ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
У кого нибудь есть идеи, почему включение 400Hz PWM приводит к раскачиванию коптера? Я так понимаю, проблемы может быть две: 1. Коптер начинает быстрее отрабатывать команды и поэтому значения PID’ов надо загрубить (Тут не понятно то, что в оригинальном ArduCopter2 они не поменяли дефолтные PIDы и все летают как надо). 2. Включение 400Hz - приводит к тормозам и контроллер из-за этого не в состоянии адекватно реагировать на команды.
а сам контроллер такую частоту понимает?
а сам контроллер такую частоту понимает?
Вроде - да, где то видел табличку, где было написано что поддерживает.
Только непонятно: зачем такой колхоз? Раз уж там нужен тупо дубль сигнала с приемника - могли бы сделать на одном из выходов. И паутину проводов не надо плести.
Ну да, мне ход их мыслей не понятен, одно дело в ручном управлении когда летает, а если требуется режим авто? И дальности передатчика предположим не хватает? Кто движком управлять будет… В общем походу сырое сие дело по самое не хочу 😦
Каналов свободных куча, чего стоило выделить один под управление двиглом, не понимаю…
а сам контроллер такую частоту понимает?
А он стартанет, если не понимает?
У кого-нибудь получилось использовать PPM с приемника? Перешил свой rx (FrSky D8R-II) на PPM. Хочу убрать кучу провадов. Но куда подключать на пирате не понял. Эксперемены показали непонятные скаички в планере поканалам если подключать на A8 или A9.
У кого-нибудь получилось использовать PPM с приемника? Перешил свой rx (FrSky D8R-II) на PPM. Хочу убрать кучу провадов. Но куда подключать на пирате не понял. Эксперемены показали непонятные скаички в планере поканалам если подключать на A8 или A9.
Похоже код этот не работает в Пирате. А вообще, подключать надо на первый канал A8, отключив при этом все остальные. Ну и надо раскоментировать строку //#define SERIAL_SUM
в APM_RC.cpp
Возможно этот PPM SUM был расчитан на определенный приемник.
Пробовал снимать с Rlmec дергаются два канала хаотично, в общем походу кривой код отвечающий за раскодировку. А у ардопилота точно пашет эта фича?
А у ардопилота точно пашет эта фича?
Точно пашет, у них только PPM_SUM и есть.
P.S. Попробую сегодня допилить код, может получится пофиксить.
Отлетал сегодня три пака на 48. Чет не очень понравилось. Как-то подколбашивает. На 46 такого не было. На третьем паке немного пооджигал. Прикольно. Коптер становится под углом 45 градусов и прет что дурной 😃 . Попробовал алт-холд еще раз, пиды немного подправил, стало по-лучше, но как у сэра Алекса не висит 😃. Ветра 48 боится больше, чем 46 на стоковых пидах. РТЛ работает. Коптер возвращается и зависает над стартом.
А скорость возврата какая?
А скорость возврата какая?
Спидометра нет 😃 но по ощущениям стала меньше
Эт плохо, в ветерок можно и не вернуться, пидами это вроде рулится?
пидами это вроде рулится?
Вчера и сегодня тоже летал на 48-ой. Очень понравилось летать по кругу - получилось динамично и стабильно, хотя летать на квадрике начал всего несколько дней назад.
А RTL действительно очень вялый, хотя и возвращает.
Не подскажет кто нибудь, какие ПИДы подправить. Что-то сам не смог определится - только начинаю осваивать коптер. В мануале, вроде, рекомендуется увеличить NAV_ROLL_P, но где его искать в Planner не понятно…
в ветерок можно и не вернуться, пидами это вроде рулится?
Про пиды не знаю, но по-моему коптер держит скорость по ГПС, те если ветер больше,то и коптер сильнее наклоняется и летит быстрее. Пробовал раскачивать коптер как на качелях, ставил до 45 градусов, раза по три. При отпускании стиков коптер становился в горизонталь, практически сразу и без осциляций. При полете против ветра, коптер сильно тянет вверх, приходиться сбрасывать газ, чтобы коптер не улетел ввысь
Отлетал сегодня на 46 версии 2 пака. Все здорово, но немного напрягает такая фича: “повесил” коптер на одной высоте в stabilize. Потом, если начинаем его в сторону двигать, то он одновременно с движением начинает высоту набирать. И чем больше скорость, тем сильнее набирает. Ну и наоборот - после горизонтального движения приходится газу поддавать, чтобы с планетой не сблизиться.
Это как-то можно победить?
Такая же проблема… И тоже напрягает.
Проверьте плиз PPM_SUM на версии 2.0.49 Beta1. Так же нашел багу в 400Hz PWm, то же можно проверить (Надо отключить Instant_PWM).
code.google.com/p/megapirateng/downloads/detail?na…
Проверьте плиз PPM_SUM на версии 2.0.49 Beta1
Работает. Стики движгаются адекватно. Но только до половины. Те от 900 до 1490
всё забываю спросить - failsafe работает? софт детектит что сигнала нет?
всё забываю спросить - failsafe работает?
А где включить?