А давайте обсудим Arducopter - APM
после установки последней МР перстали отображатся данные в стандарт и адвансед параметрс
у меня MP становится недакватным, если его обновлять/устанавливать поверх уже существующего планнера, помогает только полное удаление папки
Друзья! Помогите разобраться с логами в АПМ. Сегодня хотел настроить пиды в автотюн. Взлетел нормально, перевел в лойтер немного повисел над точкой но потом минуты через две коптер стал себя не адекватно вести. Успел его поймать. Второй раз поехал в другое место. Спутников наловил нормально, взлетел в стабилайзе вроде нормально, но, как только перевел его в лойтер стал полный не адекват. Дернул сразу в кусты. В итоге сломал луч и 3и пропеллера. Конфигурация такая FPM 2.8, UBLOX 7M, моторы DJI 2212/920 rv, регуляторы симонк 30А, аппаратура Radiolink АT9. А ведь я его только собрал, даже толком еще на нем не летал. Есть у меня еще валкера 350pro. Там стоит АПМ 2,6, UBLOX 6M. Валька летает хорошо. А вот этот не хочет.
Вот логи первого полета.
Вот логи второго полета.
Куда мне копать и что менять?
Судя из того что я понял в логах, косяк какой то с GPS и компасом.
Сделал автоанализ:
Log File C:/Program Files (x86)/Mission Planner/logs/QUADROTOR/1/2015-12-28 12-49-35.log
Size (kb) 1717.1796875
No of lines 25034
Duration 4 days, 5:37:01
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = NA -
Test: Balance/Twist = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (129.98%)
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERRs found: GPS_GLITCH FENCE
Test: GPS = FAIL - GPS glitch errors found (1)
Min satellites: 4, Max HDop: 3.59
Test: IMU Mismatch = NA -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (129.98%)
это означает что неверно настроен компас , либо неверно откалиброван. либо велики наводки от силовых проводов.
нужно сделать проверку на предмет насколько он правильно показывает на стороны света, насколько влияет мощность моторов на его показания.
рекомендую ознакомиться с серией статей по компасу (русский язык) apmcopter.ru/?s=compass
всем спасибо за советы помогла переустановка мр с удалением ее папки.помогите разобраться в пидах лойтера,в этом режиме квадр очень вялый,болтается на ветру как лист,в стабе все четко.какие именно параметры в пидах лойтера подкрутить и насколько?рама алиен 450 полетный вес 1200гр.
на свой страх и риск можете попробовать так,
но первые тесты следует держать режим альтхолд наготове
параметры тестились совсем с другой прошивкой
LOITER_LON_P,2
LOITER_LAT_P,2
LOITER_LAT_D,0.004
LOITER_LAT_IMAX,40
LOITER_LON_D,0.004
LOITER_LON_IMAX,40
WPNAV_ACCEL, 150
это означает что неверно настроен компас , либо неверно откалиброван. либо велики наводки от силовых проводов.
нужно сделать проверку на предмет насколько он правильно показывает на стороны света, насколько влияет мощность моторов на его показания.
Походу определился где глюк, в GPS и компасе. Разобрал корпус GPS и обалдел. Китайцы не правильно поставили модули и два провода были пережаты между собой корпусом. Перепутали направление. А я как то в МП не обратил на это внимание. Зеленая стрелка показывает где нос коптера.
Зеленая
Красная 😃
лойтер,в этом режиме квадр очень вялый
так и должно быть. Коптер на стики реагирует с заметным опаданием, скорость полёта не большая. Можно допустимую скорость прибавить в настройках. Но не советую-управление никакое становиться.
Ну вы прям америку открыли)))я вообще то про пиды говорил а не вялость самого режима.
на свой страх и риск можете попробовать так
А что такого страшного может случится с такими настройками?
Какой вопрос такой и ответ)
А что такого страшного может случится с такими настройками?
Улетит в китай и может не вернется 😃
Можете попробовать еще поднять стабилайз Р. Мне это здорово помогло при аналогичной проблеме. Обратите внимание в каком направлении болтает, у меня это было только по питчу, так я его поднял до 7. Появилась небольшая перекоменсация, небольшие осциляции при выходе из резкого крена. Устранил увеличением D по тому же питчу…
попробовать еще поднять стабилайз Р.
а какое отношение имеет стабилайз Р к лойтеру?))
А что такого страшного может случится с такими настройками?
возможно переруливание в режиме удержания позиции.
Тимур пробовал эти пиды на прошивке где инерциалка ардукоптера заменена на самописную и у него получился очень неплохой результат.
к сожалению несмотря на то что многие призывали к тому чтобы переписать ардукоптер, в полетных тестах приняло участие только 4 человека.
а где можно поучаствовать в тесте прошивки?Алексей,а чтоб с родной инерциалкой сделать коптер более жестким в лойтере,какой иммено параметр подкрутить?
прошивку тестим и дорабатываем тут forum.apmcopter.ru/threads/…/page-16#post-8021
пиды можно пробовать и на типовой но осторожно, логика всеже отличается.
при тестах следует учитывать что Тимур демонстрирует полет с жпс модулем на основе медиатек с чипсетом mt3333
в случае использования юблокса могут возникнуть нюансы связанные с другим временем задержки данных специфичным для юблокса, но параметр позволяющий это регулировать в прошивке есть
у меня тоже как раз на мтк3333,вообщем бум тестить)))
а какое отношение имеет стабилайз Р к лойтеру?))
Я тоже возмущен, что этот параметр вообще существует да еще имеет такое сильное, но непонятное влияние на все режимы где есть стабилизация угла. Но факт есть факт, надо с ним мириться…
без настроенной в идеал стабилизации лоитер даже включать не следует.
говоря про тюниг лоитера имеем ввиду что стаб работает идеально и его пиду не трогаем.
Всем успешных полетов в НГ
Ну вот как я и говорил, про возможность автономного полёта сквозь город, только тут ещё мельче:
Коллеги, с Новым Годом!
Подскажите пожалуйста, а какое значение минимального/максимального газа прописывается в регуляторы при калибровке через АПМ? Или оно вычисляется исходя из мин/макс значений газа на входе АПМ? (Тогда, как оно считается?)
Ребят, каким параметром можно поправить следующий косяк - в RTL коптер теряет высоту, при этом в LOITER держит высоту нормально, даже на более высокой скорости.