А давайте обсудим Arducopter - APM
Так, телеметрию вырубил. помех нет . залил прошивку с исправленным багом от Алексея для ЖПС, настройки пидов, как он рекомендовал для лоитер. Коптер пытаается валить абы куда–в логе надпись еррор EKF , надо понимать кальман–кайман надо выключить. хотя видя, что это АПМ ,кальман не должен по идее включаться?
у екф много разных ошибок, причем даже при том что разработчики говорили что екф на апм не будет.
сейчас все больше склоняюсь что у апм проблем последних пары лет в слишком оптимистичной инерциалке.
склоняюсь к тому чтобы рубануть ее вообще сделать простейший алгоритм сглаживания позиции жпс и компенсации ускорений по ролу и питчу (тупо усредненный аксель на ролл и питч через регулируемый коэф и с ограничением угла компенсации ускорениям) по идее должно получиться то что требуется для фпв - планые движения и предотвращение сноса от порывов ветра
Кароче пробовал сегодня еще летать в режиме лойтер. дело так. коптер всегда старается лететь влево потихоньку… как будто им кто то пытается управлять. даже попробовал отдалить гпс модуль выше и заэкранировал его. и всеравно такая же фигня. в режими альтхольт все нормально… уже и не знаю что за фигня с ним
Алексей, если можно сделайте пожалуйста 3.1.5 с исправленными багами. К сожалению пока руки не доходят до изучения программирования. Очень нужен подвес для фпв.
“склоняюсь к тому чтобы рубануть ее” – было бы хорошо. А по компасу там еще ЕКФ треш какойто есть–он не начудит?
посмотрлел модемы внутри–вроде вообще 900мгц и ьез экранов
похоже что там дроссель стоял,лепите перемычку
коптер всегда старается лететь влево потихоньку…даже попробовал отдалить гпс модуль выше и заэкранировал его…уже и не знаю
Да… тут много причин (и жпс - последняя, если только он не возвращает коп “на место”), начиная с ВМГ (развесовка - “несимметрично” умирающие подшипники - движки - регули некалиброваны… перегружен…) до “намагничивания”-ухода под нагрузкой компаса. Надо ВСЁ последовательно проверять (в стабе трим на пульте должен быть нулевым).
Опишите поточнее : лететь влево потихоньку - всегда на ЮГ(или …) или относительно направления старта ?
Если это точно Rx ножка и Rx - вход платы, то вряд ли там что-то стояло. Вы уверены что это Rx?
Кароче пробовал сегодня еще летать в режиме лойтер. дело так. коптер всегда старается лететь влево потихоньку… как будто им кто то пытается управлять
бывает если изменили триммеры после калибровки радио.
например чтобы скомпенсировать небольшой лаг в установке апм по горизонту,
в стабе и альтхолде держится за счет компенсации крена триммером пульта,
триммер в лоитере и есть команда к навигации
Кстати… я ведь тут около недели выносил всем мозги проблемой с телеметрией и OSD.
Вчера раскопал решение проблемы - на модуле OSD пин RX атмеги328 пробился на +5В (с учетом того, что модуль новый, пробился он у китайцев, или это вообще брак). Причем пробился с сопротивлением 96 Ом между RX и +5V, пробой внутри атмеги.
Поскольку вывод TX АПМ подключается к нагрузкам через 1кОм резистор, все пакеты данных на этом резисторе и оседали, т.к. когда с TX шел низкий уровень, ток фактически тек ОТ пина RX OSD К пину TX АПМ. На RX модема были статичные +5В.
А сама телеметрия с отключенным OSD у меня отваливалась из-за хреновой пайки этого килоомного резика.
А теперь наркоманский вопрос. Если заменить килоомный резик на 51 Ом, то OSD будет работать, а суммарный ток через пин TX АПМ будет порядка 30-33мА (по даташиту допустимо 40мА).
И до приезда нового модуля OSD я хочу летать именно с этим пробитым.
Как считаете, насколько это опасно? Есть ли шанс, что атмега328 в дальнейшем пробьется до более малого сопротивления?
И что произойдет при выгорании пина TX АПМ - умрет вся мега2560 или только пин TX?
Я сейчас в раздумьях - стоит ли рисковать и подключать OSD, или просто заставить говорить данные МишшнПлэнер (он вроде это умеет).
А теперь наркоманский вопрос.
У Вас получился вопрос из разряда “я ведь знаю, что нельзя, но так хочется. Может кто примет решение за меня?”.
