А давайте обсудим Arducopter - APM
А не требовал повторных калибраций после чистки лога? Я чистил через терминал, так потом заармиться не мог…
logs erase
и
setup reset
вещи разные
сори за неточное объяснение: я чистил в “downloads logs” с помощью “erase these logs” где их можно галочкой отмечать. так вот после этого требовалась повторная калибрация. предлагаю попробовать, это не сложно. И если это не так, я еще раз попробую на своем, может действительно какое то недоразумение у меня случилось…
с помощью “erase these logs”
Всегда так чищу, никогда после этого не перекалибровывал (v3.1.5 и последние бэты аналогично). А чистить приходится, т.к. если при загрузке логов попадается(ются) лог(и), уже загруженный(ные) в прошлый(е) раз(ы), то MP грязно ругается и падает, ибо не может (или не хочет 😃) перезаписать файл(ы).
Господа, подскажите пожалуйста, вот график высоты по барометру, смущает амплитуда кривой графика. Это нормально?
Барометр изолирован поролоном, APM в пластиковом корпусе, вибрации по логам IMU в пределах допустимых. Делал арминг с отключенными регуляторами от платы APM, потом смотрел лог- график такой же, так что завихрение от винтов тут ни причем.
Это нормально?
Нет
Присоединяюсь к вопросу. Барометр плывет. Не помогают ни поролон, ни закрашивание чарной краской коробку изнутри. Причем плывет даже при арминге без пропов. И прилично, ±2-3 метра! Может быть нужно что то настраивать? Подскажите, плз!
1мм ртутного столба равен 10.5 метра и равен 1/760 полного диапазаона! Значит 1 метр это 1/7600 где то 0.01% Думаю плюс минус 0.03 процента хорошая точность для аналогового датчика! Другое дело что на картинках выше шум какой то непонятный… Нужно было полетный график прислать с 20 метрами выстоы примерно… А для плюс минус 2-3 метра сонары не зря придумывали!
Знать бы какие тут контроллеры применяют!
Сонары аналоговые. Вроде поддерживаются и I2C, но у меня такого нет. А по точности МАКСы и дешевые HC-SR04 примерно одинаковы. Кроме высоты. Хотя 7 метром и 4 метра не такая уж большая разница. Оба типа сонаров я опробовал на макете. Подготовил к летным испытаниям. К сожалению эти испытания пришлось отложить на недельку. Разбираюсь с регулями на 450ке. А тяжелый квадр пока ждет комплектовку. Праздники у китайцев были. Долго идет.
1мм ртутного столба равен 10.5 метра и равен 1/760 полного диапазаона!
А где Вы узнали сведения о полном диапазоне?
По шуму - питание датчика осцилографом посмотреть надо.
Сонары аналоговые…
Конечно, только полный диапазон у них метров 10, так что взяв ту же точность можно получить миллиметры.
Конечно, только полный диапазон у них метров 10, так что взяв ту же точность можно получить миллиметры.
на видео не сонары, а кинект.
компьютерное зрение
коптерами рулит стационарный комп оснащенный множеством камер
Не понял насчет видео. Я тестил сонары на стенде. Точность при выводе на терминал исключительная. До сантиметра. И показания не скачут. После ЦАП точность ± 2 см на дистанции до 2х метров (проверял на квадре без пропов, на вытянутой руке больше невозможно). Показания скачут в МП ±3 см примерно. Не любит кренов больше 10 градусов. Это на HC-SR04. В цепи питания резистор 100 ом и конденсатор 10 микрофарад. На выходе Ардуино ЦАП сопротивление 10 ом и конденсатор 10 микрофарад. HRLV-EZ0 точность примерно такая же, в цепи питания резистор 100 ом конденсатор 100 микрофарад.
Конечно, только полный диапазон у них метров 10, так что взяв ту же точность можно получить миллиметры.
Невозможно на аналоговом входе. Шумы очень большие по питанию. Можно попробовать лидар, но смысла нет. Дорогой, а шумы фильтровать нужно все равно. Если попробовать поиграть с прошивкой… По УАРТ, но тут я пас, не по зубам код прошивки АРМ.
Решил попробовать залить бету 3.2, ужас.😮
Бипер пищит,обрывы по связи,мой жпс мтк3333 не видит(пишет но_жпс),терминала нет.
Теперь придется заново переучиваться.
Вернулся на 3.1.5.
Невозможно на аналоговом входе. Шумы очень большие по питанию.
Если частота шумовых возмущений по питанию во много раз больше возможной реакции коптера на эти возмущения, то они не имеют реального значения. Любой аналоговый или дигитальный фильтр их копменсирует… Если максимальный диапазон датчика десятки метров, то точность можно получить хорошую. Но видимо в этом сонаре уж слишком примитивный алгоритм… т.е его точность изначально не сотые доли процента а целые проценты…
Если частота шумовых возмущений по питанию во много раз больше возможной реакции коптера на эти возмущения, то они не имеют реального значения. Любой аналоговый или дигитальный фильтр их копменсирует… Если максимальный диапазон датчика десятки метров, то точность можно получить хорошую. Но видимо в этом сонаре уж слишком примитивный алгоритм… т.е его точность изначально не сотые доли процента а целые проценты…
400 см и ±3 см. Вообще то меньше процента. Насчет алгоритма… Посылается импульс, ожидание 10 микросекунд, принимается импульс. Если пользоваться не библиотекой Ардуино Ultrasonic , а библиотекой CiberLib, то точность заметно повышается. Но все равно нужно цифровой сигнал конвертировать в аналоговый с потерей точности. АЦП у Ардуино 10 бит, аЦАП 8 бит. 1024 и 255 градаций.
Не любит кренов больше 10 градусов.
Закрепить на нижней части подвеса и проблема решится.
Может ли прошивка просто слететь?
слетала не раз на перешитых, теперь не шью
Присоединяюсь к вопросу. Барометр плывет. Не помогают ни поролон, ни закрашивание чарной краской
когда ничего не помогало мне помогла (не раз было) перепрошивка
Закрепить на нижней части подвеса и проблема решится.
Это только для неуправляемых подвесов прокатит.
Это только для неуправляемых подвесов прокатит.
Сонар нужен на взлете и посадке. Не думаю, что будут большие крены. К тому же есть фильтр от ложных срабатываний. Показания сонара не выводятся сразу, а записываются в массив. Фильтруется нахождением в массиве одинаковых чисел, или близких на 1-2 единицы, можно установить в программе. Размерность массива тоже устанавливается в программе. Массив из 5-6 чисел дает увеличение точности на 25%-30%.
мой жпс мтк3333 не видит(пишет но_жпс)
вообще нехватило места под нмеа
вот rcopen.com/forum/f123/topic233564/14494
но можно включить например убрав сонар - но придется самому прошивку компилировать
Потестил последнюю прошивку. 3.2.rc13 Вроде все адекватно, никогда столько спутников в комнате не ловил, 7-8 штук! Но… Вот без но никак не обходится. Пишет о плохом здоровье гироскопа. При этом летает вполне нормально, горизонт держит. Вибрация, по логу, меньше, чем было раньше на 2212 моторах. Сейчас 2216. Непонятно… Наверное откачу до 3.1.5 и проверю снова. Может что то с контроллером, хотя вроде все в норме.
Похоже разобрался. Giro Z показывает что то невообразимое. По остальным осям в норме. Непонятно. Раньше такого не было.