А давайте обсудим Arducopter - APM
Логично, мозги смотрят и на абсолютное ускорение (силу притяжения) и на угловую скорость которую можно получить из гироскопов. Если бы горизонт формировался только по акселерометру, квадрик бы дико кренило при боковых ускорениях, порывах ветра и так далее. Если бы использовались только гироскопы, не было бы абсолютного значения углов наклона, и горизонт бы не выравнивался, или со временем уплывал.
По этим данным в некоторых пропорциях и вычисляется положение, вот и получается что у вас контроллер видит что аппарат вращается, и делает крен, пытаясь его остановить, но этот крен ограничен показаниями акселерометра. Кстати, попробуйте быстрые маневры или акро без авто левелинга, с осторожностью, естественно.
У меня такая же проблема с гироскопом на подвесе.
В холодную погоду он разогревается от камеры и даёт смещение.
Прошу помощи! Кто нибудь юзает X8? Запутался с порядком подключения моторов. Вернее, есть ли изменения в порядке подключения на последней прошивке? В инструкции против часовой стрелки верхние 4 начиная с правого переднего мотора 1-2-3-4, нижние начиная с левого переднего против часовой стрелки 5-6-7-8.
Это правильно? Контроллер АРМ 3.1 мини.
На самом контроллере приклеена бумажка с порядком моторов 1-2-3-4-5-6-7-8 ±. Почему то в реале получается, как у Х4 с чередованием. 1правый передний верхний, 2 левый задний нижний, 3 левый передний верхний, 4 правый задний нижний.
Под бумажкой порядок моторов 8-7-6-5-4-3-2-1 ±.
Под бумажкой порядок моторов 8-7-6-5-4-3-2-1 ±.
Правильный на бумажке… Это они с корпусом лоханулись, не там напечатали…
Вот за это спасибо! А то я ни как догнать не мог почему у меня моторы на 5 6 7 8 работают. Думал глюк, а это китайцы на коробочке перепутали оказывается 😃
С нумерацией разобрался, но вопрос тот же. Порядок нумерации моторов не изменился в последней прошивке?Подключил, как на рисунке в инструкции по АРМ, но ставить винты страшновато…
Господа, я тут раньше писал про проблему совместимости c приемником openlrs на прошивке 3.2 на pixhawk-e…вообщем попробовал я frsky, та же история, на 3.1.5 все норм работает, на 3.2 сигнала с приемника плата не видит(sbus на frsky, на openlrs ppm sum)…тоесть явно на 3.2 у меня видимо оно вообще не работает по какой то причине ни с каким приемником ни в каком режиме, в связи с чем вопрос, что это может быть и куда копать(с учетом того что на 3.1.5 все ок)?
П.с. Стандартные вещи типа полного сброса, очистки карты памяти и т.д. я делал…плата если что клон с rctimer
Господа, я тут раньше писал про проблему совместимости c приемником openlrs на прошивке 3.2 на pixhawk-e…вообщем попробовал я frsky, та же история, на 3.1.5 все норм работает, на 3.2 сигнала с приемника плата не видит(sbus на frsky, на openlrs ppm sum)…тоесть явно на 3.2 у меня видимо оно вообще не работает по какой то причине ни с каким приемником ни в каком режиме, в связи с чем вопрос, что это может быть и куда копать(с учетом того что на 3.1.5 все ок)?
П.с. Стандартные вещи типа полного сброса, очистки карты памяти и т.д. я делал…плата если что клон с rctimer
Пиксхаук S-BUS не поддерживает. На разьеме S-BUS RSSI у Пикса
Пиксхаук S-BUS не поддерживает. На разьеме S-BUS RSSI у Пикса
Через разъем RC поддерживает(там ppm sum или sbus автовыбор типа), и нормально работает на 3.1.5 с sbus
Решение проблемы внезапно нашлось, на rcgroups, может кому то будет полезно(в прошлый раз когда искал тишина была)…
Вообщем после прошивки надо при запуске зажать safety bottom, загрузиться, потом перезагрузить уже в нормальном режиме…проблема эта характерна как я понял для клонов pixhawk(с rctimer точно)
Вот оригинал поста с rcgroups человека с такой же проблемой:
Problem solved, was as simple as holding the safety button when booting. If I understand things correctly I had an old px4io firmware that wouldnt update at boot. Holding down the safety button forces the px4io to bootloader mode and allows the FMU to update the its firmware.
