ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Насколько я знаю APC220 перестали нормально работать с версии выше 2.0.49
Работают но не стабильно. С записью параметров проблемы. Через раз. Но данные приходят. Лично проверял на последней прошивке из исходников (будущая 2.9.2) с платой PX4.
Брал рацию LPD и терминал виндовый.
В рации слышно, что пакеты с коптера сыпятся.
В терминале правда ни чего не прилетает.
Здравствуйте! В теме для новичков уже вопрос задавал, но был послан сюда )) Имеется плата Crius AIOP v2 и только что собранный квадрик с радиомодемом и gps. Проблема в том что квадрик вообще не реагирует на правый стик pitch/roll в планнере все работает нормально, шкала бегает при движении стиков. Если вкадрик в заведенными моторами держать в руке и резко наклонять, то моторы отрабатывают (стабилизируют), а если плавно наклонить и держать то так и жужжит, горизонт не пытается выровнятся. Помогите разобраться а то очередные выходные пройдут без полетов ((
ПИДы крутили? Если поставить значение P в Stabilize control маленьким, то будут такие симптомы.
Может режим Acro включен?
Подключаю к AIO модем APC220.
В планнере нажимаю коннект и тишина.
Скорости выставлены в модемах и планнере.
Куда копать ?
Подключите модемы к компу (оба), проверьте все настройки (ID, частота, скорость), второй модем запитайте и закоротите RX-TX, через терминалку с компа должно эхо идти.
Если все это работает, то и планнер должен работать.
Но в старых версиях Планнера АРС220 нормально работал только на прием, с передачей параметров были проблемы. Как сейчас, не знаю.
ПИДы крутили? Если поставить значение P в Stabilize control маленьким, то будут такие симптомы.
Все, заработало. У меня тыла выбрана рама квадро. тип Х, а в самом конце были прописаны 8 моторов вот тут:
// #define CONFIG_CHANNELS CHANNEL_CONFIG_CUSTOM
// #define MOT_1 CH_6
// #define MOT_2 CH_3
// #define MOT_3 CH_2
// #define MOT_4 CH_5
…
половину удалил и все заработало ))
ПИДы не крутил, стоят по умолчанию
Всем спасибо, буду разбираться дальше ))
Алексей, но если в буквальном смысле смотреть, то вы удалили закомментированный кусок кода… в чем подвох? 😃
Алексей, но если в буквальном смысле смотреть, то вы удалили закомментированный кусок кода… в чем подвох? 😃
Сам не понял, действовал методом научного тыка )) перепроверил все параметры и решил, что терять уже нечего и удалил половину “лишних” для меня моторов. Теперь все работает отлично, коптер держит горизонт, реагирует на все стики (проверял в руке). До этого прошивал раз 10, калибровал все что можно, правый стик не работал и горизонт коптер не держал. У меня прошивка 2.8R3 может стоит её сменить на последнюю 2.9 ?
Прошивка MegaPirateNG V2.9 R5, на ней разбился, щас восстанавливаю, вот что заметил:
иногда самопроизвольно начинает снижать обороты и дизармится, наверно надо откатываться на 2,8 😦
Хм… Летаю на бете R300.
Плата AIO c хобби.
Вот уже около 50+ кумуляторов отлетано.
Пока все ок. В основном ручное управление, либо ALT Hold.
С десяток раз по маршруту с ручным взлетом и дальше на авто.
Возврат домой пробую на каждой батарее.
Не пробовал RTL по FailSafe, настроен приемник сам меняет режим.
Не пробовал Loiter.
Хм… Летаю на бете R300.
Плата AIO c хобби.
Вот уже около 50+ кумуляторов отлетано.
Пока все ок. В основном ручное управление, либо ALT Hold.
С десяток раз по маршруту с ручным взлетом и дальше на авто.
Возврат домой пробую на каждой батарее.
Не пробовал RTL по FailSafe, настроен приемник сам меняет режим.
Не пробовал Loiter.
Дайте ссылочку на R300, только не на SVN. Весь вечер убил, так и не смог оттуда скачать 😃
Дайте ссылочку на R300
пару страниц назад было #6281
rcopen.com/forum/f123/topic232641/6312
Здравствуйте!
Собрал свою 1ю модель (Y6), установил на AIOP v1.0 MegapirateNG 2.8R3.
