D ne v kurse… poischi po teme… vrode letayut na nem…
dlya +/-8g range adxl345 luchshe po idee t.k. v bma020 resolushn vsego 64 edinici na 1G (pri +/-8g diappazone)… no praktika inogda po drugomu vse pokazivaet… budet interesno uslishat’ resultati testov na bma020 i adxl345 na odnom konfige/koptere 😉
кстатии где найти более полные данные, чтобы добить статью, если не на официальном сайте?
nu vot samiy krasiviy wiki na danniy moment www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki (davno tam nebil… sam ofigel skolko vsego 😃)
+
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1348268
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1332876
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382
www.rcgroups.com/forums/member.php?u=316305
+PID:
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17215161&po…
samiy krasiviy wiki na danniy moment www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki (davno tam nebil… sam ofigel skolko vsego )
ощущение что зря время потратил на перевод сайта =) зато появилась идейка, как лучше организовывать статьи
ощущение что зря время потратил на перевод сайта
ne zrya! ochen’ mnogie ne mogut (ili ne hotyat) chitat’ na englishe…
- site uzhe okomersalizirovlsya… otsuda i design za dengi 😃 posmotri skolko vsego v magaze tam!
И ничего не зря я прочитал, был бы перевод эдак месяца на 3 раньше у меня б множество вопросов отпало, а так все равно много полезной информации не на буржуйском. Новичку будет полезно почитать.
И ничего не зря я прочитал, был бы перевод эдак месяца на 3 раньше у меня б множество вопросов отпало, а так все равно много полезной информации не на буржуйском. Новичку будет полезно почитать.
очень надеюсь что кто нибудь из форумчан присоединится к написанию статей (тем более что регаться даже не надо, если есть твиттер/фейсбук/вконтакте аккаунт, но так как пока я не запилил извещения, то придется кинуть в личку сообщение что хотите редактировать статью (новые создавать можно сразу))
кстатии поменял вид статей - теперь по заголовкам делится статья и сверху меню заголовков, дизайнер из меня некакующий, поэтому не ужасайтесь… имхо так стало удобнее, чтобы не листать огромную ленту
очень надеюсь что кто нибудь из форумчан присоединится к написанию статей
я думаю надо взять обещание с каждого примелькавшегося мультивиста, на заполнение абзаца или раздела… а пассующих будем гнобить и не помогать 😉
жестко?! 😃
обещаю до конца недели заполнить абзац по знакам сенсоров… т.е. по корректной ориентации… датчиков тьма, потому часто спрашивают…
Дмитрий, проверьте что на выходе вашего энкодера действительно появляется PPM (можно наушники подключить, например, и звук должен меняться при перемещении стиков). В мультиви достаточно раскоментировать строку
#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 и задать последовательность каналов. У меня на 1.9 заработало сразу.
воткнул уши на выход энкодера, вкл пульт пошевелил стиком , загудело, вырубил перестало, но во время перемещений стиков на слух никаких изменений в тональности или частоте, осцилографа понятно нет)
раскомментил по очереди
//#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For Graupner/Spektrum
#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For Robe/Hitec/Futaba
//#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For some Hitec/Sanwa/Others
, потом выставил в def.h #define PPM_PIN_INTERRUPT attachInterrupt(0, rxInt, RISING); //PIN 2
было #define PPM_PIN_INTERRUPT attachInterrupt(0, rxInt, RISING); //PIN 0, тоже самое. пока летаю так , с кучей лапши.
я думаю надо взять обещание с каждого примелькавшегося мультивиста, на заполнение абзаца или раздела… а пассующих будем гнобить и не помогать
хоть еще и не примелькавшийся, но хочу попробовать перевести раздел про настройку ПИД из www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728. Срок - до 7 дней максимум. Если вдруг что-то не так, то попрошу поправить в нужных местах )
Доброго дня ! Кто-нибудь пробовал немного изменить код для вертолета. ?
Практически все готово. ( в режиме трикоптера ) . немного не правильно отрабатывают сервы при управлении. Господа , может кто покажет то место где можно это поправить.
Кто-нибудь пробовал немного изменить код для вертолета. ?
Практически все готово. ( в режиме трикоптера ) . немного не правильно отрабатывают сервы при управлении.
здравствуйте. В какую сторону менять, с какой целью и что конкретно неправильно отрабатывает серва? У меня трикоптер, верия прошивки 1.9А1, вчера летал, вроде все правильно.
или имелось ввиду, что серва должна поворачиться в противоположную сторону, чтобы компенсировать моменты остальных винтов?
здравствуйте. В какую сторону менять, с какой целью и что конкретно неправильно отрабатывает серва? У меня трикоптер, верия прошивки 1.9А1, вчера летал, вроде все правильно.
или имелось ввиду, что серва должна поворачиться в противоположную сторону, чтобы компенсировать моменты остальных винтов?
хочется поставить Вия на T-REX 450 . но при движении ( например вперед ) код вия добавляет обороты на задний мотор , а для тарелки автомата перекоса нужно при этом убалять обороты на передних моторах . ( на вертолете сервы АП подключены вместо моторов трикоптера )
Првиетсвую!
А не подскажите, на какой частоте мультивий работает с регулями?
Что-то не получилось это найти. И где в коде можно менять этот параметр?
Просто пытаюсь прикрутить UltraPWM регули от XAircraft к мультивию.
Вроде бы движком у меня управлять получилось, но хотелось бы полностью реализовать их возможности (они на 500 Гц работают).
А не подскажите, на какой частоте мультивий работает с регулями? Что-то не получилось это найти.
вот картинку нашел -
А не подскажите, на какой частоте мультивий работает с регулями?
Что-то не получилось это найти. И где в коде можно менять этот параметр?Просто пытаюсь прикрутить UltraPWM регули от XAircraft к мультивию.
Вроде бы движком у меня управлять получилось, но хотелось бы полностью реализовать их возможности (они на 500 Гц работают).
rcopen.com/forum/f123/topic260776/17
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=20387161&po… - а тут касательно рекламы “400 Гц”. Все регули (с гордой наклейкой или без) понимают 400Гц, но не все отрабатывают задание. Непрошитые SS, Mystery, Plush, TowerPro и прочие работают с 400Гц, но отклик достигает 150 мс (50Гц), 25 мс (400Гц). Регулятор для рассчета газа использует не 1 отсчет, а 8-10, поэтому 10*20мс = 200мс отклик, 10*2.5мс = 25мс.
Прошитые регули легко понимают 500Гц и более. Я с Ардуины давал импульсы 1100мкс + 500мкс паузы (т.е. 1.6 мс против обычных 20 мс), т.е. 625Гц, все нормально, отклик быстрый.
ssilka v temu www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=13&t=516
Прошитые регули легко понимают 500Гц и более.
avot vidiva chego mogut proshitie reguli
effectno odnako!!!
Смотрел не раз но както напригает тот факт что регули помугут погореть…а если в полете да еще и с камерой…
PS интересно а плюш 25 можно так прокачать?
както напригает тот факт что регули помугут погореть
vot i ya boyus’ chutka shit’… u menya plush 18a… t.k. plushey lishnih net i neudachnaya popitka mozhet zakrit poleti na 1-2 mesyaca ))
est’ v principe “Basic 18a v3.1” v zapase no oni vrode kak na drugom chipe idut…