Нужна помощь по AeroQuad
Собираем аэроквадовский квадрокоптер, но возникла проблема. Коптер всё время крутится против часовой стрелки вокруг своей оси, даже если даем ему команду крутиться по часовой. В конфигураторе всё вполне нормально, команды идут правильно.
В чем может быть ошибка?
Помогите, пожалуйста!
Собираем аэроквадовский квадрокоптер, но возникла проблема. Коптер всё время крутится против часовой стрелки вокруг своей оси, даже если даем ему команду крутиться по часовой. В конфигураторе всё вполне нормально, команды идут правильно.
В чем может быть ошибка?
Помогите, пожалуйста!
Проверьте, для начала, подключение моторов и винтов:
#if defined(AeroQuadMega_v2) || defined(AeroQuadMega_Wii) || defined (AeroQuadMega_CHR6DM)
#define FRONTMOTORPIN 2
#define REARMOTORPIN 3
#define RIGHTMOTORPIN 5
#define LEFTMOTORPIN 6
#define LASTMOTORPIN 7
#else
#define FRONTMOTORPIN 3
#define REARMOTORPIN 9
#define RIGHTMOTORPIN 10
#define LEFTMOTORPIN 11
#define LASTMOTORPIN 12
#endif
FRONT, REAR - винт по часовой
RIGHT, LEFT - против
Это мы проверили сразу, всё правильно.
На все остальные команды он реагирует более менее нормально, т.е. если на небольшом газу на земле двигать его вправо-влево, вперед-назад, всё хорошо, да и взлетает он ровно, только крутится всё время.
Какое у вас железо и прошивка?
Да, верно как пишут (основное внимание на Yaw channel)но бывает из за вибрации и не сбалансированных винтов.
Приходилось трим на передатчике.И в софте была ошибка кажется 2.01.(но для моего железа)
была аналогичная ситуевина, перепрограммировал регуль, все нормально стало
я как то на одном музыку врубил, по началу квадрик нормуль летал, потом начал крутиться, убрал музыку, перестал, щас на всех четырех музыка влючена, оркестр блин прям 😃
Это мы проверили сразу, всё правильно.
На все остальные команды он реагирует более менее нормально, т.е. если на небольшом газу на земле двигать его вправо-влево, вперед-назад, всё хорошо, да и взлетает он ровно, только крутится всё время.
Если откалибровали все регули и трансмитер и делали инициализацию в конфигураторе, то на закладке Transmiter Adjustement оттримируйте все каналы (основное внимание на Yaw channel). Нужно чтобы бегунки (Yaw, Pitch, Roll) крутились вокруг 1500, при включенном передатчике ес-но.
Лучше, конечно, все это делать без винтов!!!
Какое у вас железо и прошивка?
Да, верно как пишут (основное внимание на Yaw channel)но бывает из за вибрации и не сбалансированных винтов.
Приходилось трим на передатчике.И в софте была ошибка кажется 2.01.(но для моего железа)
железо аналогичное shield v2, прошивка v2.4.2
передатчик откалиброван, все каналы отриммированы
пробовали на разных винтах, одно и тоже(
железо аналогичное shield v2, прошивка v2.4.2
передатчик откалиброван, все каналы отриммированы
пробовали на разных винтах, одно и тоже(
Не поленитесь, откалибруйте регули еще раз. Один может пропустили, бывает.
Если турниги или хоббивинды - прямо в конфигураторе.
Вот вы даете газку, он начинает на земле крутиться против часовой. Вы прибавляетет постепенно Yaw вправо, он что делает? Перестает крутится против часовой и заворачивает по часовой? Или игнорирует вашу команду?
Вот вы даете газку, он начинает на земле крутиться против часовой. Вы прибавляетет постепенно Yaw вправо, он что делает? Перестает крутится против часовой и заворачивает по часовой? Или игнорирует вашу команду?
игнорирует команду, крутится также против часовой, но медленнее
А что видите на графиках Motor output, когда имитируете эту ситуацию, но без пропов и на столе? Проверьте - в стаб-моде на графиках моторы должны прибавлять одинаково, не должно быть большой разницы в числах на графиках.
А что видите на графиках Motor output, когда имитируете эту ситуацию, но без пропов и на столе? Проверьте - в стаб-моде на графиках моторы должны прибавлять одинаково, не должно быть большой разницы в числах на графиках.
команды идут правильные, судя по графикам, моторы прибавляют одинаково, но на деле он всё равно крутится
Попробуйте поставить на ровную поверхность и заново датчики откалибровать.
А если держать в руках и в разные стороны он сопративляется пытается назад вернуться или продолжает крутить?
У меня было именно так я в конфигураторе где pid Yaw поставил знак -
И все вращаться перестал но у меня шелд 1.7 и датчики другие.
Ну значит, в сухом остатке что: электроника + софт отрабатывают нормально, и если в контроллерах и пропах вы уверены - остаются моторы.
Меняйте местами, пытайтесь найти паршивца.
Но честно говоря, имхо, наиболее вероятные причины такого поведения:
- не откалиброванные регули
- не оттримированный Yaw
Видео можете сделать?
А не пробовали прошивку залить от multiwii?
вот видео, калибровали всё не раз, результат один:
Поведение конечно абсолютно не адекватное. Вы говорите, что сигналы на моторы идут пропорциональные по всем моторам, но на видео полный расколбас сразу. Как установлен шилд, демпферы есть?
Попробуйте так и скажите что изменится:
- Yaw PID (P=150, I=3, D=0)
- Heading hold отключите, если включен
Проверяйте в стаб-моде.
Все остальные настройки оставьте по дефолту. У вас судя по длине луча (около 28) и весу должны нормально работать деф. настройки.
И еще, когда софт заливали дефайны правильно указали?
Вот поведение с Yaw PID (P=150, I=3, D=0)
Сигналы на моторы почти пропорциональные, не должен вроде так крутиться.
Залил в него новую прошивку AeroQuad_v2.5_Beta1. Изменений никаких. Yaw PID по ощущениям никак не влияет.
Картинка из конфига, имхо, идеальная. Если это с работающими моторами, то просто лучше не бывает. На середине газа почти прямые линии - класс. Значит от моторов нет дребезга, уже хорошо.
Ну что остается проверить?
- поясните по шилду, он все-таки есть? ну и проверить, конечно, не перепутали ли подключение каналов!
- уменьшите пиды
roll accel (2; 0.3)
pitch accel (2; 0.3)
roll rate (50; -300)
pitch rate (50; -300)
yaw(50; 2; 0)
ну и включите Heading hold, пид (3; 0.1; 0)
И дефайны ваши покажите, что установлено.
Еще вот что, мега ваша перевенутая белым кругом смотрит на фронт (должна, если с шилдом работает). И у вас она точно по лучу, значит у вас + конфиг. Но когда вы roll даете влево, очень похоже что отрабатывают и Right и Rear мотор. Проверьте у вас д.б. define plusConfig
Картинка конфигуратора с выключенными моторами, показывает просто сигналы на контроллеры. Завтра сделаем с работающими движками и будем пробовать запускать с предложными пидами.
Самого шилда нету, датчики соединены на макетной плате.
В прошивке стоит плюс.