Собственно есть 2ве проблемы:
- Не калибруется акселерометр. Нажимаю эту кнопку в миссион планере - ничего не происходит. Радио и компас откалибровал из него же успешно. Калибровал через шнурок.
- Не могу подключить CRIUS Buetooth, распаял проводки от AIOP, все ок, винда (вин 7 64) видит что есть новое устройство, пытаюсь связать - хочет код, пытаюсь ввести дефолтовый 0000 - не подходит (а также много других типа 00, 1111 и т.д.). Может какая тонкость есть в этом?
Собственно модель пробовал поднимать в воздух, но из-за акселя сносит в право (крен на 6 градусов). GPS пока-что не подключал.
P.S. Если кому интересно, то вот попытка поднять это в воздух:
Там же и конфиг чего использовал в модели.
2.9 R300 АЙОП V1
Как перевести управление режимами с канала “5” на канал “8”? В мишшен планнере нет такого, в прошивке не могу найти 😦
Вопрос снят- нашел!
Собственно таки спарил устройства. Методом перекуров и проб. Код оказался 1234.
Почти “заработало”.
Тут другая проблема, мишен планер никак не коннектиться все равно.
Начал разбираться дальше…
Подключил блютуз к FTDI, собственно саму фтди-шку к компу, на котором спаренный блютуз.
Итого имею 2ва COM порта, 1н получается подключен к другому.
Запустил 2ва PuTTY, одним открыл 1н ком порт, другим - другой. Приходит битая инфа.
Методом проб было установлено, что работает оно только на хреновенькой скорости 9600…
Но это еще не все. То, что отправляю с FTDI - отлично вижу в терминале Bluetooth.
А вот наоборот - нехрена…
Может кто сталкивался? Или модуль блютуз у меня некондиция?
P.S. Сейчас еще пришло в голову: а не может ли быть логический уровень у блютуза 3,3в и потому FTDI не видеть что с блютуза идет?.. Кто сталкивался с такими модулями?
Пипец… Поменял скорость:
#define SERIAL0_BAUD 9600 // Console port
Теперь перепрошить заново прошивку не могу…
В Arduino IDE что-то не нашел настройки скорости com-порта.
Что делать, кто знает?
Порылся в файлах Arduino IDE, нашел файл hardware/boards/arduino.txt в нем пробовал менять:
mega2560.upload.speed=9600
Не помогает 😦
Все равно такая фигня:
Размер скетча в двоичном коде: 165 452 байт (из 258 048 байт максимум)
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_getsync(): timeout communicating with programmer
Мда… Похоже что мою AIOP можно выкидывать…
Народ, подскажите, что поменять в конфиге, чтобы переназначить каналы моторов (походу сжёг 2 канал, как получилось не знаю), сделал так:
открыл libraries\AP_Motors\AP_Motors.h
заменил 1,2 на 7,8
#define APM2_MOTOR_TO_CHANNEL_MAP CH_7,CH_8,CH_3,CH_4,CH_5,CH_6,CH_1,CH_2 //CH_1,CH_2,CH_3,CH_4,CH_5,CH_6,CH_7,CH_8
но, к сожалению не обнаружил сигнала на D11 и D12 выходах ардуины2560, где я ошибся?
Здравствуйте!
Собрал свою 1ю модель (Y6), установил на AIOP v1.0 MegapirateNG 2.8R3.
Собственно есть 2ве проблемы:
- Не калибруется акселерометр. Нажимаю эту кнопку в миссион планере - ничего не происходит. Радио и компас откалибровал из него же успешно. Калибровал через шнурок.
- 2.8R3 не будет калиброваться в последнем планере, нужно обновиться на R300
Похоже что мою AIOP можно выкидывать…
При перепрошивке bluetooth нужно отключать
- 2.8R3 не будет калиброваться в последнем планере, нужно обновиться на R300
При перепрошивке bluetooth нужно отключать
За подсказку по акселю - спасибо! 😃
Да, я знаю, что нужно отключать при перепрошивке, отключал, не помогало.
Решил попробовать распаять SPI коннектор, распаял. Вот только при подключении с 10ти выводного разъема программатора на 6ти выводный в AIOP - случайно походу коснулся +5в на MISO… В общем атмега отпределялась софтом, но не в Arduino IDE не проходила верификацию, не в avrdude, если попробовать ему hex-файл от ардуины скормить…
Так что похоже что моему контроллеру уже грабли. Сейчас буду заказывать другой. Закажу наверное сразу уже V2.0, что бы последняя и с логами.