А давайте обсудим Arducopter - APM
Я писал :
rcopen.com/forum/f123/topic233564/17374
rcopen.com/forum/f123/topic233564/17533Тестил на МТК 3333(TSI EB800A) Дмитрия, Юлоксы, и Навиа проблема была в 3 случаях, именно на скорости.
При включение ЕКФ’а, коптер сходил просто с ума.
Экранирование Гпс, не принесло плоды.
Менял приемник Х8R на другой (за его телеметрией есть косяк, она глушит ГПС)
После чего просто выключил глитч детектор, и стал родоватся. Как и было раньше.
Что касается меня, то я видел Ваше сообщение, но связать с проблемой по Вашему тексту не догадался бы даже сейчас. Зато сейчас Вы сами нашли решение проблемы.
Прошивка 3.2.1 - правильно?
На какой скорости ловили проблему? Спрашиваю чтоб понять если смысл ставить ограничение.
Кстати, а какая максимальная скорость была?
сейчас не скажу, надо попросить Дмитрия выложить логи публично
Что касается меня, то я видел Ваше сообщение, но связать с проблемой по Вашему тексту не догадался бы даже сейчас. Зато сейчас Вы сами нашли решение проблемы.
Прошивка 3.2.1 - правильно?
На какой скорости ловили проблему? Спрашиваю чтоб понять если смысл ставить ограничение.
Тогда случилась проблема, а дальше пошли методы её решения.
Отключения глича, не совсем решение проблемы, но теперь понятно почему это происходило.
Скорость не помню, но лог есть, думаю можно поискать там.
сейчас не скажу, надо попросить Дмитрия выложить логи публично
Вот логи и параметры этого полёта. Довольно большие, всё произошло ближе к концу.
если говорить про апм, то там помимо того что в радиус можно непопасть и словить от этого глитч - если навключать всякого ненужного функционала например логирование инс, подвес - то шедуллер при нехватке быстродействия может начать приостанавливать циклы не имеющие высшего приоритета для выполнения основных функций.
теоретически если код глитчдетектора или парсинг жпс задача не приоритетная то при нехватке процессорного времени можно пропустить выдачу данных, расчет позиции для очередного цикла глитч радиуса.
зы - это чисто теоретическое расуждение - надо смотреть код какие приоритеты у функций парсинга жпс данных и глитчдетектора, возможно они с высоким приоритетом и не пропускаются
Вот логи и параметры этого полёта. Довольно большие, всё произошло ближе к концу.
а такие вибрации это норма?
и высота поломалась при этом глитче.
а такие вибрации это норма?
Это скорее всего не вибрации от винтов (двигателей), это больше похоже на колебания корпуса вызванные плохим обтеканием (плохой аэродинамикой). Если присмотреться вибрация растет с увеличением скорости, и соответственно падает со снижением. Еще прикольно как барометрическая высота ушла от установленной в дрифте. Скорость в дрифте была вроде не больше 15 прежде чем РТЛ не сработал.
если говорить про апм, то там помимо того что в радиус можно непопасть и словить от этого глитч - если навключать всякого ненужного функционала например логирование инс, подвес - то шедуллер при нехватке быстродействия может начать приостанавливать циклы не имеющие высшего приоритета для выполнения основных функций. теоретически если код глитчдетектора или парсинг жпс задача не приоритетная то при нехватке процессорного времени можно пропустить выдачу данных, расчет позиции для очередного цикла глитч радиуса. зы - это чисто теоретическое расуждение - надо смотреть код какие приоритеты у функций парсинга жпс данных и глитчдетектора, возможно они с высоким приоритетом и не пропускаются
Сравнил свой лог с логами Дмитрия Чернова и Ивана Лимова. Первое что бросилось в глаза - я не писал ВИБРАЦИИ. И хотя если у меня помимо ошибок GPS 1 и 2 еще было Err FAILSAFE_GPS-1, НО не было потери МОДА как у Дмитрия или ритмичного сыпанья ошибок как у Ивана. По скоростям получается. что примерно 10 м/с как бы нижний порог появления ошибок для МТК3333. Хотя Hdop может даже с места не сдвинуться. Отсюда можно предположить, что Вы Алексей вполне правы. И в данном случае логи вибраций задушили проц. Как бы сработала стандартная рекомендация - отключать логи вибраций после проверки.
Ну а дрифт или лойтер, я думаю, разницы не должно быть по нагрузке проца (я гонял в лойтере).
уменьшил радиус глитча по умолчанию с 5м до 2 в декабре 2012 года. в 3.1 функционал был но не доставлял неприятностей изза приличного радиуса по умолчанию 5м
Проверил у себя - стоит 2 м, хотел даже менять, но оставил до выяснения влияния. Может 3.1.5 еще чем-то берет стабильность?
а такие вибрации это норма?
по вибрациям - там достаточно тонкая линия в основном идет, то что видим вспелески - это не вибрации а ускорения.
там где “ft” это дрифт моде смотрели,
перед тем как включить после дрифта альтхолд была попытка врубить ртл - невключился, включили альтхолд и стали набирать высоту чтобы сообразить что дальше делать, когда вернули поближе - поняли что с высотой таки перебор и стали спускать
Там есть такое место Error input mode 6. Как мне кажется, это момент, когда я включил RTL, а он не включился из-за глитчевого статуса жпс.
