А давайте обсудим Arducopter - APM
компас встроенный. так что с ним может быть? то работает, то нет? рядом аномалий нет
Лог аналайзер показывает что у вас большие офсеты (формируются при калибровке компаса). Тут может быть и болты металлические, пишалка питания провода и т.д.
Compassmot делали? Какое значение выдает?
Есть обладатели рамы TBS Discovery + APM? Кто-то может поделится пидами? А то сколько свой не мучаю, не могу оптимально подобрать пиды… Так же по возможности хотел увидеть пиды Лоитера. Спасибо!
компас встроенный. так что с ним может быть? то работает, то нет? рядом аномалий нет.
Коптер - это одна сплошная магнитная аномалия 😃
Скручивайте силовые провода в косичку, удаляйте их на максимальное расстояние от АПМ. Калибруйте компас. Делайте compassmot.
Проверяйте адекватность показаний компаса при работающих моторах.
Есть обладатели рамы TBS Discovery + APM? Кто-то может поделится пидами?
Мне хватило немного уменьшить P. Где-то до ~0.1. По Roll чуть меньше. А вообще - сделайте автотюн.
“Compassmot делали? Какое значение выдает?” нет-- кратко, как сделать можете изложить? Что он дает ? гуру просьба извинить за вопрос и не посылатть в талмуд мнготомный.
Мне хватило немного уменьшить P. Где-то до ~0.1. По Roll чуть меньше. А вообще - сделайте автотюн.
Да что-то не тороплюсь я делать автотюн ввиду частых переворотов (смотрю, каждое второе сообщение про автотюн - это переворот)… Мне больно жалко ронять об планету коптер ) Поэтому пока пытаюсь ручками всё достроить…
кратко, как сделать можете изложить
apmcopter.ru/apm
ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/index.html
Есть обладатели рамы TBS Discovery + APM? Кто-то может поделится пидами? А то сколько свой не мучаю, не могу оптимально подобрать пиды… Так же по возможности хотел увидеть пиды Лоитера. Спасибо!
пиды лоитера для мультиоторников - стоковые.
пиды стабилизации для конкретной рамы не бывают.
они зависят от рамы, угловой инерции (веса), версии прошивки регулей и тайминга, приемистости моторов, веса и тяги винтов.
говорить про готовые пиды возможно лишь применительно к аппаратам которые собраны из готовых китов
“Compassmot делали? Какое значение выдает?” нет-- кратко, как сделать можете изложить? Что он дает ?
apmcopter.ru/apm/delaem-pravilno-compassmot.html
Да что-то не тороплюсь я делать автотюн ввиду частых переворотов
На 3.1-rc5 ничего страшного не будет. На крайних прошивках не советовал бы. Так понял проблема падения преимущественно у тех, у кого моторы в районе 500kv.
прочитал про компасмот. Сделаю, но вот, что: если аппарат держит курс и раз за разом летает номально, потом комасс ему наврал—не понимаю.
При рабочем GPS и отсутствии скачков координат положения коптера логично полагаться на ЖПС а не компас. знаю, я не первый такой. Почему жпс под сомнением а компас всегда прав и выделывает фокусы? ну не сходится компас с жпс–садись или держи позицию, но ложные возвраты в китай–это в стиле майкрософт–все есть но работает …
При рабочем GPS и отсутствии скачков координат положения коптера логично полагаться на ЖПС а не компас. знаю, я не первый такой. Почему жпс под сомнением а компас всегда прав и выделывает фокусы? ну не сходится компас с жпс–садись или держи позицию, но ложные возвраты в китай–это в стиле майкрософт–все есть но работает …
тут есть сложность, коптер не самолет.
в условиях безветрия действительно можно ориентироваться так. отклонился вперед. посмотрел на жпс- какой получился фактический курс - скорректировал систему координат и пошел нужную сторону.
в случае с переменным ветром ты к примеру сделал наклон вперед а ветер как раз так дунул что тебя отбросило по жпс назад - получится вывод что отклонение вперед вызывает не реальный курс а обратный.
со случаем лога какая еще фигня, компас явно в неадеквате в начале ртл показывает что смотрим на 300, домашняя точка на 244 значит надо крен влево а питч чуть на себя. так аппарат и делает.
