А давайте обсудим Arducopter - APM
короче что видно: падение напряжения на батарее, возросший ток (это в момент когда якобы просела высота всё) шум на акселе, просадка питания 5В - похоже коротнуло что-то в проводке от датчика тока к регулям…
там явная зависимость.
скакнула жпс высота вниз
при этом коптер дал поный газ thr_out
пилот дал полный газ вниз thr_in
а высота по жпс вместо того чтобы расти все снижается
поскольку моторы на полном газу, а пропы видать не балансированы и виброразвязки на коптере нет - по акселям ох…е вибрации до 4G - будь там живое существо - оно бы сдохло.
поскольку полный газ - батарея стала проседать, датчик напряжения дал сигнал для фаилсэйв батареи
тем временем высота по жпс скакнула вверх к реалу, пошел обратный процесс газ выключился
высота скакнула вниз
по GPS высота не скакала - упала напруга на батарее и естественно включилась коррекция высоты из показаний батареи, может я и ошибаюсь и небыло КЗ, а был кратковременный сбой питания - что более вероятно - тогда да напряжение на батарее меньше - корректируем высоту контакт появился но уже поздно ибо оно там с запаздыванием 😦 графики именно высоты по GPS (не RelAlt) и баро идентичны - нету там падения…
графики именно высоты по GPS (не RelAlt) и баро идентичны - нету там падения…
RelAlt это тоже жпс высота, относительная относительно той что была при запуске
так она считается, а не передаётся из модуля… и совпадает она с высотой по баро, но на баро тоже нет скачка вниз… есть ацкие вибрации по акселю в тот же момент…
RelAlt: Accelerometer + Baro altitude in meters
Alt: GPS reported altitude (not used by the flight controller)
…ardupilot.com/…/downloading-and-analyzing-data-lo…
виброразвязки на коптере нет
Без нее на АРДУ вообще нельзя взлетать, особенно с небалансироваными пропами
видал такое, только не барометр а скалькулированная величина по баро+ инерциалка,
причина вибрации
попробуйте поставить на виброплатформу и посомтрите показания,
я такой вывод сделал когда анализировали полет традиционного вертоля (вертоль весь падавший презаплатанный, вал кривой) в стабе держится нормуль но в авто альтхолде прыгающая высота даст ему жару.
В выходные тоже разбил к чертям все. думал уж все… продам к чертям все. надоел падать.
Притом в Алтхолде дико начинал плясать, проседать и взлетать. потом вообще словил ФейлСейф. еле посадил его, думал поседею. Потом на высоте метр от земли в режиме Стабилайз сделал сальто влево и расщепился на молекулы…
На счет вибраций, летал с такой штукой 
по логам вибрация минимальна.
В общем еле поборол желание выкинуть все к чертям. Ща отремонтирую и если хоть еще раз рухнет, поменяю мозги. (Ибо руки себе другие не пришьешь)
Всуну 5 копеек, я, лично я ( никого не агитирую), летаю с платой жестко на раме и дело тут не в контроллере - алгоритм один и датчики такие же, вибрации не выходят за пределы ±2 попугая, всё отлично работает (пропы на отвёртке балансированы)… вы своими виброразвязками с ходом по 1.5 - 2мм сводите гиры с ума, а это главное в imu - ну и что что аксель у вас показывает полный штиль, ваши вибрации через такую виброразвязку превращаются в круговые колебания - которые в свою очередь регистрируют гиры как угловые скорости вашего аппарата и поверьте - это намного хуже чем шум на акселе - отсюда и перевороты и невменяемость коптера…
вы своими виброразвязками с ходом по 1.5 - 2мм сводите гиры с ума, а это главное в imu - ну и что что аксель у вас показывает полный штиль, ваши вибрации через такую виброразвязку превращаются в круговые колебания - которые в свою очередь регистрируют гиры как угловые скорости вашего аппарата и поверьте - это намного хуже чем шум на акселе - отсюда и перевороты и невменяемость коптера…
Вот честно говоря, не имея знаний в этой области подсознание тоже думает также, эта штука(на фото выше) мож и не вибрирует, но ведь откровенно болтается.
Я вот думаю может между платформами сделать прокладку упругую, чтобы они ивибрации гасили но и смещаться относительно друг друга не могли.
И еще один вопрос какое допустимое колебание показаний vcc ?
