Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
Прошёл первый облёт гексы! До 4 утра разбирался с CopterControl - всё оказалось проще чем я думал))) Пришлось облётывать в подъезде - с 4S 5000Mah поднимается на 40-50% газа, но тянет его назад и вправо 😦 Аккум стоит выше моторов, движки\винты не балансировал - думаю всё это повлияло на нестабильный полёт…
Триммерами подправлять аппарат не хочется - пошёл дальше разбираться с “мозгами” и штудировать ветку “OpenPilot and CopterControl” 😦
но тянет его назад и вправо
небось пиды штатные? если так то увеличь rate KP в два раза и сильно удивишься 😉
но тянет его назад и вправо
Ориентируясь на показания авиагоризонта во вкладке ФлайтКонтрол выставить корректировку платы по углам. 😉 и будет ровно висеть;)
Это если развесовка правильная и ЦТ не смещен назад и вправо 😉
А рейт Кр надо подбирать очень нежно - это составляющая Д. И если появится осциляция - откатываться на 15-20% ниже.
Кр надо подбирать очень нежно - это составляющая Д
Да ладно? А разве Д у нас вручную не выставляется? 😉
Спасибо за советы! Пробовал в квартире на квадрате 1,5х1,5м - места не хватает. Подержал 10 сек. в неподвижном состоянии после включения платы (выход из арм) - гораздо лучше себя ведёт! Сейчас заряжаю аккумы и буду пробовать дальше:) Если я правильно понял увеличивать нужно “rate KP” (Rate Stabilization Coefficients (Inner Loop):
Kp: Roll 0,002000 увеличить до 0,004000
Kp: Pitch 0,002000 увеличить до 0,004000
Kp: Yaw 0,003500 увеличить до 0,007000
?
По поводу жёсткости рамы - на первый взгляд достаточно и вибрации не сильные.
На всякий случай поставил CopterControl на силиконовые топливные трубки от ДВС монстра 10 масштаба - на ощупь гасит вибрации неплохо)
Плата стоит на уровне вращения винтов (±5мм)
да именно так!
про вибрации:
хоть и говорят что СС не сильно боится вибраций. Но всё же.
фото до и после.
Коптер стал лучше висеть в комнате. завтра в зале проверю.
Да, стало лучше висеть! Теперь со спокойной душой можно искать зал и доводить до ума раму)
Да ладно? А разве Д у нас вручную не выставляется?
😉 Внешний цикл Аттитуде управляет внутренним - Рейт 😉
А “Д” - да, выставляется вручную. Но то уже тюнинг.
На начальных этапах надо играться Рейт Кр и Аттитуде Кр и Ки.
Коптер стал лучше висеть в комнате. завтра в зале проверю.
Приемыш сверху гасит высокочастотные колебания но может войти в резонанс на низко частотных.
Гы, а у меня типа грипп, сижу вот дома два дня, тоска взяла, решил сегодня поддаца модным течениям и наваять свой вариант паукокоптера, вот встречайте Piranhas Ugly Crab from Space гы гы 😉
Текстолит 1,5мм Профиль 10х10х1, под 8-е пропэллеры
Черт… Дима не поверишь, чертил чегодня такую же раму, только для очень мелкого квадрика 😃 Под 0,5мм текстолит. Это психоз массовый 😃
Рама красивая, лапы вдизайнил прикольно
Да мне впринципе такой расклад рамы не очень нравиться, просто от нечего делать поддался модным течениям;) яб лучше мелколет какой соорудил но блин никак мотрки мелкие не раздобуду:(
Да мне впринципе такой расклад рамы не очень нравиться, просто от нечего делать поддался модным течениям;) яб лучше мелколет какой соорудил но блин никак мотрки мелкие не раздобуду:(
А чем не нравится то? Летаем на такой геометрии и на КУКе и CC, жалоб нет.
з.ы. Советую крайние винты поставить полимерные. У меня падение было жесткое, их срезало аккуратно, рама сложила лучи, все целое, даже пропы не сломал.
а зачем все делают расположение моторов как в обычной гексе, только смещая центр крепления лучей… имхо винты всеравно будут попадать в кадр или нет?
не проще ли удлинить передние лучи и перекомпоновать раму, ведь большинство прошивок/мозгов так или иначе дает поменять микширование моторов
Глеб, а ты внимательно посмотри, у меня перкдние винты шире расставлены чем все остальные будут
перкдние винты шире расставлены
это мог быть и оптический обман из-за перспективы, только на первой фотке более менее это видно
на глазок подбирал длину? или основываясь на хитрых расчетах угла обзора камеры?
А чем не нравится то?
Ну гемором с развесовкой в основном, я думал крайние винты пластиковые поставить, я так на трикоптере делал, но тут решил что лучше пусть лучи и мотормаунты повредятся чем очередная линза на ГоПрошке 😉
Ну длину подбирал исходя из опыта:) к томуже длиной передних шлангов можно угол наклона регулировать и всегда винты из кадра убрать, но тут проблем точно быть не должно
Блин, страшно же проху на трубках вешать! Может шнурок какой страховочный дополнительно?
Рама красивая!
От Вы все блин параноики! У меня на четырех трубках и шариках висел акум 2200, гоупроха в кейсе, и ничего никуда не отвалилось!
трубки держут ооочень сильно! а шнурок страховочный легко приделываецца
Нитку на концах трубочек намотать и в циакрин, у меня ни разу не оторвалось, а в целом 600гр на 4х трубках висит.