скорость растет, дистанция увеличивается, коптер делает поворот носа на 240. по мере роста жпс скорости в дело вступает жпс, который говорит системе ориентации что компас неправ, понимание курса начинает исправлять систему, но пилот не стал дожидаться чем эта борьба компаса жпс и ветра закончится и переключил в альтхолд
так и было… а вибрация не оказывает влияния никак? еще у меня зажимать подшипники на движках стало при нагреве–могли расти токи и влиять на картину.
а вибрация не оказывает влияния никак
вибрация оказывает влияние на все.
если лень хорошо отбалансировать и задемпфировать то лучше взять старую прошивку , меньше чем 2.9 будет держать высоту плюсминус 5 метров и позицию примерно также (если компас откалиброван верно)
прошивки начиная с 2.9 и чем свежее тем сильнее требуют хороших условий работы.
официальные требования если в логах иму вибрация превышает 0,3G тоесть по графику иму “3” при шкале 1G = 10 то такие условия будут плохими.
чем меньше вибрации тем точнее коптер держи и высоту и позицию. в идеальных аппаратах достигается точность порядка единиц см
ну проблемы с виброй временные, буду делать машинку с малыми вибрациями. а на этом коптере все пошло вразнос.
блин, подскажите, который день борюсь с проблемой расколбаса при снижении. и автотюн делал пару раз все равно при спуске колбасит. stabilize P еще меньше делать?
кто как с этим борется?
все остальное - отлично, удержание высоты и позиции чудесное
Всем привет. Пробовал на выходных летать по точкам, результат странный - коптер должен был взлететь на 10м, отлететь на 100 м поднимаясь при этом до 20 м над уровнем базы, повисеть 10 секунд и вернуться на место старта. Отлетел как надо, повисел, а потом по дал хороший крен (или питч, сложно сказать в какой плоскости он повернулся, но наклон был агрессивный, градусов 30) и как Гастелло пошел на таран с землей, в направлении хоть и близком к дому, но все же неверном. Курил логи до посинения, но причину проблемы так и не нашел, буду благодарен за подсказки в какую сторону копать. Выкладываю скриншот самого маршрута (делал Считать WP, так что это именно те, что зашиты в коптер), скрин с GoogleEarth собственно пролетевшего маршрута (красным отмечена дуга, по которой он вместо возврата на базу полетел в землю) ну и собственно логи.
С коптером все ок (думал, может это один из моторов или ESC стал давать меньше мощности потому и такой наклон, но потом пробовал подняться на нем - висит ровно).
Буду благодарен за любые умные мысли, т.к. сам в этом новичёк, но очень хочется разобраться. До выяснения причины проблемы летать по GPS боюсь.
Скоро по gps вообще летать не будем. baltinfo.ru/…/Rogozin-S-1-iyunya-v-Rossii-perestan…
Надо срочно переходить на ГЛОНАСС
на 3.1.2 не надо летать, в ней есть известная проблема с управлением моторами в режиме полного газа.
если начинающий залейте себе версию 3.0.1 сделайте сетап-ресет и летайте в удовольствие.
с прошивками 3.1.2 и выше пока летают в поисках адреналина
кстати у вас питание контроллера очень плохое
Скоро по gps вообще летать не будем. www.baltinfo.ru/2014/05/13/Ro...cii-GPS-425168
Надо срочно переходить на ГЛОНАСС
это станции определяющие и пердающие данные о дифиренциальной поправке которая нужна для точных измерений, например геодезистам.
жпс отключить в рамках одной страны нельзя, можно загрубить в рамках полушария, или создать помеху в рамках десятка километров
Надо срочно переходить на ГЛОНАСС
Да новость весьма печальная. www.rg.ru/2014/05/13/gps-anons.html
Да новость весьма печальная. www.rg.ru/2014/05/13/gps-anons.html
А как перестроить модули GPS на ГЛОНАС - модуль UBOX NEO-6H например будет работать с нашими спутниками?
это станции определяющие и пердающие данные о дифиренциальной поправке которая нужна для точных измерений
Off
Не прошло и часа и новость другая, как сказал Алексей отключат станции.
Вопрос в том будет ли GPS нормально работать без станций.
Если так пойдёт то придётся переходить на KK2.1 - никаких спутников,только глаз-алмаз да руки-крюки!