А давайте обсудим Arducopter - APM
Помогите умаляю 😃 14 поездка на алтай намечается и хочется взять квадр с собой поснимать красоты. Собрал заново раму. Теперь все жестко
Но теперь имею какое то вращение по яву, да и лойтер дерганый какой то…
Снял видео. За огород с картощкой звиняюсь, поле на котором обычно летаю затопило 😃
Так он ведет себя. Видео немного комментировал. Пиды оставил стоковые, понизил только stab Pitch, stab roll, stab yaw. Из настроек ahrs gps gain 0
www.youtube.com/watch?v=dhOGh6L-djQ&feature=youtu.…
Делал setup-erase, заново откалибровал все. Аксель калибровал по уровню.
Виброции в пределах нормы
это с MPU filter 96hz до стирание eeproma. вылет который на видео с дефолтным фильтром.
Виброразвязка мозгов такая
Лог с графиком вибраций MPU FILTER 96hz
www.dropbox.com/s/…/2014-06-01 11-10-59 6.log
Лог вылета который на видео (вибрации не включены)
www.dropbox.com/s/…/2014-06-01 11-05-41 2.log
Компас внешний. Компассмот 1%.
Уже не знаю что и делать, куда смотреть…
Сегодня спутников было мало - 8 hdop 2. Но и вчера при 12 и HDOP 1.4 была такая же болтанка…
Мда,вроде hdop не сильно гуляет,не понятно почему так болтается,у меня в лойтере висит как прибитый,хотя это было до отключения наземок,незнаю как сейчас летает в лойтере.кстати пятирублевая монета,как повлияла на уменьшение вибраций?
По моему проблема в этом адском пироге.
Как демпфер не делай у него всегда будет своя резонансная частота.
Так с графиком вибраций все в порядке.
монета никак не помогает 😃 думал утяжелить чтобы вибрации понизить. Но как то мало повлияло. Отодрал ее - болтанка та же самая…
Попытался поставить более жесткие резинки с ХК, которые в принципе и рекомендовал изготовитель этого подвеса аммортизационного
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idpr…
стояли это
hobbyking.com/…/__55697__Vibration_Damping_Ball_50…
отодрал монетку. Вибрации такие получились
dropbox.com/…/Screenshot 2014-06-01 15.05.35.png
вроде в пределах допустимого… но как колбасило - так и колбасит 😦
Проверил еще раз - двигателя стоят в плоскости лучей…
Т.е. при увеличении жесткости демпферов вибрации уменьшились?
примерно такие же и остались. Помоему даже немного усилились.
Вот такие были
Может компас по новой откалибровать?кстати,если квадрик поставить на ровную поверхность,уровень горизонта в мп правильно отображается?
Компас по идее выносной там ничего не поменялось. Попробую еще раз аксель и компас калибрануть все же.
Убрал плату виброразвязки из под мозгов.
Вы будете ржать товарищи.
Нет, оно не помогло 😃 Но вибрации примерно такие же и остались 😃
это вибрации просто с мозгами на скотче двустороннем тонком.
Горизонт в виде пузырькового уровня положенный на плоскость квадрика, на корпус мозгов, и в МП совпадают…
–
откалибровал заново аксель и компас… Чуда не произошло…
По моему проблема в этом адском пироге.
Согласен!
Может батарейку вниз перенести, к подвесу?
Пробовал снимать ноги - та же история (думал может они как то вибрируют, все таки не очень удачно закреплены с точки зрения вибраций, но нет, улучшения не было). Сейчас уже снял подвес летаю без него. Так же колбасит. Батарейка зарядится попробую ее снизу закрепить вместо подвеса, погляжу как будет. Но что то не верится в то что поможет 😃
похоже на эффект балансирования на шесте со стаканом воды. Попробуй сместить вес, батарейку.
Не пойму,почему вы думаете что проблема в вибрациях?ведь по логам полета вибрации в пределах нормы.
перевесил батарейку вниз. отцентровал. такая же болтанка…
Включил AHRS GPS GAIN. Вроде как показалось чтоб мотать стало его меньше. Но появилась постоянная раскачка
Может проблема в пидах - как будто идет излишняя коррекция…
а было вот так
До включение AHRS GPS GAIN график желаемого местоположения скакал хотя я стики не двигал и он должен был быть линейным.
После включения он стал более гладким.
такая же болтанка…
Как мозг запитан?
мозг запитан от линейного стаба самодельного в обход диода. С питанием там все в порядке 100%. Даже лог показывает
скачки меньше 0.1В
а не пробовали пропы на дюйм побольше?
у меня движки 980kv. не думаю что они потянут 11е пропы. Ну и пропов конечно же нету у меня таких 😃 Вообщем отлетал еще акк с AHRS GPS GAIN = 1. Покрутил пиды. Не помогло, но вести себя стал наамного лучше. Все равно есть какие то мотыляния по сторонам небольшие. Не висит в одной точке как на видео у многих… Но по крайней мере уже не бросается так резко в стороны. Наверное лучшего и не добиться…
Спасибо всем за советы!
Алексей, я задам глупый вопрос - а вы автотриммирование делали?
Автотримирование непричем,оно в лойтере погоду не делает.я больше склоняюсь к глюкам гпс,гуру подскажите hdop меньше 1,5 гарантирует четкое висение аппарата?или это не последний параметр от которого зависит точное удержание позиции?
я больше склоняюсь к глюкам гпс,гуру подскажите hdop меньше 1,5 гарантирует четкое висение аппарата?или это не последний параметр от которого зависит точное удержание позиции?
1.5 очень хорошое показание.
не похоже что причина в gps.