А давайте обсудим Arducopter - APM
Тут видно что сначала контроллер дает полный газ а потом вырубает движки.
Все правильно. Треск сопровождается механическими потерями. АПМ пытался компенсировать потери добавкой газа. ВМГ словил клин, коптер перевернулся, АПМ выключил моторы.
коптер падал со всеми пропами, поломал уже при падении.
Вы не ответили какие у Вас винты. Мягкие винты не должны были сломаться, а также сломать или погнуть луч. Могли только еле заметно шлифануть и то не факт.
Это глюк арм?
АПМ отработал нормально.
Но если Вы считаете, что механический треск это глюк АПМ, если Вам так будет легче, то пусть будет так.
Вы не ответили какие у Вас винты
пропы арс sf 1045. вообще довольно мягкие они, но раньше не замечено было чтобы что то задевало. Причину треска я тоже хочу понять, идей нет. Если двигатель словил рассинхрон, арм будет его запускать опять или нет?
ВМГ словил клин, коптер перевернулся, АПМ выключил моторы.
Он сначала выключил моторы, а потом уже началось:
Для того чтобы винт задел луч нужны условия - болтанка, ветер. Просто раньше Вы не попадали в такие условия. Все бывает в первый раз.
Рассинхрон происходит единовременно , а не с частотой Вашего треска.
В принципе могла произойти рассинхронизация, но как ответ на повышение механической нагрузки. Первопричина мягкий винт. Время востановления синронизации достаточно большое , чтобы коптер успел перевернуться.
Вообще в инете есть примеры (видео ) рассинхронизации и как проверить на земле.
Николай что-то Ваш график отличается от графика выложеного Алексием.
Вечером лучше гляну сам лог.
Николай, интересно чем Вы объясняете треск. Для того чтобы найти причину годится любая даже самая абсурдная идея.
Есть такое пдлое явление, как металлическая стружка на магните мотора. Она может ничем себя не проявлять долгое время, потом удачно повернуться и подклинить мотор, потом снова спрятаться. Не оно? Проверяется путём прилепления скотча к магнитам и рассмотрения, что к скотчу прилипло.
Сделал фильтр сигнала RSSI с резистором и кондером, как указано тут diydrones.com/profiles/blogs/apm-rssi-3-3v-input?i…
Кондер взял на 10мкф, резистор 4.7k
Мощность сигнала и правда перестала скакать, только вот показывает теперь 96 вместо 100, когда аппаратура находится рядом с приемником и 4 вместо 0, когда аппаратуру вырубаю. Что проверить?
Есть такое пдлое явление, как металлическая стружка на магните мотора
Проверю сегодня вечером, отпишусь что нашлось внутри движка.
внутри движка.
Проверьте все ли магниты приклеены.
Проверьте все ли магниты приклеены.
У меня из идей осталось только прогрузить все двигатели и посмотреть все ли движки/регули одинаково греются. У кого то был случай при межвитковом кз двиг часто ловил рассинхрон и грелся больше остальных. Как проверить исправность регуляторов?
Всем привет. Был модуль Радиолинк PRM-01, который передает на пульт напряжение батареи. Последний раз летал с двумя аккумами. После этого этот модуль перестал работать. На пульте без него есть RSSI и напряжение приемника, как подключаю PRM-01 - эти данные пропадают. Он же мог накрыться из-за разницы напряжений на его входах, ведь на его вход идет напряжение только одной батареи, а на второй разъем от приемника приходит напряжение обоих батарей, и если одна разряжена больше, то есть разница минусов. Или сдох после недавнего попадания под дождь ? Может что прозвонить ?
Вы издеваетесь? ) Я написал, что все это делал и это неудобно ) Есть ли возможность сделать переключение режима улица/здание в 1-2 клика?
