А давайте обсудим Arducopter - APM
качество калибровки легко проверить
нужна стена соосная сторонам света, чтобы здание было изображено на гугл мапс
ставим квадру упирая парой лучей в стенку и смотрим куда показывает красная линия если плюсминус пара градусов супер.
поворачиваем другой парой лучей и повторяем процедуру для направлений север восток юг запад. бывает так что все направления хороши а одно отличается градусов на 10-15 - это плохая калибровка.
мой танец выглядит так
в ходе калибровки поворачиваю аппарат медленно градусов 5 в секунду но плавно без рывков
сначала в плоскости, затем с наклоном в каждую из граней апм
Просто держать ничего не получиться, надо совершить ритуальный танец с заклинаниями
Вообще танец хорош конечно, но только для местности с горизонтальным расположением магнитного вектора. Там где вектор уходит в землю под 60гр. танцевать нужно наклонившись на 30 гр 😃 Поэтому надо примерно для себя определить направление вектора, совместить одну ось аппарата с вектором, а ВРАЩАТЬ его ВОКРУГ ПЕРПЕНДИКУЛЯРНОЙ ОСИ (!). Процедуру выполнить для всех 3х осей!
Вообще танец хорош конечно
Чтобы понять, как калибровать и что делать при этом, давайте сформируем представление и понимание. Как, что, почему и что происходит, зачем и почему именно так , а не иначе? Будет легче понять и не придется гадать на кофейной гуще. Многие вопросы и споры отпадут.
Электромагнитный компас является «развернутым» электрогенератором, в котором магнитное поле Земли играет роль статора, а одна или несколько рамок с обмотками – ротора. Соотношение напряжений, наводимых в обмотках при движении в магнитном поле, показывают курс.
Калибровка электронного компаса заключается в запоминании максимальных и минимальных модулей векторов и направлений магнитного поля. И если еще более просто - значений силы магнитного поля по каждой из трех осей компаса, для последующего использования этих
значений при вычислении направления вектора магнитного поля…\
Поэтому для калибровки следует выбирать место без присутствия источников дополнительного магнитного поля (ж/б стены, лучше отключать электричество(если дома калибруем), подальше от ноутбука, холодильника, телевизора, если они присутствуют и работают, подальше от стальной ванны, ведра, вазы и т.д.
Достаточно для калибровки нашего компаса покрутить его в трех плоскостях и все. Больше ничего не нужно для этого.
Ну а далее (очень важно) согласовать истинный и магнитный азимуты(ввести поправку склонения , выше об этом говорилось не раз и где взять ее тоже). Конечно, это согласование поправкой можно и не делать, п.ч. и при ее введении остается еще одна важная вещь. Нужно совместить ось магнитную(направление с поправкой самого компаса) с продольной (или как ее называют – курсовой) осью аппарата. При таком совмещении и поправка перехода может быть определена механически. Но если много ездим и тем более далеко с аппаратом, то лучше поправку на склонение, вводить заранее в программный алгоритм. При переезде в другой удаленный район будет достаточно в дальнейшем менять только поправку склонения magnetic-declination.com
Данный процесс хорошо расписан у DJI. К чему приводит рассогласование осей, там описано. Круговое, спиралеобразное вращение вокруг точки удержания с нарастающей скоростью (интенсивностью) – это и есть действие ошибки установки магнитного компаса (если конечно на него не влияет бортовая сеть аппарата, создающая дополнительные магнитные поля). Как это устраняется (совмещается), то же там описано и показано на рисунках. (подправляем положение компаса, незначительными доворотами вправо или влево, в зависимости от направления вращения в точке удержания)
Если эти рекомендации выполнить, то и аппарат начнет конкретно летать по прямой в навигации (не по дуге) и в точке висения будет вести себя достойно .
в основном правильно,
за исключением следующих моментов:
- обмотки генератора в качестве сенсора - совершенно неудачное сравнение, обмотки работают только в переменном магнитном поле, компас регистрирует постоянную величину. в плане физики компас ближе к датчику холла
- “Достаточно при калибровке нашего компаса покрутить его в трех плоскостях и все” - это не так. достаточно несколько секунд подержать компас в позициях где у компаса максимумы и минимумы по каждой из трех осей калибровка сохраняет именно их, в процедуре калибровки данные используются не моментальные а фильтруются-округляются поэтому понадобится секундочка .
