А давайте обсудим Arducopter - APM
Поставьте на лодку, для разнообразия.😃
У нас пока лед на озере 😃
Подскажите по телеметрии FrSky. Версия пилота последняя 3.1.3
Собрал переходник с платой и прошивкой от сюда vizual54.github.io/APM-Mavlink-to-FrSky/
Curr: Battery current и Cels: Battery voltage в нулях (датчик тока есть, в мишен лпаннере все показывается правильно)
Другие параметры отображаются правильно (высота, режим и т.д.)
Очень хотелось бы получать инфу о состоянии батареи…
Ну думаю, хватит таить
Отлично ! Огромное спасибо !!!
Очень хотелось бы получать инфу о состоянии батареи
У меня выводится как уровень бензобака.
rcopen.com/forum/f123/topic233564/8722
Чето не выходит у меня с 3.1.3 ,точнее компас глючит.
У меня выводится как уровень бензобака.
А на английском это как называется? )
Чето не выходит у меня с 3.1.3 ,точнее компас глючит.
На 3.1.2 были замечены проблемы с внешним компасом. С внутреним работало вроде норм, но большие помехи от проводов. Переключение на внешний снижало наводки до минимума, но как ни расположи внешний компас, арду его воспринимала перевернутым относительно акселя на 90 градусов. перевороты механические и в самих настройках не помагали. После калибровки летало минут 5, потом начинались круги в лоитере и улеты в ртл. Вылечил переходом на 3.1. Может кто проверит вчем дело. Предположение что несовпадают оси акселя(гирика) с компасом гдето в самой прошивке или плавныйих уплыв. Хотя выставлял компас идентично плате, выставлял что это родной не помагало.
то есть это относится и к ситуации, когда гекса иногда по курсу поворачивается на 10-15 градусов по часовой стрелке и возвращается обратно!???
на тех моделях что у меня есть небыло замечено такой проблемы,
ставил яв бевиатор не менять курс и запускал автомоатический маршрут облета дачного участка по углам для отвесной съемки, некоторые фотки пришлось доворачивать но всего на 1-2 градуса
если интерсно могу дать ссылку на результаты съемки - убедитесь сами
важно чтобы влияния на компас от разных силовых проводов небыло, хороший показатель когда комасмот не более 3%
иначе делая выравнивание по крену мощность может быть увеличена на определенный мотор который специфично может влиять на компас
второй момент соосность моторов по курсу, иначе мотор имеющий курсовой выкос в может оказывать обратное влияние на курс нежели этого ожидает апм
кстати “аппаратная” чувствительность рамы по курсу зависит от отношения размера пропеллеров к длине луча и шага пропеллера
чем больше пропеллер тем рама резче поворачивается по курсу при малейшей разности в скоростях вращения cw и ccw пропеллеров
чем больше шаг - тем больше чувствительность
на квадре 550 размера с 14*4.7 пропеллерами которые почти впритык в нее встают коэфициенты пришлось понизить почти в 5 раз иначе она не только была резка по курсу но и норовила скакать при курсовых воздействиях (непимер при задевании земли одной ногой при посадке)
Всем привет от ардукоптера 3.1.3.
Вчера у товарища F.R. упала гекса Y6.
Летела вполне адекватно, хотя и несколько тяжеловато, на мой вкус. Моторы/регули холодные. На десятой минуте полета (видео 9:20), в режиме STAB, внезапно кувыркнулась назад и кверх головой упала с почти ста метров высоты.
Потери:
Конфиг:
HKPilot 2.5, ArduCopter 3.1.3
Рама Y6 самодельная алюминий+текстолит
Моторы SunnySky X2212 980kv
Регули Plush 18A (blheli)
Пропы 10x4.5
Видео и логи: drive.google.com/folderview?id=0B_RJaRIVFHbkQ2F3NX…
Кусочек графика:
Бага?
Что скажут гуру?
поверхностно, не глядя логов
- хкпилот, черные платы уже поперек горла. очень много брака скрытого и явного. причина плохая метализация отверстий, иногда брак сразу с завода, иногда вылезает в ходе эксплуатации.
черные платы с хоббикинга плохие, что хкпилот, что они еще делают телеметрию для контроля батарей (забыл как называется) - плюши с многими моторами плохо держут синхру, при резких скачках управляющего сигнала могут издать звук типа скрипа с остановкой вращения. чтобы этого избежать те кто ставит их на мультироторы перешивают их прошивка кажись называется blheli или как то так. вообще все регули обязательно тестить на предмет резкого изменения управляющего сигнала из разного уровня мощности.
Реги прошиты именно блхели. На предмет резкого газа тестил - норм.
С платой НК пилот уже были траблы, там лдо на 3.3в, питающая датчики померла…
- хкпилот, черные платы уже поперек горла. очень много брака скрытого и явного. причина плохая метализация отверстий, иногда брак сразу с завода, иногда вылезает в ходе эксплуатации.
Да, забыл написать: на хкпилоте уже сдыхала LDO-шка. Перепаяна. После этого летал хорошо.
Датчик тока тоже с ХК.
- плюши с многими моторами плохо держут синхру, при резких скачках управляющего сигнала могут издать звук типа скрипа с остановкой вращения. чтобы этого избежать те кто ставит их на мультироторы перешивают их прошивка кажись называется blheli или как то так. вообще все регули обязательно тестить на предмет резкого изменения управляющего сигнала из разного уровня мощности.
Плюши прошивал blheli. Работали хорошо, срывов не было.
судя по логу там хохма
автопилот пытался стабилизировать перевернутый полет
в момент когда ролл -165 роллин команда всего -6 а должно быть большое значение
мелкие неприятности типа питания контроллера в районе 4.6 - это плоховато.
