А давайте обсудим Arducopter - APM
По-моему, вы путаете понятия несколько.
Под тримом мы здесь (и вопрос про это был) понимаем кнопочку такую 3-хпозиционную около стика. Значение которой выливается в то, что аппа передает, когда стик в центре находится.
Все, что хранится где-то еще (в памяти контроллера, как вы говорите) не есть трим. Т.е. можете его называть как хотите, только народ вас не поймет, если речь идет о том “можно ли использовать тримы в аппе”.
Так вот, вы можете что угодно использовать и называть в аппе при настройке, если после ее окончания аппа в центре стика будет выдавать 0 (т.е. трим = 0).
Это ваше видение вопроса. Для меня подстройка есть подстройка и не важно где находятся при этом стики. В памяти контроллера хранится только то что передается пультом с тримом 😃 И даже функция названа в честь трима который теперь оказывается и не трим вовсе. Как же нам тогда его называть? В центре нуля не будет просто из за погрешности самого контроллера и передчика и всего прочего. Я пытаюсь вам объяснить, что то о чем вы говорите не константы.
Юсуп, я уже писал выше, почему он может никуда не лететь после использования тримов.
Если аппа выдает 0 (1500± небольшая мертвая зона), то коптер никуда не летит в loiter.
Формулу я тоже писал:
канал = положение стика + трим + ошибка калибровки + ошибка передатчика и приемника + ошибка контроллера.
У вас получается, что
0 = 0 + трим + ошибка калибровки + другие ошибки (которые обычно невелики, если у вас все исправно).
Т.е. у вас трим + ошибка калибровки + другие ошибки = 0
Т.е. либо трим у вас 0, либо в аппе настроено не примешивать его к каналу в указанном режиме, либо трим у вас компенсирует ошибка калибровки + другие ошибки.
В том и дело, Максим, что у коллеги аппа выдает не 1500, он же пишет что тримил. А почему при этом в LOITER коптер висит на месте объяснил уже я без формулы.
вопрос остался только с SM, где значение трима повернется вслед за положением борта и тут реально будет уже как то не так все работать… ну, это я проверю попозже
Вскочил вопрос. Можно ли устанавливать плату APM вверх ногами? Возникла такая необходимость, думал что калибровка акселя поменяет верх с низом. Ну то есть калибровка начинается, когда APM на спине и дальше по пунктам. Однако, оказалось не так, в планере после калибровки зеленая земля вверху…
Вскочил вопрос. Можно ли устанавливать плату APM вверх ногами? Возникла такая необходимость, думал что калибровка акселя поменяет верх с низом. Ну то есть калибровка начинается, когда APM на спине и дальше по пунктам. Однако, оказалось не так, в планере после калибровки зеленая земля вверху…
гироскоп проклятый…
alexeykozin подсказал метод который в принципе может творить с горизонтом что угодно rcopen.com/forum/f123/topic233564/19217
вламываем ahrs_trim_x y по 180* на каждую ось и вроде бы как все должно получится… но, разумеется, там еще задом вперед надо будет контроллер то развернуть, чтобы лево и право не спутались
и вроде бы как все должно получится…
по ссылке рецепт на другую тему. Должно получаться при калибровке акселя. ahrs_trim попробую, но что то опасаюсь. Не без оснований)
Стоп. Куда вламывать. Там 0.175 радиан. Диапазон от -10 до 10. Крутится APM по одной оси. X или Y хоть так хоть так на 180 градусов вверх ногами. Совсем не понял)
по ссылке рецепт на другую тему. Должно получаться при калибровке акселя. ahrs_trim попробую, но что то опасаюсь. Не без оснований)
сойдет 😃 главное сразу не взлетать, а посмотреть что там с телеметрией наклоняя коптер в разные стороны, если он будучи вверхтормашками все нормально показывает, то почему бы и нет?