- в процедуре калибровки помимо исключения магнитных полей оказываемых рабочим местом следует обратить внимание на то что должны присутсвовать на своих местах устройства которые будут подключены в полете
например сигнализатор разряда батарей с мощным бузером имеет внутри магнит, его нужно размещать подальше от компаса, но калибровать желательно с присутствием сигналки на штатном месте
ну теперь все ясно более чем достаточно,вопрос задавал потому что с кабелем танцвать нереально,и хотелось узнать на сколько точной получится калибровка по такой процедуре
достаточно несколько секунд подержать компас в позициях где у компаса максимумы и минимумы по каждой из трех осей
точно:вот вырезка из вики-Во время этих 60 секунд Вы должны держать вертолет в воздухе и медленно вращать его так, чтобы каждая сторона (фронт, назад, оставленный, право, вершина и основание) указала вниз на землю в течение нескольких секунд
- обмотки генератора в качестве сенсора - совершенно неудачное сравнение, обмотки работают только в переменном магнитном поле, компас регистрирует постоянную величину. в плане физики компас ближе к датчику холла
Ну, мы же не лезем в глубины, а только поверхностно, скромно, чисто чтобы представление сформировалось… и не более. Если здесь расписать работу, принцип и устройство чипа магнитного, то может, получится конфуз у тех, кто с этим глубоко и долго не обнимался. Что вызовет еще большие споры, баталии и гадания.
А так все просто получилось, в виде студенческой информационной подшпоры перед заходом на коллоквиумом на тематику БЛА:)
достаточно несколько секунд подержать компас в позициях где у компаса максимумы
А вы найдете такие места и какова достоверность этих мест или магнит будем подносить по осевой линейке, что бы наверняка?😃 При вращении по осям модули максимума сами всплывут и зафиксируются. Тут конечно можно продолжить разговор как калиброваться в зонах аномалий перед полетом в таких местах. Но это уже не входит в рамки хобби и там лучше не летать с навигацией и тем более далеко на хобби-машинах
Вот ведь! Пошла дискуссия! )))
- “Достаточно при калибровке нашего компаса покрутить его в трех плоскостях и все” - это не так. достаточно несколько секунд подержать компас в позициях где у компаса максимумы и минимумы по каждой из трех осей калибровка сохраняет именно их, в процедуре калибровки данные используются не моментальные а фильтруются-округляются поэтому понадобится секундочка .
Совершенно точно, я об этом и писал, нужно ловить положительный и отрицательный максимум по каждой оси датчика. А эти максимумы получаются при совпадении магнитного вектора Земли и оси датчика, в прямом и обратном направлении.
ри вращении по осям модули максимума сами всплывут и зафиксируются.
В северных (и вообще приполярных) широтах исполняя “танец Андерсона” максимумы на осях не поймать! Ибо таким образом невозможно совместить оси датчика и маг.вектор. Хотя возможно, что алгоритм калибровки АПМ не такой тупой и учитывает общую длину вектора по всем 3м осям датчика, после чего математически высчитывает длину и смещение осей датчика.
Вам заняться нечем? Что хотите получить в итоге?
Я делаю танец за 30 секунд и еще дополнительно кручу на 360 в обычном положении и вверх ногами, также описываю восьмерки поворачиваясь вокруг своей оси, за оставшиеся 30 секунд.
Больше не заморачиваюсь и все хорошо летает.
не подскажете где можно почитать про индикацию диодов АПМ ? у меня 2.6 с внешним компасом, после включения около компаса и GPS горит зеленый диод и непонятно нашел он спутники или нет…
и еще вопросик - нельзя ли включить калибровку компаса с пульта? чтоб в поле калибрануть, модема нет а с юсб крутить плохо(
оперативно ответил))) спс!
значит синий не моргает - спутники найдены
copter.ardupilot.com/wiki/common-apm-board-leds/
Это по плате.
По своему ГПС ищите описание на сайте. Но нового там ничего нет. 2 диода обычно. Один питание, второй моргает, когда Fix поймал. Подключитесь к u-center и мосмотрите захват фикса. Также неплохо его настроить, если не делали и не знаете, что китайцы наделали.
Вам заняться нечем?
Есть чем, но лень )))
Что хотите получить в итоге?
истину. она вроде как в споре рождается 😃
Я вот что-то в тупике.
В полный штиль в лоитере висит чётко в точке и ноздрёй не ведёт. То есть направление держит железно.
В небольшой ветер (примерно 8 м/с) выруливая против ветра, отчаянно рыскает по яву…
Пиды крутить?
