А давайте обсудим Arducopter - APM
Внимательно. Если он
вверхтормашками все нормально показывае
то вопрос и не вскочил бы. Он не показывает нормально.
Стоп. Куда вламывать. Там 0.175 радиан. Диапазон от -10 до 10. Крутится APM по одной оси. X или Y хоть так хоть так на 180 градусов вверх ногами. Совсем не понял)
так это, 3.14 же 180 градусов, т.е. к тому значению которое у вас сечас по X и по Y надо число Пи прибавить
да, перепроверил, 3.14159265
alexeykozin подсказал метод который в принципе может творить с горизонтом что угодно А давайте обсудим Arducopter вламываем ahrs_trim_x y по 180* на каждую ось и вроде бы как все должно получится… но, разумеется, там еще задом вперед надо будет контроллер то развернуть, чтобы лево и право не спутались
не говорил я такого.
есть на это copter.ardupilot.com/…/arducopter-parameters/#boar…
но лучше размещать классически
Блин, я всю жисть считал что сэйвтрим и автотрим это суть одно и тоже, только при автотриме оно само горизонт выставляет(как пиды при автотюне) путем использования каких то там алгоритмов, а сэйв трим тоже самое только вместо алгоритмов “человек с пультом”…
Вопрос остаеться, есмли сэйв трим(контроллера, не аппы) по сути вносит искажения в автоматические режимы и вообще им пользоваться нельзя то зачем его сделали и почему оно работает(у меня правда там тримы обычно не больше пары кликов, но все же)?
Да никуда оно не вносит искажения, все отлично, единственное что имеет место быть это косяк с SM, но тут еще надо проверить и протестировать, потому что я не припоминаю проблем с AIOP v2 и то, это в том случае если трим на пульте. Если сохранить тримы командой Save trim, то тогда эти самые тримы станут нулями имени minii и в режиме SM они уже мешать не будут, так как тримированный двигатель будет вращаться вместе с бортом.
В случае с save trim выставленные установки для баражирования сохраняются в любом режиме как родные и все. Можно заморочится и в fullparametr tree хоть ручками выставить тримы прямо в настройках контроллера для каждого ESC, чтобы коптер ровно висел.
alexeykozin же предлагает более изящное решение, воспользоваться режимом Auto Trim, который, по словам Алексея корректирует положение коптера относительно земли меняя значения AHRS_TRIM_X Y, т.е. если в случае тримирования мы оставляем горизонт где он есть(для контроллера) и меняем только обороты на двигателях, то в этом случае мы меняем горизонт для контроллера, оставляя на его совести увеличение оборотов.
Но тут опять же надо читать как это все работает…
не говорил я такого.
есть на это copter.ardupilot.com/…/arducopter-parameters/#boar…
но лучше размещать классически
да, я видел этот параметр, но какая то бага в MP, мне было видно только про изменения ориентации по YAW. Если тут вообще все можно крутить и вертеть то вообще никаких проблем с переворачиванием контроллера.
Блин, я всю жисть считал что сэйвтрим и автотрим это суть одно и тоже
одно и тоже, и ручная правка AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y
все это корректирует уровень горизонта
я лишь утверждаю что нельзя делать следующее:
откалибровать радио, поднять аппарат, и увидев что его несет - за счет триммеров пульта достигнуть равновесия системы.(и на этом успокоиться)
тоесть нельзя корректировать кривой горизонт за счет команды пульта, нужно выставить ровный горизонт любым способом, лучше всего механически перезакрепив контроллер
если тримера на пульте тронули - перекалибруйте радио в мишен планере
одно и тоже, и ручная правка AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y
все это корректирует уровень горизонтая лишь утверждаю что нельзя делать следующее:
откалибровать радио, поднять аппарат, и увидев что его несет - за счет триммеров пульта достигнуть равновесия системы.
тоесть нельзя корректировать кривой горизонт за счет команды пульта, нужно выставить ровный горизонт любым способом, лучше всего механически перезакрепив контроллер
если тримера на пульте тронули - перекалибруйте радио в мишен планере
Да все можно и даже нужно и все так делают и будут делать, для этого тримы и придумали, потому что механически выставлять горизонт в идеал нереально.
вообще никаких проблем с переворачиванием контроллера
С этого момента подробнее. Как раз он и интересует. Ну вот надо мне так. Надо и все)
С этого момента подробнее. Как раз он и интересует. Ну вот надо мне так. Надо и все)
вот же ссылка rcopen.com/forum/f123/topic233564/19236
Вопрос остаеться, есмли сэйв трим(контроллера, не аппы) по сути вносит искажения в автоматические режимы и вообще им пользоваться нельзя
Сэйв трим контроллера не вносит искажения в автоматические режимы.