Исправьте пост пожалуста! У Вас вместо кнопки безопасности, получилось безопасное дно.
Не могу уже
Ночью голова не варила уже, попутал, ну да там понятно я думаю…
Смешно получилось… Но Вы правы, вполне понятно.
Вопрос по Х8. В МП порядок моторов и направление вращения пропов правильное. При попытке взлета переворачивается вперед. Никак не пойму в чем накосячил. Контроллер MiniAPM 3,1, на котором вроде перепутана нумерация моторов на коробке. Подключил в соответствии нумерации на бумажной наклейке.
Что самое странное, если тупо соединить моторы, как на рисунке на сайте copter.ardupilot.com с выводами контроллера, то порядок работы моторов получается совсем другой. Как на Х4 с чередованием верхних и нижних моторов. Прошивка 3.2, появилась гипотеза, что в этой прошивке изменили порядок моторов. Залил 3.1.5 - то же самое. Переставил контакты, чтобы порядок совпадал с рисунком и получил сальто при попытке взлета. В чем косяк?
Проследить контакты в соответствии со схемой не получается?
Получается. Моторы по схеме на рисунке подключал к контроллеру по номерам на разьеме. Получилось непонятная вещь. В МП тест моторов проходит, но порядок работы совсем другой.
Имею ввиду схему из игла. От ножек меги до разъема.
Что такое игл? От ножек Меги до разьема регуля
Если подключить по схеме Ардукоптер для Х8, то получается так
Верхний передний правый 1, нижний передний правый 2, верхний задний правый 3, нижний задний правый 4, верхний задний левый 5, нижний задний левый 6, верхний передний левый 7, нижний передний левый 8
В общем, как на Y6B, только с добавлением еще одного луча. Нигде в документации такого не встречал.
Пы.Сы.
Вроде понял… Правильно по схеме. Но в Мотортест идут не номера моторов, а буквы. A B C D против часовой стрелки. Но в Y6, например, нумерация на рисунке и буквы в мотортесте совпадают, а в Х8 не совпадают. Получается, что надо против часовой стрелки A 1. B 6. C 4. D 3.
E 3. F 8. G 2. H 5.
Не соображу, зачем так сделано…
Возьмите схемы (например отсюда), откройте в Eagle. Это схемы для обычного ардупилота на atmega2560. Необходимо сравнить эту схему с вашим MiniAPM на соответствие ножек меги - выходов на моторы с вашей платой. Должно соответствовать, по крайней мере, если х4 уже летал на этой плате.
Возьмите схемы (например отсюда), откройте в Eagle. Это схемы для обычного ардупилота на atmega2560. Необходимо сравнить эту схему с вашим MiniAPM на соответствие ножек меги - выходов на моторы с вашей платой. Должно соответствовать, по крайней мере, если х4 уже летал на этой плате.
Соответствует. По схеме совпадают все соответствующие разьемы. Только -+ на разьемах в одном экземпляре. Сейчас проверил работу моторов с разводкой по схеме. Получается Y6B с добавлением одного луча. Наверное никто, кроме меня, еще не тестил Х8 с прошивкой 3.2, иначе уже были бы посты. Сейчас попробую подлететь с этим подключением. Дождь кончится и выйду на улицу. После того, как раздолбал в комнате V4 вдребезги и пополам, больше не рискую запускать коптеры в квартире. Чудом остался цел, когда сбрендивший пепелац вдруг сделал сальто назад и со всей дури впечатался в шкаф. Куча обломков, но сам не пострадал, вовремя пригнувшись, и пости вся электроника и моторы уцелели почему то. Везет идиотам (самокритика). Восстанавливать смысла нет, буду другой собирать. Кстати, сальто было из за обломившегося пластикового мотор маунта ссзади справа. Потому и пролетел мимо меня.
Подлетнул на Х8 с исправленным подключением моторов. Все наладилось. Взлетает на 45% газа, висит на 40% газа. Висит стабильно. Значит все же изменена схема подключения, вернее разводка в прошивке. Если подключить по рисунку в инструкциях, то порядок работы в тестмотор следующий
Против часовой стрелки, начиная с переднего правого A-B-C-D верхние моторы, a-b-c-d нижние моторы. Цифры - нумерация моторов на рисунке в инструкциях
A B C D E F G H в тестмотор МП
1-A, 6-a, 4-B, 7-b, 3-C, 8-c, 2-D, 5-d
Направление вращения, как на рисунке в инструкциях для Х8.