Вы меня, видимо, не поняли. Предложенные манипуляции проделываются один раз и навсегда. Зачем ещё какие-то 1-2 клика. Сам так летаю всегда - не вижу проблем
По каким причинам коптер колбасит в лоитере?т.е коптер удерживает более менее позицию, но раскачивается по крену и тангажу . в стабе все нормально летает,сильной вибрации нет, в чем причина?
По каким причинам коптер колбасит в лоитере?т.е коптер удерживает более менее позицию, но раскачивается по крену и тангажу . в стабе все нормально летает,сильной вибрации нет, в чем причина?
У меня если были медленные разкачьки я повышая пиды, а спецы запросят логи, полный сетап,итд.?!
Попробую с пидами поиграться, а какие значения менять? за что отвечает Loiter PID P?
Проверьте все ли магниты приклеены.
Внутри двигателей все в порядке, ни стружки ни отклеенных магнитов нет.
Заметил такую особенность, коптер стоит на полу, даешь чуть газу, сначала моторы начинают вращаться с одинаковой скоростью, но постепенно контроллер увеличивает скорость некотрых моторов. Видимо для того чтобы выровнять положение коптера по акселю, хз). Так и задумано?
После прогрузки(полет привязанным к стенду) все движки и регули одинаковой температуры.
Записал лог вибраций, там тоже все в норме.
Грешу на прошивку, сейчас залита 3.3.3(в логах видится как 3.2.1)
Кто на чем летает, поделитесь опытом? Стоит ли откатиться на раннюю версию или эта прошивка не глючная?
Грешу на прошивку, сейчас залита 3.3.3(в логах видится как 3.2.1)
На самом деле для апм загружается максимум 3.2.1.
Кто на чем летает, поделитесь опытом?
У меня 3.1.5. С 3.2.1 народ сильно не жалуется, но жалобы есть.
Кто на чем летает
На 3.1 всю жизнь!!!
Он сначала выключил моторы, а потом уже началось:
Посмотрел лог. В нем оказалось 2 ThrOut. Другой вариант более логичен
Пока получается нет причин менять мнение.
Треск - механические потери, апм увеличил газ до максимума, клин (или срыв синхры), переворот по ролл, падение, попытка перевернуться, падение.
Записал лог вибраций, там тоже все в норме.
По логу тоже особых претензий к настройке апм не нашел. Единственно, фильтр вибраций вместо по умолчанию лучше поставить 20.
Из проверок, если не страшно, то можно попробовать повторить треск. Поднести к работающему винту материал луча. Что-то типа - закрепить крепко коптер, закрепить также как в полете камеру, дать газ 50%, поднести рейку (так чтоб касание происходило по восходящей по краю винта, чтобы не было удара, а только касание. И лучше потренироваться еще на неработающем. Повторю - это риск). Если звук будет похож, тогда это точно оно. Но могут быть и отличия по тембру, все же условия отличаются.
Я бы в данной ситуации просто поставил карбоновые винты. Только на АПМ надо уменьшить (подобрать) ПИДы.
Коптер будет летать стабильнее и устойчивее. Хотя бы в ветер не будет так болтать.
Я бы в данной ситуации просто поставил карбоновые винты. Только на АПМ надо уменьшить (подобрать) ПИДы.
Коптер будет летать стабильнее и устойчивее. Хотя бы в ветер не будет так болтать.
Рамазан, спасибо за советы, попробую воссоздать треск на днях)
попробую воссоздать треск на днях
Кстати, только сейчас дошло. На видео незадолго до переворота слышен легкий треск, а по логу видно, что примерно в это время АПМ уже пытался компенсировать механические потери поднятием газа до максимума только без попытки переворота (на моей картинке это видно).
Треск - механические потери
Рамазан, успокойтесь…) Идея хорошая, но нерабочая… На средних оборотах винта, при цеплянии чего либо, мы услышали бы не треск, а жужжание с частотой 50-100 герц. Поэтому, механические потери от попадания чего либо в проп можно исключить. Скорее всего, треск порожден чем то относительно свободно болтающимся (балансирный разъем, например), периодически входящем в контакт с вибрирующей рамой…