А давайте обсудим Arducopter - APM
Вопрос остаеться, есмли сэйв трим(контроллера, не аппы) по сути вносит искажения в автоматические режимы и вообще им пользоваться нельзя
Сэйв трим контроллера не вносит искажения в автоматические режимы.
вот же ссылка А давайте обсудим Arducopter
Сам же автор сказал, что это не то
откалибровать радио, поднять аппарат, и увидев что его несет - за счет триммеров пульта достигнуть равновесия системы.(и на этом успокоиться)
Ааа, ок, просто это как бы очевидно…не думал что тут можно о чем то спорить и что кто то так делает…я грешным делом подумал что сейвтрим - кривой режим(“теперь” и\или при каких то условиях, и могут быть глюки), и надо юзать автотрим…)
Ааа, ок, просто это как бы очевидно…не думал что тут можно о чем то спорить и что кто то так делает…
Не понял, что очевидно, о чем спорить и кто что делает. Добиваться равновесия с помощью триммеров НЕЛЬЗЯ. Это есть факт.
Как же контроллер то в перевернутом виде научить работать?)
для этого тримы и придумали
Вы это… Полегче…) Тримы придумали задолго до полетных контроллеров и радиоуправления вообще, для коррекции погрешностей сборки рулевых плоскостей самолетов. В моделизме триммеры обычно используют для выбирания кривизны тяг, неправильной установки серв и рычагов и так далее. Электронику триммировать нельзя. Самый правильный способ, как Алексей написал, вносить поправки в параметры, руками… Второй по правильности - Роман с СейвТримом, по сути это то же самое…
И еще одна Ваша ошибка: То, что контроллер выдает на регуляторы/моторы никак не зависит от тримов, от тримов зависят офсеты сенсоров. А это далеко не одно и то же…
Если совсем грубо сказать, Вы триммируете INPUTS, а в AHRS эти значения записываются только командой СейвТрим, или вручную.
и все так делают и будут делать
Первый раз такое слышу…) Вы, пожалуйста, отвечайте только за себя, за всех не надо…)
мне кажется вы со временем сможете разобраться в разнице между параметрами rc1_ и ahrs_trim_
ум у вас пытливый, а характер настрыный
В умных инструкциях пишут, что газ висения должен быть 50%.Попробую на пальцах обьяснить почему - у регулятора получается запас по регулировке +50% и -50%, это при условии симметричных рам Ежели центр тяжести сместить в сторону любой пары лучей раскладка нагрузок пропорционально перераспределится к примеру -20 +80 и +20 -80. Отсюда вывод - на ассиметрах ставить на лучи разные ВМГ, посчитать элементарно - правило рычага. А тримы на аппаратуре зло - у нас управляющее воздействие передается на исполнительный механизм не непосредственно а через вычислительное устройство,которое точно знает после калибровки аппаратуры, среднее положение стиков.
С PM разобрался. Расшатался разъем DF13… Плохой контакт… Впрочем это касается и разъемов GPS с компасом. Они мне кажутся ненадежными и я боюсь, что что-то может отлететь в полете. И провода уже не раз отваливались от них. Как быть? Я так понимаю, что датчики напряжения и тока можно перекинуть на разъемы A1 и A2. Можно ли куда-то перекинуть GPS с компасом? 😒
Сам же автор сказал, что это не то
он не об этом говорил, вы по ссылке перейдите, там же все четко написано
Board Orientation (AHRS_ORIENTATION)
Note: This parameter is for advanced users
Overall board orientation relative to the standard orientation for the board type. This rotates the IMU and compass readings to allow the board to be oriented in your vehicle at any 90 or 45 degree angle. This option takes affect on next boot. After changing you will need to re-level your vehicle.
Ааа, ок, просто это как бы очевидно…не думал что тут можно о чем то спорить и что кто то так делает…я грешным делом подумал что сейвтрим - кривой режим(“теперь” и\или при каких то условиях, и могут быть глюки), и надо юзать автотрим…)
ничего в нем кривого нет, сохраняет настройки тримов и не более
Не понял, что очевидно, о чем спорить и кто что делает. Добиваться равновесия с помощью триммеров НЕЛЬЗЯ. Это есть факт.