бывает если изменили триммеры после калибровки радио.
например чтобы скомпенсировать небольшой лаг в установке апм по горизонту,
в стабе и альтхолде держится за счет компенсации крена триммером пульта,
триммер в лоитере и есть команда к навигации
ЩАс еще раз пошол запустил. он летает в лойтере с отпущеными стиками в разные стороны. бывает гоняет по кругу. ваще че за фигня не знаю… завтра попробую видео заснять выложу…
Если это точно Rx ножка и Rx - вход платы, то вряд ли там что-то стояло. Вы уверены что это Rx?
5нога сверху справа всеже тх извиняюсь.
нашел картинку такого модуля. то что оторвалось обведено красным.Что это?
“я ведь знаю, что нельзя, но так хочется. Может кто примет решение за меня?”
Расчетный ток 33мА
Допустимый ток 40мА
Где нельзя?
Впрочем, вопрос уже снят.
“склоняюсь к тому чтобы рубануть ее” – было бы хорошо. А по компасу там еще ЕКФ треш какойто есть–он не начудит?
посмотрлел модемы внутри–вроде вообще 900мгц и ьез экранов
А что кажет ConfigTool?
Что у Вас можно выбрать в “выпадючках”?
Примечание: НЕ обращайте внимания на мои настройки! Я специально сужал диапазон под антенну.
В любом случае экран будет полезен. Подпаяйте тонкий проводок к пятачку GND разъема. Усадите один слой термоусадки (не забудьте вывести проводок наружу). Вырежьте кусочек толстой фольги (в супермаркете есть посуда одноразовая из фольги), где-то на 1.2-1.5 оборота. Залудите на этой заготовке себе “точку пайки” 1-2мм. Подпаиваем “земляной” проводник и заворачиваем модем. Поверх одеваем еще слой термоусадки и применяем термоклей/момент/глобус … ну короче кого то что лучше кроет 😃
В результате получается что-то типа такой “какашечки”
Я стараюсь убирать “не нужные” разъемы по максимуму и все сажу на пайку. Поэтому на моих бортовых модемах нет SMA
Алюминий очень легко лудится "дедовским" способом.
Сначала надфилем напиливаем гостку опилок с медной "железки".
Потом добавляем (капаем или мажем) флюс.
Берем жалом припоя побольше и лудим эти опилки.
Следом набираем жалом эту "трахамудию" и "втираем" в то место алюминиевой детали где нужно залудить
PROFIT!
…
нашел картинку такого модуля. то что оторвалось обведено красным.Что это?
Поставьте резистор на 120Ом что бы душе было спокойно, это нога Tx, лично я бы поставил “нуль-резистор” или повесил бы “соплю”.
Доброго времени суток! Вопрос: у меня рама АLIEN500, клон дискавери. Какой тип рамы выбирать в MP? Х или другой там есть, похожий на дохлого кота? Сейчас пробовал летать на Х, вроде бы нормально, но… есть сомнения.
пробовал 1000ом и перемычку. не работает фикс мигает но в мишенпланере гпс 0
пробовал 1000ом и перемычку. не работает фикс мигает но в мишенпланере гпс 0
Так, давайте зайдем с другой стороны!
Вы пробовали прицепить свой девайс к компу? Посмотреть что он отдает (по Tx), т.е. идут ли с него данные?
Я к тому, что может еще чего там внутри под экраном отвалилось.
сейчас ublox-centr мигает что сконектился зелененьким. но спутников не показывает. при попытке прошить или залить конфиг пишет чтото про таймаут файлед и вылетает с ошибкой.
Ага, значит похоже что, что-то еще отпало 😦 Соболезную, но тут нужно трассировать всю плату. Вы не думали, может пора обновить GPS на тот же M8N?
Возник вопрос по MinimOSD.
Вот имеется у меня плата osd с полудохлой 328 мегой. Могу я подключиться к ней по ISP, скачать прошивку (flash) и данные eeprom, затем впаять новую мегу и залить в нее флеш/еепром, слитый с дохлой меги?
Зальется ли при этом бутлоадер, т.е. смогу ли я потом подключиться к ней через uart и настраивать всё как обычно?
5нога сверху справа всеже тх извиняюсь.
нашел картинку такого модуля. то что оторвалось обведено красным.Что это?
Так от TX отвалилось, или что? Если маркировки нет, то конденсатор, но на TX не должно быть конденсатора. На TX между микросхемой и выходом платы может стоять резистор на 100-1000 Ом.