ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
P.P.S. Заказал себе новую раму у Coptersky
Эм… чтот цены там какие то ацкие…
Пока нет регов решил внедрить пирата на вертолет 😃 В общем все подключил все отрабатывает как надо, но вот есть проблема… не понимаю с какого канала взять управление двигателем… не на одном канале присутствие нужного сигнала отсутствует 😦 Можно конечно взять прямо с приемника, рег поддерживает функцию гувернера, но мне кажется сие не есть правильно… Может надо как то активировать сие дело? Стандартными средствами не выходит…
Может надо как то активировать сие дело?
судя по вики оригинального ардукоптера code.google.com/p/…/TradHeli_ConnectingAPM напрямую в регуль надо
…googlecode.com/…/TradHeli_APM_1.4.png (295 Kb)
Напрямую в приемник как я и хотел?
ага, только почему то в 7 канал приемника, но это наверное на пульте чето миксовать хитро надо (хз чего в вертолетах)
Только непонятно: зачем такой колхоз? Раз уж там нужен тупо дубль сигнала с приемника - могли бы сделать на одном из выходов. И паутину проводов не надо плести.
У кого нибудь есть идеи, почему включение 400Hz PWM приводит к раскачиванию коптера? Я так понимаю, проблемы может быть две: 1. Коптер начинает быстрее отрабатывать команды и поэтому значения PID’ов надо загрубить (Тут не понятно то, что в оригинальном ArduCopter2 они не поменяли дефолтные PIDы и все летают как надо). 2. Включение 400Hz - приводит к тормозам и контроллер из-за этого не в состоянии адекватно реагировать на команды.
а сам контроллер такую частоту понимает?
а сам контроллер такую частоту понимает?
Вроде - да, где то видел табличку, где было написано что поддерживает.
Только непонятно: зачем такой колхоз? Раз уж там нужен тупо дубль сигнала с приемника - могли бы сделать на одном из выходов. И паутину проводов не надо плести.
Ну да, мне ход их мыслей не понятен, одно дело в ручном управлении когда летает, а если требуется режим авто? И дальности передатчика предположим не хватает? Кто движком управлять будет… В общем походу сырое сие дело по самое не хочу 😦
Каналов свободных куча, чего стоило выделить один под управление двиглом, не понимаю…
а сам контроллер такую частоту понимает?
А он стартанет, если не понимает?
У кого-нибудь получилось использовать PPM с приемника? Перешил свой rx (FrSky D8R-II) на PPM. Хочу убрать кучу провадов. Но куда подключать на пирате не понял. Эксперемены показали непонятные скаички в планере поканалам если подключать на A8 или A9.
У кого-нибудь получилось использовать PPM с приемника? Перешил свой rx (FrSky D8R-II) на PPM. Хочу убрать кучу провадов. Но куда подключать на пирате не понял. Эксперемены показали непонятные скаички в планере поканалам если подключать на A8 или A9.
Похоже код этот не работает в Пирате. А вообще, подключать надо на первый канал A8, отключив при этом все остальные. Ну и надо раскоментировать строку //#define SERIAL_SUM
в APM_RC.cpp
Возможно этот PPM SUM был расчитан на определенный приемник.
Пробовал снимать с Rlmec дергаются два канала хаотично, в общем походу кривой код отвечающий за раскодировку. А у ардопилота точно пашет эта фича?
А у ардопилота точно пашет эта фича?
Точно пашет, у них только PPM_SUM и есть.
P.S. Попробую сегодня допилить код, может получится пофиксить.
Отлетал сегодня три пака на 48. Чет не очень понравилось. Как-то подколбашивает. На 46 такого не было. На третьем паке немного пооджигал. Прикольно. Коптер становится под углом 45 градусов и прет что дурной 😃 . Попробовал алт-холд еще раз, пиды немного подправил, стало по-лучше, но как у сэра Алекса не висит 😃. Ветра 48 боится больше, чем 46 на стоковых пидах. РТЛ работает. Коптер возвращается и зависает над стартом.
А скорость возврата какая?
А скорость возврата какая?
Спидометра нет 😃 но по ощущениям стала меньше
Эт плохо, в ветерок можно и не вернуться, пидами это вроде рулится?
пидами это вроде рулится?
Вчера и сегодня тоже летал на 48-ой. Очень понравилось летать по кругу - получилось динамично и стабильно, хотя летать на квадрике начал всего несколько дней назад.
А RTL действительно очень вялый, хотя и возвращает.
Не подскажет кто нибудь, какие ПИДы подправить. Что-то сам не смог определится - только начинаю осваивать коптер. В мануале, вроде, рекомендуется увеличить NAV_ROLL_P, но где его искать в Planner не понятно…
в ветерок можно и не вернуться, пидами это вроде рулится?
Про пиды не знаю, но по-моему коптер держит скорость по ГПС, те если ветер больше,то и коптер сильнее наклоняется и летит быстрее. Пробовал раскачивать коптер как на качелях, ставил до 45 градусов, раза по три. При отпускании стиков коптер становился в горизонталь, практически сразу и без осциляций. При полете против ветра, коптер сильно тянет вверх, приходиться сбрасывать газ, чтобы коптер не улетел ввысь