ну хотябы 4.8, но похоже не это стало причиной.
автопилот пытался стабилизировать перевернутый полет
Ага, меня тоже удивило, что падал он нетипично, не кувыркался, а стабильно летел вниз головой.
Причем с нижним ЦТ. 😵
прошивка кажись называется blheli или как то так. вообще все регули обязательно тестить на предмет резкого изменения управляющего сигнала из разного уровня мощности.
не в тему но, у меня WiiESC (оговорюсь плющи ещё на атмегах) - с арду работают замечательно и зимой и летом…
вот вам полёт в китай github.com/diydrones/ardupilot/issues/981
Copter: zero WP (0,0) are not being ignored
Waypoints of (0,0) should be ignored, but in the current master (cf86e30) it will head for 0 lat, 0 lon if given as a waypoint.
Mission Planner adds these waypoints by default with the ‘Add Below’ button.
Copter specific issue, Plane ignores them in the current master.
And maybe AP_Mission needs an equivalent of AP_Rally’s LIMIT_KM parameter, to prevent flyaways to erroneous WPs or previous missions not cleared from EEPROM?
будте осторожны с вейпоинтами…
не в тему но, у меня WiiESC (оговорюсь плющи ещё на атмегах) - с арду работают замечательно и зимой и летом…
Plush 18А построен на SiLabs. Там без вариантов, только blheli. В общем-то грех жаловаться, работает замечательно. 😃
Более того, глюк одного регуля на Y6 не должен привести к такому падению.
будте осторожны с вейпоинтами…
Еще напишу свою старую заметку, т.к. были глюки с вейпоинтами. Каждый раз перед созданием миссии делаю обязательную очистку и запись. После того, как отлетал, опять очистка и запись.
Еще перед записью не оставляю курсор в ячейке, а обязательно нажимаю на последнюю строку, чтобы вся выделилась.
Да и на стадии настройки перед первым полетом тоже не помешает эта процедура.
удалено
Товарищи, кто пробовал летать с точками ROI ?
Рисую маршрут, ставлю ROI, коптер летит мордой вперед по маршруту, а ROI игнорит.
А на английском это как называется?
Это отображается в виде горизонтальной полоски,посмотри видео ссылкой выше.
“Fuel”
ROI
Задавал аналогичный вопрос - молчок. Видимо, никто не летает. А в крайних МР вообще нет команды DO_SET_ROI. А при попытке выбрать ROI из контекстного меню, говорит “Команда не поддерживается”. Задолбался уже перебирать старые МР в поисках этой команды 😦
Задавал аналогичный вопрос - молчок. Видимо, никто не летает. А в крайних МР вообще нет команды DO_SET_ROI. А при попытке выбрать ROI из контекстного меню, говорит “Команда не поддерживается”. Задолбался уже перебирать старые МР в поисках этой команды 😦
В DroidPlanner 2 тоже ROI убрали, спрашивал у разработчика, говорит постараются вернуть в ближайщем будущем, но с недавним обновлением не добавилось.
по анализу лога крэша
с начала развития крена команда rollin остается неизменной и близкой к нулю, если бы контроллер реагировал правильно но к примеру останов моторов то роллин должен также расти
гдето после момента где копетр проходит положение кверхногами контроллер вроде как прочухался и выдает команду роллин но она странная, убывает по значению хотя коптер все время в одном положении вверхногами
ближе к концу лога есть запись auto_armed видимо это рекакция на то что газ в ноле но высота не статична - не позволил дизармиться аппарату
жаль что нет лога телеметрии чтобы посмотреть какие были сигналы на радиоуправлении…
пока версии такие
-аппаратная проблема контроллера
-сбой процессора изза низкого питающего напряжения
-переполнение переменной или нехватка оперативки при выполнении кода в силу ошибки в коде
вопрос для статистики какой был сипользован жпс модуль и какой был протокол (юблокс или немеа) дело в том что если к примеру я использую жпс медиатек с протоколом нмеа то работает другой программный модуль и если ошибка вызывающая общий сбой находится в модуле дешифрации сообщений юблокс то я никогда такого сбоя у себя не увижу.
по активности на github я обратил внимание что сейчас сильно перерабатывается код жпс библиотек, в частности для юблокса.(видимо то что хотят сделать кластер для пихавка)
если тут еще остались “динозавры” которые знают как уползающий из области экрана piton на радио-86рк попадал в область исполняемой памяти и при этом все замирали в ожидании какие артифактны будут новые выкинуты на экран. По сути переполнение в ардуино может вызывать нечто подобное. тоесть любая ошибка в любой из библиотек вызвать отказ совершенно не связанных модулей.
Собственно вопрос если пакет RMC не нужен зачем тогда вообще о нем упоминать или может он наоборот необходим и тогда нужно править функцию.
функцию не читал. Ответ на вопрос: “Шоб было!”. В нижнем коде указаны идентификаторы пакетов, они нужны функции для выделения этих пакетов и правильной их интерпретации. Идёт тот или иной пакет в потоке с приёмыша или нет это не вопрос функции, важно что если она этот пакет словит, то должна правильно его понять.
Дело в том что RMC передает данные которые важны например для того же MINIMOSD тоесть скорость, высота итп, если в мультивие не захватывать этот пакет то в осд будет просто 0 ну и + хз для чего могут использовать в арду этот пакет.
Поймите правильно для меня ваше программистское шоб було это нерационально, нафиг вообще писать функцию для пакета и что бы контроллер его понимал если ты все равно его использовать не хочешь…