Пиды крутить?
и пиды и калибровку регулей, возможно какой-то “забегает вперед”
В небольшой ветер (примерно 8 м/с) выруливая против ветра, отчаянно рыскает по яву…
фигасе небольшой ветер. Для АРМ цифр не попадалось, но для назы, вуконга и даже А2 ветер 8м/с за пределами возможностей на котором производитель гарантирует нормальную работу:
Maximum Wind Resistance < 8m/s (17.9mph / 28.8km/h)
Да вроде бы вполне полётный ветерок. Может я просто привык и много от АРМ хочу?
В ветренную погоду в основном на хавре летаю. Ему до звезды. Бывало и 12м/с в азарте на кураже (в спину толкает ощутимо), но вполне выруливаешь.
и пиды и калибровку регулей
Гм… регули. Дело в том, что АРМ у меня так и не пропел нужную партию при калибровке… раз пять пробовал. Поэтому плюнул и калибранул каждый отдельно через аппу.
Может здесь собака порылась?
А компас? не?.. (хотя в штиль же держит)
Да вроде бы вполне полётный ветерок. Может я просто привык и много от АРМ хочу?
В ветренную погоду в основном на хавре летаю. Ему до звезды. Бывало и 12м/с в азарте на кураже (в спину толкает ощутимо), но вполне выруливаешь.Гм… регули. Дело в том, что АРМ у меня так и не пропел нужную партию при калибровке… раз пять пробовал. Поэтому плюнул и калибранул каждый отдельно через аппу.
Может здесь собака порылась?
А компас? не?.. (хотя в штиль же держит)
где то читал, что отчасти компас в лоитере можно проверить путем поворота ЛА по яву . если в штиль, при повороте по яву ЛА начинает выписывать мудреные траектории, а не просто крутится на месте - то компас надо калибровать и сделать compassmot
А компас? не?.. (хотя в штиль же держит)
Компас вряд ли, быстро дергать курс он не может. Тут еще вопрос в парусности самой конструкции, “на руках” подобных явлений не бывает?
кстати, а что там с compassmot в гит смотрю убрали из терминала?
кстати, а что там с compassmot в гит смотрю убрали из терминала?
Перенесли в MP:
groups.google.com/forum/?fromgroups=#!topic/drones…
Здравствуйте,
у меня несколько дней назад произошел интересный сбой в GPS, который привел к паденю моего коптера. Итак, железо: Ardupilot 2.6 с прошивкой 3.01 на раме X650. Теперь - что произошло: Вышел я на полянку с тремя полными батарейками попускать только что восстановленный после очередного падения квад. Летал в основном в режиме Loiter. Stabilize использовал только взлета. Посадил две батарейки, потом переключился на третью полетал минуты 2, потом приземлился и почти что сразу взлетел и переключился в Loiter (GPS не сбрасывался и был залочен), но мой коптер резко потянуло в сторону, я переключился в RTL, но копте продолжал улетать в том же направлении все быстрее, и тут я совершил ошибку, переключившись на Stabilize при нулевом значении Throttle и мо квадрик упал. В тот момент я был уверен, что у меня что-то случилось либо с мотором, либо с контроллером, либо с пропеллером, но проблема оказалась в GPS. Я прикрепил как выглядят показатели долготы и широты. Т.е. на картинке можно явно видеть резкий скачек в показании широты, который, собственно, и является причиной неадекватного поведения автопилота.
Так же прикрепляю картинку с траекторией полета. На ней синей стрелкой указано место взлета и посадки. Желтым цветом обозначена траектория полета до злополучной ошибки. Красная траектория слева - это взлет в режиме Loiter, потом зеленый и синий - это режим loiter (но при этом сам коптер сначала висел на одном месте,а потом полетел в обратном направлении - куда показывавет красная стрелка). Далее я переключился на RTL (фиолетовый) и красный - stabilize место падения - тока, куда указывает красная стрелка.
Собственно, вопрос - что случилось с GPS? И нормально ли это, т.е. у кого-нибудь подобное случалось?
Спасибо!
Тут еще вопрос в парусности самой конструкции, “на руках” подобных явлений не бывает?
Парусность… может и так.
Но тогда почему при движении на скорости в любую сторону и в удержании высоты, и в режиме стабилизации всё в порядке? (отсюда вывод, что наверное регули не при чём)
А колбасня по яву именно в лоитере в ветер.
Хотя, может вы и правы. Завтра сфоткаю гексу, глянете…