Непонятно, почему он при этом чесанул вдаль, пока я не ткнул АльтХолд.
О “здоровом” питании.
Я тут подумал, -почему бы собственно дополнительный кондер не воткнуть в шину питания АПМ?
Сказано, сделано. Хотя признаюсь- сделано криво. Нужно по уму в сам контроллер было, но он у меня далеко в корпусе, вонзил куда дотянулся- в приемник.
Результат вот:
Вверху -“до”, ниже “после” . Эффект есть.
Кондер 4700Мкф, Если бы в сам контроллер воткнул, со стороны регулей, эффект был бы выше.
У меня 200 мкф тантал 1 мкФ керамика ,0.1 мкФ керамика, воткнул тоже в разъем приемника ,кондеры в термоусадке.Стало лучше(я бы сказал идеально)
Результат вот:
жуть, 4,7 вольта
жуть, 4,7 вольта
Ой, ну чего Вы так то 😃
Знаю почему, знаю как убрать, но есть военный принцип -не трогай технику она не подведет.
Буду перебирать - всё исправлю. Пока оченно не плохо летает, все не штатные ситуации- от рук и головы пилота.
Поэтому изучаю, летаю, что нахожу хорошего- выкладываю здесь.
ЗЫ. В настройках “Виниту зоркий глаз” на второй год заметил 😃
Что можно по тюнить режим Loiter. Там же где настройка пид -ов и т.п. ( на 6-м канале )
Насколько это влияет? У меня вроде висит, и не плохо висит, но Фантик на месте висит лучше. Просто у меня несколько рам. Поэтому вопрос- может крутануть?
когда ветерок -аппарат слегка сдувает с точки.
когда ветерок -аппарат слегка сдувает с точки.
и назу ветерок сдувает, главное чтобы на место вернулся
p.s. первое правило одмина - работает не трожь
Там есть такое место Error input mode 6. Как мне кажется, это момент, когда я включил RTL, а он не включился из-за глитчевого статуса жпс.
Это как раз по логу хорошо читается, благодаря предварительным комментариям.
Непонятно, почему он при этом чесанул вдаль, пока я не ткнул АльтХолд.
А вдаль это куда? В сторону или ввысь? Судя по логам высот как будто потерялась высота.
У Вас с включением режима дрифт начала появляться разность (погрешность) между DAlt и Alt с BarAlt (названия по старой версии МП, в обновленной похоже WPAlt, RelAlt, BarAlt соответственно). Причем контроллер периодически пытался удержать высоты (есть горизонтальные полочки), но через некоторое время разность снова начинала расти. А так как в Alt участвует GPS, то при включении МОД6 (РТЛ), контроллер потерял координату и взбрыкнул. При включении альтхода произошла корректировка предустановленной высоты, все 3 высоты соединились, погрешность исчезла, исчезла и ошибка. Дальше коптер стал абсолютно управляем. Вторичное включение РТЛ уже не привела к сбою.
Если так рассуждать, то виноват Дрифт, или его не совместимость с логами вибраций. Слишком веселый режим для контроллера. Тогда получается GPS не виноват, а глитч выскочил по причине разности по высоте аж 15 м (может и ранее).
жуть, 4,7 вольта
Согласен.
И жуть не потому что
Хотя признаюсь- сделано криво.
а потому что
нахожу хорошего- выкладываю здесь.
Поверьте это не самое хорошее решение, о чем Вам и пытаются сказать. Если не читали всю тему, то поверьте хорошие решения по данному вопросу давно найдены. А Вы пытаетесь пройти повторно плохим путем. Только просьба без обид.
в сам контроллер воткнул, со стороны регулей
Хуже места не придумаешь. Как обычно это все уже обсуждали несколько раз. 500 страниц читать тяжело (это понятно), но хотя бы несколько десятков можно? К тому же на эту тему полно статей, дневников, сайтов. Тяжелее всего обсуждать старые давно решенные проблемы, когда появилась возможность решить новые.
Новые идеи выкладывать надо, только можно ведь хоть немного поискать в инете. Может Ваша идея стара как мир, а новая она только для Вас.
Если такая плата с таким расположением направления компаса
то значение в Mission Planner 180" или 90" ставить ?
n8 ?
Если такая плата
Где куплен?
Если такая плата Нажмите на изображение для увеличения Название: hr1iz7FzGgY.jpg Просмотров: 0 Размер: 54.6 Кб ID: 1073923с таким расположением направления компаса Нажмите на изображение для увеличения Название: 9ihJOzEEwqQ.jpg Просмотров: 0 Размер: 26.1 Кб ID: 1073924 то значение в Mission Planner 180" или 90" ставить ? n8 ?
Судя по расположению, по Yaw должно быть 0. А вот переворот на 180 градусов.
Менял приемник Х8R на другой (за его телеметрией есть косяк, она глушит ГПС)
Планирую ставить X8R. В чем это проявляется? Лечение есть?
Если такая плата
Зачем ставить 90 и 180-если плата будет устанавливаться стрелкой вперед, то ничего указывать не надо. Градусы указывают направление чипа компаса, не полениться, взять лупу и посмотреть для страховки куда они направили его ориентацию , если она нестандартная , то конечно ставить поправки.)))
Планирую ставить X8R
Два коптера на таких приемниках, использую телеметрию тока и баро , глушения гпс не замечено, возможно из-за расстояния между ними - примерно 20 см