Блин, я всю жисть считал что сэйвтрим и автотрим это суть одно и тоже, только при автотриме оно само горизонт выставляет(как пиды при автотюне) путем использования каких то там алгоритмов, а сэйв трим тоже самое только вместо алгоритмов “человек с пультом”…
Вопрос остаеться, есмли сэйв трим(контроллера, не аппы) по сути вносит искажения в автоматические режимы и вообще им пользоваться нельзя то зачем его сделали и почему оно работает(у меня правда там тримы обычно не больше пары кликов, но все же)?
Внимательно. Если он
вверхтормашками все нормально показывае
то вопрос и не вскочил бы. Он не показывает нормально.
Стоп. Куда вламывать. Там 0.175 радиан. Диапазон от -10 до 10. Крутится APM по одной оси. X или Y хоть так хоть так на 180 градусов вверх ногами. Совсем не понял)
так это, 3.14 же 180 градусов, т.е. к тому значению которое у вас сечас по X и по Y надо число Пи прибавить
да, перепроверил, 3.14159265
alexeykozin подсказал метод который в принципе может творить с горизонтом что угодно А давайте обсудим Arducopter вламываем ahrs_trim_x y по 180* на каждую ось и вроде бы как все должно получится… но, разумеется, там еще задом вперед надо будет контроллер то развернуть, чтобы лево и право не спутались
не говорил я такого.
есть на это copter.ardupilot.com/…/arducopter-parameters/#boar…
но лучше размещать классически
Блин, я всю жисть считал что сэйвтрим и автотрим это суть одно и тоже, только при автотриме оно само горизонт выставляет(как пиды при автотюне) путем использования каких то там алгоритмов, а сэйв трим тоже самое только вместо алгоритмов “человек с пультом”…
Вопрос остаеться, есмли сэйв трим(контроллера, не аппы) по сути вносит искажения в автоматические режимы и вообще им пользоваться нельзя то зачем его сделали и почему оно работает(у меня правда там тримы обычно не больше пары кликов, но все же)?
Да никуда оно не вносит искажения, все отлично, единственное что имеет место быть это косяк с SM, но тут еще надо проверить и протестировать, потому что я не припоминаю проблем с AIOP v2 и то, это в том случае если трим на пульте. Если сохранить тримы командой Save trim, то тогда эти самые тримы станут нулями имени minii и в режиме SM они уже мешать не будут, так как тримированный двигатель будет вращаться вместе с бортом.
В случае с save trim выставленные установки для баражирования сохраняются в любом режиме как родные и все. Можно заморочится и в fullparametr tree хоть ручками выставить тримы прямо в настройках контроллера для каждого ESC, чтобы коптер ровно висел.
alexeykozin же предлагает более изящное решение, воспользоваться режимом Auto Trim, который, по словам Алексея корректирует положение коптера относительно земли меняя значения AHRS_TRIM_X Y, т.е. если в случае тримирования мы оставляем горизонт где он есть(для контроллера) и меняем только обороты на двигателях, то в этом случае мы меняем горизонт для контроллера, оставляя на его совести увеличение оборотов.
Но тут опять же надо читать как это все работает…
не говорил я такого.
есть на это copter.ardupilot.com/…/arducopter-parameters/#boar…
но лучше размещать классически
да, я видел этот параметр, но какая то бага в MP, мне было видно только про изменения ориентации по YAW. Если тут вообще все можно крутить и вертеть то вообще никаких проблем с переворачиванием контроллера.
Блин, я всю жисть считал что сэйвтрим и автотрим это суть одно и тоже
одно и тоже, и ручная правка AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y
все это корректирует уровень горизонта
я лишь утверждаю что нельзя делать следующее:
откалибровать радио, поднять аппарат, и увидев что его несет - за счет триммеров пульта достигнуть равновесия системы.(и на этом успокоиться)
тоесть нельзя корректировать кривой горизонт за счет команды пульта, нужно выставить ровный горизонт любым способом, лучше всего механически перезакрепив контроллер
если тримера на пульте тронули - перекалибруйте радио в мишен планере
одно и тоже, и ручная правка AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y
все это корректирует уровень горизонтая лишь утверждаю что нельзя делать следующее:
откалибровать радио, поднять аппарат, и увидев что его несет - за счет триммеров пульта достигнуть равновесия системы.