вот же ссылка А давайте обсудим Arducopter
Сам же автор сказал, что это не то
откалибровать радио, поднять аппарат, и увидев что его несет - за счет триммеров пульта достигнуть равновесия системы.(и на этом успокоиться)
Ааа, ок, просто это как бы очевидно…не думал что тут можно о чем то спорить и что кто то так делает…я грешным делом подумал что сейвтрим - кривой режим(“теперь” и\или при каких то условиях, и могут быть глюки), и надо юзать автотрим…)
Ааа, ок, просто это как бы очевидно…не думал что тут можно о чем то спорить и что кто то так делает…
Не понял, что очевидно, о чем спорить и кто что делает. Добиваться равновесия с помощью триммеров НЕЛЬЗЯ. Это есть факт.
Как же контроллер то в перевернутом виде научить работать?)
для этого тримы и придумали
Вы это… Полегче…) Тримы придумали задолго до полетных контроллеров и радиоуправления вообще, для коррекции погрешностей сборки рулевых плоскостей самолетов. В моделизме триммеры обычно используют для выбирания кривизны тяг, неправильной установки серв и рычагов и так далее. Электронику триммировать нельзя. Самый правильный способ, как Алексей написал, вносить поправки в параметры, руками… Второй по правильности - Роман с СейвТримом, по сути это то же самое…
И еще одна Ваша ошибка: То, что контроллер выдает на регуляторы/моторы никак не зависит от тримов, от тримов зависят офсеты сенсоров. А это далеко не одно и то же…
Если совсем грубо сказать, Вы триммируете INPUTS, а в AHRS эти значения записываются только командой СейвТрим, или вручную.
и все так делают и будут делать
Первый раз такое слышу…) Вы, пожалуйста, отвечайте только за себя, за всех не надо…)
мне кажется вы со временем сможете разобраться в разнице между параметрами rc1_ и ahrs_trim_
ум у вас пытливый, а характер настрыный
В умных инструкциях пишут, что газ висения должен быть 50%.Попробую на пальцах обьяснить почему - у регулятора получается запас по регулировке +50% и -50%, это при условии симметричных рам Ежели центр тяжести сместить в сторону любой пары лучей раскладка нагрузок пропорционально перераспределится к примеру -20 +80 и +20 -80. Отсюда вывод - на ассиметрах ставить на лучи разные ВМГ, посчитать элементарно - правило рычага. А тримы на аппаратуре зло - у нас управляющее воздействие передается на исполнительный механизм не непосредственно а через вычислительное устройство,которое точно знает после калибровки аппаратуры, среднее положение стиков.
С PM разобрался. Расшатался разъем DF13… Плохой контакт… Впрочем это касается и разъемов GPS с компасом. Они мне кажутся ненадежными и я боюсь, что что-то может отлететь в полете. И провода уже не раз отваливались от них. Как быть? Я так понимаю, что датчики напряжения и тока можно перекинуть на разъемы A1 и A2. Можно ли куда-то перекинуть GPS с компасом? 😒
Сам же автор сказал, что это не то
он не об этом говорил, вы по ссылке перейдите, там же все четко написано
Board Orientation (AHRS_ORIENTATION)
Note: This parameter is for advanced users
Overall board orientation relative to the standard orientation for the board type. This rotates the IMU and compass readings to allow the board to be oriented in your vehicle at any 90 or 45 degree angle. This option takes affect on next boot. After changing you will need to re-level your vehicle.
Ааа, ок, просто это как бы очевидно…не думал что тут можно о чем то спорить и что кто то так делает…я грешным делом подумал что сейвтрим - кривой режим(“теперь” и\или при каких то условиях, и могут быть глюки), и надо юзать автотрим…)
ничего в нем кривого нет, сохраняет настройки тримов и не более
Не понял, что очевидно, о чем спорить и кто что делает. Добиваться равновесия с помощью триммеров НЕЛЬЗЯ. Это есть факт.
Как же контроллер то в перевернутом виде научить работать?)
