А давайте обсудим Arducopter - APM
недавно был вопрос,что если убирать развесовку рамы,тримерами аппы,то возможны улеты в автомат режимах,по питчу тример пришлось крутануть почти на 50%,но ничего,в альтхольде и лойтер висит ровно,как так?
Потому что это ерунда какая то, если бы коптеры улетали от тримов в автоматическом режиме, то эти тримы были бы абсолютно бесполезны. Трим в ручном режиме делает тоже самое что и контроллер в автоматическом, вот и все. Если в ручном режиме для удержания позиции используется команда управления с пультра, то в автоматическом соответственно эту же команду дает полетный контроллер, так как он уже принимает решение куда лететь или не лететь.
Полётный контроллер на базе PixHawk с внутренним демпфированием - PixRaptor goodluckbuy.com/pixraptor-flight-controller-contro…
т.е. коробочка жестко крепится к борту, без всякой городьбы, а виброзависимые элементы типа акселя и гироскопа подвешиваются отдельной платкой внутри контроллера, так?
ну немножко не соглашусь,в авто режимах тоже стики управляют перемещением,но видимо есть какой то промежуток,на который в авто режиме контролер не реагирует,вот если тримы не выходят за пределы этого диапазона,то все должно быть норм,если выходим апм дает команду на перемещение,я так представляю ситуацию,но это конечно все,мое имхо,если что Алексей поправит)
так
так то оно так,но судя по весу платки и материалу подвеса,виброизоляция никакая))
Наконец то кроме джедаев родил, елементарная собственно штука, чтоб давно не сделать, тот же пикс например, ведь не 3 рубля же стоит как бы, а оно ему реально очень нужно после 3.1…
ну немножко не соглашусь,в авто режимах тоже стики управляют перемещением,но видимо есть какой то промежуток,на который в авто режиме контролер не реагирует,вот если тримы не выходят за пределы этого диапазона,то все должно быть норм,если выходим апм дает команду на перемещение,я так представляю ситуацию,но это конечно все,мое имхо,если что Алексей поправит)
Смотря какой автоматический режим. Если это failsafe от потери связи то какие тут могут быть стики?
По поводу управления вот все верно. У нас есть диапазон от 0 до 2000, для баражирования на месте нужно чтобы по roll и pich было 1500. Если криво настроен акселерометр или так нелепо сбалансирован коптер, что для того чтобы баражировать и не лететь назад, например, нам надо слать регулям 1800, то понятно, что в случае если нам надо уже не висеть а лететь вперед то мы можем послать всего +200. Т.е. рабочий диапазон регулей тратиться в пустую на баражирование.
Поэтому очень важно правильно балансировать аппарат, а не потому что в автоматическом режиме он куда то там полетит.
Да по винту, ветер его будет сдвигать или я за лучик потащу в сторону, у контроллера четкое указание висеть здесь или лететь туда, и он будет эти указания выполнять, насколько эффективно зависит от аппарата и значения PID.
так то оно так,но судя по весу платки и материалу подвеса,виброизоляция никакая))
надо чтоб кто то купил и потестил 😁
Наконец то кроме джедаев родил, елементарная собственно штука, чтоб давно не сделать, тот же пикс например, ведь не 3 рубля же стоит как бы, а оно ему реально очень нужно после 3.1…
любая сборка, а тут именно уже сборка, это лишние затраты сразу…
любая сборка, а тут именно уже сборка, это лишние затраты сразу…
Ну а отсутствие этого и перекладывание этой задачи на пользователя это минус некоторая часть рынка(и думаеться весьма не маленькая)…
Я не про китайцев даже а про 3др например, они ведь нарно хотят как джедаи бабло грести, грубо назу можно купить, присобачить на 2-сторонний скотч к коптеру, вмг которого чуждо даже начальному уровню балансировки и оно полетит, а пикс - нет(ну все автоматические режимы типа удержание высоты, лоитер и т.д. работать нормально не будут), именно из за отсутствия этой самой виброразвязки…
Вообщем страно все это, и даже тут, уже китайцы сделали а 3др даже и не думает…
Коптеры и улетят от тримов в автоматическом режиме, потому что аппа передает по каналу не 0, а значение трима. Контроллер не может различить, трим это или отклонение стика. Нет у него глаз.