. вы своими виброразвязками с ходом по 1.5 - 2мм сводите гиры с ума,
мдаа…у меня виброразвязка тоже на 4 очень мягких подушках,соотвественно может гулять и поболее 1-2мм.подвес утяжелен свинцом,думаете стоит отказаться от таких мягких подушек?в принципе от чего ему гулять,разве что только при резком старте стопе.может поролон засунуть между платформами?
если говорить о виброразвязке - вещь незаменимая балансом.
баланс он штука временная, там болт открутился, там лопасть испачкалась
тоесть виброразвязка сама по себе баланс сам по себе.
из десятков перепробованных конструкций лучшее решение на сегодняшний день такое:
от рамы идут 4 стойки высотой 5 мм, в удобном месте, ближе к центру, порядка 5-7 см друг от друга
на стойках закреплена X образная текстолитовая пластина толщиной 1-2 мм (в зависимости от веса узла) текстолит играет адаптера между рамой любого вида и роль рессоры
по краям буквы икс жесткие силиконовые демпферы, демпферы должны быть на жесткой трубке, но не зажаты, люфт четверть-полмиллиметра, ползать по ней с натягом создавая эффект амортизатора
снаружи на демпфер опирается бокс для батарей, батареи играют роль утяжелителя, сверху бокса на двусторонний вспененный скотч клеится апм.
делали тест инс, по диаграмме вибраций нельзя даже понять запущены моторы или нет.
фотка, правда не очень четкая, но рассмотреть можно
…googlegroups.com/…/allhelicopters_alexey.jpg?atta…
может как нить позже выложу чертежи
Аналогично сделано у меня, тьфу-тьфу не разу не было внештатных
виброразвязками с ходом по 1.5 - 2мм сводите гиры с ума
Да сделайте все проще. 4 квадрата из вспененного двустороннего скотча размером до 1см^3.
Аналогично сделано у меня, тьфу-тьфу не разу не было внештатных
отличное решение, и под камеру ненужно доп. демпфера
мы тоже хотели сделать опору для камеры на стойках от виброзащищенной платформы
но потом решили что это уже перебор, камера на подвесе под 2 кг
отличное решение, и под камеру ненужно доп. демпфера
мы тоже хотели сделать опору для камеры на стойках от виброзащищенной платформы
но потом решили что это уже перебор, камера на подвесе под 2 кг
Именно для этого и тестирую такую конструкцию, хочу заменой палуб добиться гибкости носителя. Т.е. хочешь ФПВ - откручиваешь 4 винта ставишь палубу с CCD камерой на пантильте со всем барахлом, хочешь красивых видов - меняешь палубу с жестко прикрученным подвесом на БК моторах и т.д.
Пока достоверно все не попробовал чертежи не выкладываю в общий доступ, но если хотите пишите ЛС скину все модели в компасе
вы своими виброразвязками с ходом по 1.5 - 2мм сводите гиры с ума,
Тут ход не причем. Нужно правильно подобрать соотношение жесткости демпферов с весом контроллера. Если жестко - вибраций много, мягче - болтается и резорнирует. Я привык уже оценивать вибрации по тому, как коптер держит высоту без “альтхолда”. Если повышенные вибрации то коптер очень плавает по высоте.
Я использую такую штуку. Проблем нету.
Нужно правильно подобрать соотношение жесткости демпферов с весом контроллера.
и частотой вибраций, согласен…
у меня без ветра можно атхолд и не включать 😃 не ну конечно можно посчитать виброразвязкой и мозгокоробку из потолочки 😃
Не во всех рамах получается закрепить акк сверху,к примеру на моей джи ф330 раме это вообще не реально,а то что двусторонний скотч может быть вибропоглатителем вообще не мыслимо,тогда уж лучше на поролон и резинками стянуть.а эффект резонанса можно отследить в мп?
двусторонний скотч может быть вибропоглатителем вообще не мыслимо
все гироскопы, стабилизаторы и тп ставят на скотч который идёт с ними в комплекте, вертолётчики есть?😁
Контроллер назы тоже ставится на скотч который с ним идет в комплекте… и вроде тоже летает… на том же таротовском зуксе скотч то потолше даже будет…
Контроллер назы тоже ставится на скотч который с ним идет в комплекте… и вроде тоже летает…
У НАЗы датчики внутри задемпфированы.