Как же контроллер то в перевернутом виде научить работать?)
да можно, я так делал много раз 😃
ссылку же дал как поменять все, дублирую copter.ardupilot.com/…/arducopter-parameters/#boar…
Вы это… Полегче…) Тримы придумали задолго до полетных контроллеров и радиоуправления вообще, для коррекции погрешностей сборки рулевых плоскостей самолетов. В моделизме триммеры обычно используют для выбирания кривизны тяг, неправильной установки серв и рычагов и так далее. Электронику триммировать нельзя. Самый правильный способ, как Алексей написал, вносить поправки в параметры, руками… Второй по правильности - Роман с СейвТримом, по сути это то же самое…
И еще одна Ваша ошибка: То, что контроллер выдает на регуляторы/моторы никак не зависит от тримов, от тримов зависят офсеты сенсоров. А это далеко не одно и то же…
Если совсем грубо сказать, Вы триммируете INPUTS, а в AHRS эти значения записываются только командой СейвТрим, или вручную.Первый раз такое слышу…) Вы, пожалуйста, отвечайте только за себя, за всех не надо…)
Про тримы я не спорю, только к чему эта информация тут?
Электронику тримировать можно и нужно и все это делают, даже вы, уверен на 146%. По другому просто быть не может, именно из за причин которые вы описали выше. И вносить поправки это и есть тримирование, в общем то, либо докажите обратное 😃 Save trim это тоже самое но лишь по сути. Вообще любой трим по сути тоже самое так как результат всегда один и тот же, тяга на моторах и горизонт. Можно еще больше воды добавить.
Ваша ошибка в том, что вы думаете что контроллер выдает на ESC что-либо не зависимо от тримов, так вот, это не так. Тут 100% зависимость. Вы поймите, контроллер это не чудо коробка которая вам все сделает сама. Это всего лишь “транзистор”, который получает в INPUTS какой то сигнал от приемника и в соответствии со своей логикой прибавляет к полученному сигналу или убавляет от него. Т.е. мы подаем 1500 с приемника, а контроллер прибавит +50 единиц на задние двигатели и полетит вперед или убавит -50 единиц и полетит назад. Подаем 1600, а контроллер будет делать все тоже самое, +50 вперед, -50 назад. Будет горизонт при 1400 и все равно +50 вперед -50 назад. Вот и вся магия.
Вы триммируете INPUTS, а в AHRS эти значения записываются только командой СейвТрим, или вручную.
То ли я что то не так делаю, то ли вы ошибаетесь. Только что проверил, посмотрел значения в AHRS, послал команду Save Trim, выключил контроллер, вывел тримы в нуль на пульте, включил снова и не увидел никаких изменений в AHRS. Не записались или таки в другое место они куда то сохраняются?
Вот и вся магия.
Попробуйте взлет в AltHold, все вопреки Вашей логике или поставьте таймер пропорционально газу.
Попробуйте взлет в AltHold, все вопреки Вашей логике или поставьте таймер пропорционально газу.
Этот парень тоже пользуется тримом. Как вам удается этого не делать?
Я не понимаю что значит “таймер пропорционально газу”. В режиме удержания высоты под удержанием высоты принимается средний газ, если стик ниже то борт снижается, если выше то поднимается, а не какое-то значение тяги на пульте. В режиме удержания высоты вроде бы как взлететь вообще невозможно, на сколько я понял, взлететь можно только в режиме stable. Что вопреки логики?
В режиме удержания высоты вроде бы как взлететь вообще невозможно, на сколько я понял, взлететь можно только в режиме stable.
Открою тайну - заармится и взлететь можно даже в Loiter/
Видео смотрим до конца - триммера в зеро.