Алексей,
делали ли виброразвязку?, если можно поделитесь фотками
и логами - хотелось бы глянуть вибрации, держит ли высоту альтхолд?
обычно на классических вертолетах экстремальные вибрации.
мы летали прошиву 3.1.4 и на апм, ваши результаты очень интересны
извиняюсь за задержку …
Пока летал только в стабе (на armcopter, здесь повторю). Не уверен, что дома правильно настроил компас (какие то странные показания), но в то же время назу и на улице иной раз просто не настроить (пока дальше от машины метров на 10 не отойдёшь ни чего не выйдет), а дома и комп и батарея отопления. Придут модемы - буду окончательно всё проверять и настраивать (Вам спасибо за настройки в контроллере, они, думаю и “начальном” виде бы работали, но есть маленькое “но” в прошивке geli, для 4fby, поэтому чуть уменьшил коэф. - P)
По поводу “экстремальных вибраций”, к счастью “набрался” небольшого опыта (в теме про установку мультироторной назы на класс. верт). Повторно не проверял, сейчас на фото, контроллер закреплён на 4-рёх квадратиках пенорезины 6мм толщиной, а первоначально был большоё цельный квадрат 50х50мм и соответственно, цельный квадрат более жёсткий но результат (прыгание тарелки) с ним был лучше (повторюсь, этого не проверял).
Логи пока не записывал и не скачивал (сейчас приболел, как никак лето наступило 😃 )
Не разобрался с настройкой рудера (в МП), использую внешний гироскоп, внутренний работает, но как то “вяло”. Про раскачку хвоста - устранил понизив чувствительность гироскопа до “жутких” 35%. Управление достаточно “резвое”. В целом - очень доволен 😃, в стабе полёт просто идеальный (думал это невозможно 😃 ), жаль видео нет.
Логи пока не записывал и не скачивал
f4by он как пихавк, логи пишутся по умолчанию достаточно богато, можно просто скачать файлы с флешки через картридер
Не разобрался с настройкой рудера (в МП), использую внешний гироскоп, внутренний работает, но как то “вяло”. Про раскачку хвоста - устранил понизив чувствительность гироскопа до “жутких” 35%
о, а мы советовали понижать yaw rate p - это как раз и есть настройка “вялости или резвости реакции по яву” чем больше тем резвее
на мой взгляд использовать внешний гиро на балку - лишнее, чувствительность внешнего гиро пришлось понизить именно поэтому что у вас работает и встроенный в ардукоптер контроллер стабилищзации по яву и внешний
Верт в машине, в гараже, на днях (надеюсь) принесу его домой и тогда скачаю логи.
А по поводу yaw rate p - буду пробовать дальше, спасибо !
Коптеры и улетят от тримов в автоматическом режиме, потому что аппа передает по каналу не 0, а значение трима
так вот я и удивился что у меня висит на месте,хотя тример перекручен почти на половину,видимо не все еще про апм мы знаем))
Подскажите, как отключить встроенный компас в 2.6! В mission planer в instal setup переключаю на внешний, делаю калибровку (удачно), а в окне телеметрии данные всё равно идут со встроенного и пишет “bad compas healt”
п.с. Внешний компас снимал со стойки и крутил отдельно
Подскажите, как отключить встроенный компас в 2.6!
Он отключается физически…путем перерезания дорожки.
External compass apm
или на русском Внешний компас
Кстати, а уже реализована функция использования двух компасов?