да можно, я так делал много раз 😃
ссылку же дал как поменять все, дублирую copter.ardupilot.com/…/arducopter-parameters/#boar…
Вы это… Полегче…) Тримы придумали задолго до полетных контроллеров и радиоуправления вообще, для коррекции погрешностей сборки рулевых плоскостей самолетов. В моделизме триммеры обычно используют для выбирания кривизны тяг, неправильной установки серв и рычагов и так далее. Электронику триммировать нельзя. Самый правильный способ, как Алексей написал, вносить поправки в параметры, руками… Второй по правильности - Роман с СейвТримом, по сути это то же самое…
И еще одна Ваша ошибка: То, что контроллер выдает на регуляторы/моторы никак не зависит от тримов, от тримов зависят офсеты сенсоров. А это далеко не одно и то же…
Если совсем грубо сказать, Вы триммируете INPUTS, а в AHRS эти значения записываются только командой СейвТрим, или вручную.Первый раз такое слышу…) Вы, пожалуйста, отвечайте только за себя, за всех не надо…)
Про тримы я не спорю, только к чему эта информация тут?
Электронику тримировать можно и нужно и все это делают, даже вы, уверен на 146%. По другому просто быть не может, именно из за причин которые вы описали выше. И вносить поправки это и есть тримирование, в общем то, либо докажите обратное 😃 Save trim это тоже самое но лишь по сути. Вообще любой трим по сути тоже самое так как результат всегда один и тот же, тяга на моторах и горизонт. Можно еще больше воды добавить.
Ваша ошибка в том, что вы думаете что контроллер выдает на ESC что-либо не зависимо от тримов, так вот, это не так. Тут 100% зависимость. Вы поймите, контроллер это не чудо коробка которая вам все сделает сама. Это всего лишь “транзистор”, который получает в INPUTS какой то сигнал от приемника и в соответствии со своей логикой прибавляет к полученному сигналу или убавляет от него. Т.е. мы подаем 1500 с приемника, а контроллер прибавит +50 единиц на задние двигатели и полетит вперед или убавит -50 единиц и полетит назад. Подаем 1600, а контроллер будет делать все тоже самое, +50 вперед, -50 назад. Будет горизонт при 1400 и все равно +50 вперед -50 назад. Вот и вся магия.
Вы триммируете INPUTS, а в AHRS эти значения записываются только командой СейвТрим, или вручную.
То ли я что то не так делаю, то ли вы ошибаетесь. Только что проверил, посмотрел значения в AHRS, послал команду Save Trim, выключил контроллер, вывел тримы в нуль на пульте, включил снова и не увидел никаких изменений в AHRS. Не записались или таки в другое место они куда то сохраняются?
Вот и вся магия.
Попробуйте взлет в AltHold, все вопреки Вашей логике или поставьте таймер пропорционально газу.
Попробуйте взлет в AltHold, все вопреки Вашей логике или поставьте таймер пропорционально газу.
Этот парень тоже пользуется тримом. Как вам удается этого не делать?
Я не понимаю что значит “таймер пропорционально газу”. В режиме удержания высоты под удержанием высоты принимается средний газ, если стик ниже то борт снижается, если выше то поднимается, а не какое-то значение тяги на пульте. В режиме удержания высоты вроде бы как взлететь вообще невозможно, на сколько я понял, взлететь можно только в режиме stable. Что вопреки логики?
В режиме удержания высоты вроде бы как взлететь вообще невозможно, на сколько я понял, взлететь можно только в режиме stable.
Открою тайну - заармится и взлететь можно даже в Loiter/
Видео смотрим до конца - триммера в зеро.
Открою тайну - заармится и взлететь можно даже в Loiter/
добро, но мне все равно не интересно
upd: Да, действительно, начиная с прошивки 3.1 можно так делать, но в чем потаенный смысл этого эксперимента? Чему он должен будет научить меня?
Вы поймите, контроллер это не чудо коробка которая вам все сделает сама
Эти “чудо-коробочки”, как Вы изволите выражаться, уже лет 20 как моя профессия, поверьте, я про них знаю чуть больше, чем Вы…)
все это делают, даже вы, уверен на 146%
Вы ошибаетесь… У меня 7 разных контроллеров, 16 моделей в трех разных аппах, и ни одного трима… Нигде!!! Просто я коптеры делаю правильные, калибрую тщательно, на специальном столе. У меня любой коптер висит в горизонте сам.
И еще раз попрошу, не надо насчет всех… Процентов 90 АРМщиков не пользуются тримами на аппе, и все 100% назоводов, потому что у них это просто некуда прилепить, ну нету в назах такой настройки…) И еще в куче других контроллеров тоже нету…) Попробуйте триммировать, скажем, КК2.0…)