тоесть нельзя корректировать кривой горизонт за счет команды пульта, нужно выставить ровный горизонт любым способом, лучше всего механически перезакрепив контроллер
если тримера на пульте тронули - перекалибруйте радио в мишен планере
Да все можно и даже нужно и все так делают и будут делать, для этого тримы и придумали, потому что механически выставлять горизонт в идеал нереально.
вообще никаких проблем с переворачиванием контроллера
С этого момента подробнее. Как раз он и интересует. Ну вот надо мне так. Надо и все)
С этого момента подробнее. Как раз он и интересует. Ну вот надо мне так. Надо и все)
вот же ссылка rcopen.com/forum/f123/topic233564/19236
Вопрос остаеться, есмли сэйв трим(контроллера, не аппы) по сути вносит искажения в автоматические режимы и вообще им пользоваться нельзя
Сэйв трим контроллера не вносит искажения в автоматические режимы.
вот же ссылка А давайте обсудим Arducopter
Сам же автор сказал, что это не то
откалибровать радио, поднять аппарат, и увидев что его несет - за счет триммеров пульта достигнуть равновесия системы.(и на этом успокоиться)
Ааа, ок, просто это как бы очевидно…не думал что тут можно о чем то спорить и что кто то так делает…я грешным делом подумал что сейвтрим - кривой режим(“теперь” и\или при каких то условиях, и могут быть глюки), и надо юзать автотрим…)
Ааа, ок, просто это как бы очевидно…не думал что тут можно о чем то спорить и что кто то так делает…
Не понял, что очевидно, о чем спорить и кто что делает. Добиваться равновесия с помощью триммеров НЕЛЬЗЯ. Это есть факт.
Как же контроллер то в перевернутом виде научить работать?)
для этого тримы и придумали
Вы это… Полегче…) Тримы придумали задолго до полетных контроллеров и радиоуправления вообще, для коррекции погрешностей сборки рулевых плоскостей самолетов. В моделизме триммеры обычно используют для выбирания кривизны тяг, неправильной установки серв и рычагов и так далее. Электронику триммировать нельзя. Самый правильный способ, как Алексей написал, вносить поправки в параметры, руками… Второй по правильности - Роман с СейвТримом, по сути это то же самое…
И еще одна Ваша ошибка: То, что контроллер выдает на регуляторы/моторы никак не зависит от тримов, от тримов зависят офсеты сенсоров. А это далеко не одно и то же…
Если совсем грубо сказать, Вы триммируете INPUTS, а в AHRS эти значения записываются только командой СейвТрим, или вручную.
и все так делают и будут делать
Первый раз такое слышу…) Вы, пожалуйста, отвечайте только за себя, за всех не надо…)
мне кажется вы со временем сможете разобраться в разнице между параметрами rc1_ и ahrs_trim_
ум у вас пытливый, а характер настрыный
В умных инструкциях пишут, что газ висения должен быть 50%.Попробую на пальцах обьяснить почему - у регулятора получается запас по регулировке +50% и -50%, это при условии симметричных рам Ежели центр тяжести сместить в сторону любой пары лучей раскладка нагрузок пропорционально перераспределится к примеру -20 +80 и +20 -80. Отсюда вывод - на ассиметрах ставить на лучи разные ВМГ, посчитать элементарно - правило рычага. А тримы на аппаратуре зло - у нас управляющее воздействие передается на исполнительный механизм не непосредственно а через вычислительное устройство,которое точно знает после калибровки аппаратуры, среднее положение стиков.
С PM разобрался. Расшатался разъем DF13… Плохой контакт… Впрочем это касается и разъемов GPS с компасом. Они мне кажутся ненадежными и я боюсь, что что-то может отлететь в полете. И провода уже не раз отваливались от них. Как быть? Я так понимаю, что датчики напряжения и тока можно перекинуть на разъемы A1 и A2. Можно ли куда-то перекинуть GPS с компасом? 😒