так вот я и удивился что у меня висит на месте,хотя тример перекручен почти на половину,видимо не все еще про апм мы знаем))
По-умолчанию значение канала 0 соответствует импульсу шириной 1500 mcs. Один канал передается одним импульсом, поэтому сделать вывод о том, что в этом импульсе трим, что - наклон стика, что - погрешность резистора в стике или АЦП в аппе нельзя. Если крутить трим, то ширина импульса меняется точно так же, как если наклонять стик. Поэтому на триммерах даже летать можно, вместо стиков.
В аппах, равно как и в контроллерах, бывает возможность назначения нуля на импульс другой ширины. Например, если контроллер считает, что 0 это 1600, то и аппа на 0 должна выдавать 1600 (этого можно добиться и тримами).
Кроме того, есть погрешности во всей схеме, а так же плохо откалиброванная аппа, которая вместо 1500 на ноль выдает, скажем, 1400. И вместо калибровки (или чтобы компенсировать работу схемы) кто-то может это тримом исправить.
По-другому:
значение канала = отклонение стика + трим + погрешности железа + погрешности софта + калибровка + ручная подстройка нуля - разница в понимании нуля аппой и контроллером
По радио передается ТОЛЬКО значение канала, и больше ничего. Изменение ЛЮБОЙ из этих величин изменяет “значение канала”, что контроллером воспринимается именно так - изменилось значение канала.
Коптеры и улетят от тримов в автоматическом режиме, потому что аппа передает по каналу не 0, а значение трима. Контроллер не может различить, трим это или отклонение стика. Нет у него глаз.
Если пульт будет выключен то аппа вообще ничего передавать не будет, коптер упадет сразу? Нет. Глаза есть у него чтобы отличить ветер от моей руки, которая сбивает коптер с курса или с точки баражирования? Тоже нет. Так о чем мы говорим сейчас?
По-другому:
значение канала = отклонение стика + трим + погрешности железа + погрешности софта + калибровка + ручная подстройка нуля - разница в понимании нуля аппой и контроллером
По радио передается ТОЛЬКО значение канала, и больше ничего. Изменение ЛЮБОЙ из этих величин изменяет “значение канала”, что контроллером воспринимается именно так - изменилось значение канала.
и тут важно понимать, что летать в ручном режиме это одно, а летать в автоматическом совсем другое и как только придет понимание этого, то коптер сразу перестанет улетать в режиме loiter как у меня или usup, хотя… можно и не понимать, а коптер все равно никуда улетать не будет.
Статьи перечитал. Дорожка перерезана. Тестером проверил - не звонится, а встроенный продолжает работать. Куда тыкнуться?
Статьи перечитал. Дорожка перерезана. Тестером проверил - не звонится, а встроенный продолжает работать. Куда тыкнуться?
это вам только кажется что он работает, на самом деле он при включении говорит что “а север будет там” и потом крутит стрелку опираясь на показания акселерометра
rcopen.com/forum/f123/topic233564/19176 - переткнул ещё раз - как и ожидалось - результатов нет.
Ну значит пока забью на это.
Если пульт будет выключен то аппа вообще ничего передавать не будет, коптер упадет сразу? Нет. Глаза есть у него чтобы отличить ветер от моей руки, которая сбивает коптер с курса или с точки баражирования? Тоже нет. Так о чем мы говорим сейчас?
и тут важно понимать, что летать в ручном режиме это одно, а летать в автоматическом совсем другое и как только придет понимание этого, то коптер сразу перестанет улетать в режиме loiter как у меня или usup, хотя… можно и не понимать, а коптер все равно никуда улетать не будет.