Открою тайну - заармится и взлететь можно даже в Loiter/
добро, но мне все равно не интересно
upd: Да, действительно, начиная с прошивки 3.1 можно так делать, но в чем потаенный смысл этого эксперимента? Чему он должен будет научить меня?
Вы поймите, контроллер это не чудо коробка которая вам все сделает сама
Эти “чудо-коробочки”, как Вы изволите выражаться, уже лет 20 как моя профессия, поверьте, я про них знаю чуть больше, чем Вы…)
все это делают, даже вы, уверен на 146%
Вы ошибаетесь… У меня 7 разных контроллеров, 16 моделей в трех разных аппах, и ни одного трима… Нигде!!! Просто я коптеры делаю правильные, калибрую тщательно, на специальном столе. У меня любой коптер висит в горизонте сам.
И еще раз попрошу, не надо насчет всех… Процентов 90 АРМщиков не пользуются тримами на аппе, и все 100% назоводов, потому что у них это просто некуда прилепить, ну нету в назах такой настройки…) И еще в куче других контроллеров тоже нету…) Попробуйте триммировать, скажем, КК2.0…)
калибрую тщательно
Вот с этого места поподробнее, как именно калибруете?
Просто мне любопытно, этот мужик лох
или вы что то приукрашиваете?
Однозначно лох, надо ему порекомендовать поучиться тут как стоить коптеры…)
как именно калибруете?
А Вы что, не в курсе как калибруется аксель в АРМ? ) Обычно, по инструкции…
Есть у меня на работе стол поверочный, выставлен по уровням и так далее, дома тоже легко такой организовать… Я сделал из толстой фанеры коробку, в которую помещается коптер 700го размера, разумеется все стенки коробки строго под углом 90 градусов друг к другу. Закрепляю в коробку коптер с подключенным к АРМу модемом, запускаю калибровку и верчу коробку как МР скажет, нажимаю кнопочку ОК…) После такой калибровки коптер взлетает и висит идеально ровно. Разумеется, сам коптер должен быть собран ровно, хотя бы на глаз.
А Вы что, не в курсе как калибруется аксель в АРМ? ) Обычно, по инструкции…
Есть у меня на работе стол поверочный, выставлен по уровням и так далее, дома тоже легко такой организовать… Я сделал из толстой фанеры коробку, в которую помещается коптер 700го размера, разумеется все стенки коробки строго под углом 90 градусов друг к другу. Закрепляю в коробку коптер с подключенным к АРМу модемом, запускаю калибровку и верчу коробку как МР скажет, нажимаю кнопочку ОК…) После такой калибровки коптер взлетает и висит идеально ровно. Разумеется, сам коптер должен быть собран ровно, хотя бы на глаз.
Фантастика какая то прямо. В принципе я делаю точно так же, по уровню выставляю, на глаз рама очень ровная, коптер взлетает, но идеально ровно не висит пока не подправишь. Как же так?
Как же так?
Стол с коробкой есть?
Если нет то дело в этом…
Лично я не дисциплинирован на столько, калибрую на арм еще до установки на коптер, ставлю платку на ребра , примерно на глаз, тестовый полет с автотримом , потом автотюн , вроде хватает для стабильного полета…Вся проблема в пузырьковых уровнях это неровность самой платы , по мне важнее правильно откалибровать компас, именно уже инсталированным и потом компасмот считаю обязательным. Кстати видно в МР когда на компас есть наводки при нагрузках -красная и желтая линия расходятся…
В общем и целом, так тоже можно. Но по идее калибровать аксель надо когда контроллер уже приклеен к clean plate. Я кладу на корпус уровень и выставляю чтобы все было более менее ровно. А затем уже кручу-верчу борт чтобы аксель определил максимумы.
Просто мне любопытно, этот мужик лох
Он делает совсем не то, что Вы подразумеваете.
Один из двух способов триммирования АРМ. Взлетаем, триммерами на апе добиваемся ровного висения, садимся, выполняем команду SaveTrim (естественно предварительно назначив тумблер для этого). Все - триммы в контроллере, на аппе все возвращаем по нулям.