Я не очень понял, о чем вы говорите сейчас, но если аппы нет, то
- у вас либо FS в приемнике, и он передает то, что вы ему настроили - AP при этом ничего не отличает, что у вас в руках
- либо у вас FS в AP настроен и он делает то, что вы же ему прямо сказали при настройке
Ветер, это вам нужно учесть, не вносит изменения в сигнал канала. Поэтому если у вас по каналам управления креном нет, то AP и будет крен компенсировать. А так же и снос - если сказано висеть на месте, а управления нет - то и будет висеть. Однако, если вы триммером поиграете, то исправите сигнал канала. А, уж устал повторять, по сигналу нельзя отличить, что именно привело к его изменению. И не важно, в ручном вы режиме или нет. Если сказано - крен вправо (триммером или стиком или чем указано выше еще), то это - вправо. И в ручном режиме это будет вправо, и в автоматическом (кроме brake разве что).
Возьмите свой коптер в loiter, а потом покрутите триммер. Если коптер его игнорирует, значит триммер аппа сама не учитывает в канале, т.е. вообще его не прибавляет к сигналу и никак он на управление не влияет (на многих аппах это легко настраивается именно потому, что для коптеров и вертолетов это не нужно). Если при этом в ручном режиме у вас триммер работает как управление, то опять же, это в аппе так настроено (для разных режимов по-разному трим учитывать).
Еще напомню, что для некоторых режимов AP принудительно устанавливает большой интервал для значения канала, который игнорируется (типа, пока стик на половину не наклоните, ничего не будет). Надеюсь понятно, что если трим у вас этот интервал превысить не может, то и управлять он не будет.
судя по материалу подвеса
Эх… Всем бы так уметь по фото определять материал и его эластичность. 😒
Я не очень понял, о чем вы говорите сейчас, но если аппы нет, то
- у вас либо FS в приемнике, и он передает то, что вы ему настроили - AP при этом ничего не отличает, что у вас в руках
- либо у вас FS в AP настроен и он делает то, что вы же ему прямо сказали при настройке
Ветер, это вам нужно учесть, не вносит изменения в сигнал канала. Поэтому если у вас по каналам управления креном нет, то AP и будет крен компенсировать. А так же и снос - если сказано висеть на месте, а управления нет - то и будет висеть. Однако, если вы триммером поиграете, то исправите сигнал канала. А, уж устал повторять, по сигналу нельзя отличить, что именно привело к его изменению. И не важно, в ручном вы режиме или нет. Если сказано - крен вправо (триммером или стиком или чем указано выше еще), то это - вправо. И в ручном режиме это будет вправо, и в автоматическом (кроме brake разве что).
Возьмите свой коптер в loiter, а потом покрутите триммер. Если коптер его игнорирует, значит триммер аппа сама не учитывает в канале, т.е. вообще его не прибавляет к сигналу и никак он на управление не влияет (на многих аппах это легко настраивается именно потому, что для коптеров и вертолетов это не нужно). Если при этом в ручном режиме у вас триммер работает как управление, то опять же, это в аппе так настроено (для разных режимов по-разному трим учитывать).
Еще напомню, что для некоторых режимов AP принудительно устанавливает большой интервал для значения канала, который игнорируется (типа, пока стик на половину не наклоните, ничего не будет). Надеюсь понятно, что если трим у вас этот интервал превысить не может, то и управлять он не будет.
Кажется я понял в чем проблема. Похоже что вы просто не понимаете зачем нужен трим.
Расскажу в кратце. У нас есть борт который по каким то причинам (разные винты, моторы, развесовка) не может удерживать горизонтальное положение относительно земли. Вы помогаете ему с пульта отклоняя стики и он никуда не улетает. Люди начали задумываться, а зачем мне постоянно отклонять стик, почему бы мне просто не сделать настройку в пульте, которая будет отклонять этот стик за меня? И так появился трим.
Т.е. трим это всего лишь постоянное “отклонение” стика без непосредственного отклонения стика для того, я подчеркну, чтобы внести коррективы и борт держался горизонтально.
Ещё вопросик, bad compass health почему горит? Компас калибруется, видится
И не должен ли прям под перемычкой стоять встроенный компас? О_о
