Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Сразу скажу что стенд собран на коленке, за 20минут. Поэтому есть неплоскостность объектов вращения, что приводит к отклонению линии лазера в пенпедикулярной оси. На видео это значит что отклонения точки вдоль нарисованной линии, это нормально. Отклонения которые мы пытаемся увидить - они по вертикальной линии. База 4метра. Вечером попробую сделать на 20м, если успею. По сути это максимум что можно выжать с мпу6050, сейчас начали работать с adxrs620. Пока что укладываемся в ошибку 0,06 градуса.
Я был бы рад видеть ваш контроллер с выходом для контроля F-Servo 😃 На данный момент для Force Servo хорошо работающим серийным контроллером является только ZYX-GS. Есть и иные варианты, например - один только гироскоп в режиме Heading Hold, но этот вариант имеет дрейф.
Мое сравнение прямого привода с сервоприводом силы : rocontrol.com/differences.phtml
Кому интересно - более подробное описание всего проекта F-Servo на английском: rocontrol.com/cooperation1.phtml
Я был бы рад видеть ваш контроллер с выходом для контроля F-Servo
Эм…у вас совершенно другие принципы стабилизации, и то что мы получили столь высокие результаты для прямого привода, не говорит о возможности получения подобного на F-Servo.
Эм…у вас совершенно другие принципы стабилизации, и то что мы получили столь высокие результаты для прямого привода, не говорит о возможности получения подобного на F-Servo.
наш принцип - приложить силу к объекту для его вращения или для компенсации сил, вызывающих нежелательное вращение. Конечно, то что вы добились результата в одной области, не гарантирует того, что вы добьетесь результата и в другой 😃 Если отбросить сарказм, то управление сервоприводом силы более простое, нежели бесколлекторником. Точность олимпийского стрелка была достигнута:
пост #964 и это не предел. Ради принципа могу в разы увеличить точность для демонстрации (ради какой-нибудь выставки может и подготовлю специальный стенд с такой единственной целью). Хотя сейчас у меня в работе акцент на подготовку серийного образца привода.
если вы начнете не только вращать базу, но и ускорять ее линейно у вас появятся отклонения выше указанного значения (ведь вы опираетесь на данные акселерометров?). Так что в движении показатели будут всегда несколько хуже. Я же не спеша готовлю оптический контроллер. Но ваша представленная демонстрация все равно зачетная, это хороший результат.
но и ускорять ее линейно у вас появятся отклонения выше указанного значения
Ну смотря как долго ускорять и тормозить. Мы решим и эту проблему, нормальные гиры + коррекция по ГПС должны дать превосходные результаты. Я думаю вы видели как работает синифлекс? Там тоже прямой привод…
Ради принципа могу в разы увеличить точность для демонстрации
Хотим! Можно устроить неофициальный конкурс “лазер тестов”😃😁
Ну смотря как долго ускорять и тормозить. Мы решим и эту проблему, нормальные гиры + коррекция по ГПС должны дать превосходные результаты. Я думаю вы видели как работает синифлекс? Там тоже прямой привод…
Прямой привод (линейный электромагнитный двигатель) вполне может обеспечить высокую точность. С моей стороны есть два направления критики прямых приводов. Одно напрвление касается точности, но эта критика относится не ко всем линейным двигателям, а только к нюансам использования бесколлекторников в массовом сегменте. Другая критика более существенна - это крутящий_момент/потребление/масса и инерциальное сохранение положения платформы без изменения сигнала управления. Если при сопоставимой цене и точности устройство выигрывает по иным параметрам, то прежний уровень техники уходит в прошлое.
Я признаю, что запущеный мною акцент на точность имел целью доказать, что это F-Servo не должно критиковаться с этой точки зрения. На момент моей демонстрации с лазером 2013 года, подвес с AlexMos давал колебания при раскачивании порядка 3 градусов (брал образец у знакомого и ставил лазер). Мои пределы точности определяются точностью механики, тут можно устраивать соревнования и постоянно повышать планку. Сам принцип никак не ограничивает.
Для опровержения иного заблуждения о недостаточной скорости был сделан прототип с 4000градусов/секунду. Это тоже только для демонстрации и для того, что бы закрыть вопрос о недостаточной скорости.
Серийные вещи адаптируются под более повседневные задчи.
Хотим! Можно устроить неофициальный конкурс “лазер тестов”
Это будет очень хорошее начинание, которое очень быстро опустит цену CineFlex.
Я не обещаю, что буду учавствовать сам и регулярно, так как подготовка к специальным соревнованиям отнимает много времени (точная механика только ради рекорда). Новых идей сейчас больше, чем свободного времени.
Надеюсь, что в подобных тестах начнут активнее учавствовать сами операторы. А свою задачу вижу в том, что бы готовить компоненты для таких систем.
По отработке малых ШИМ - предлагаю снижать напряжение питания импульсным регулятором.
Далее обратить внимание на технологии Ti.com и ST - у первых есть интегральный драйвер BLDC с дедтаймом 5 нано-сек DRVxxxx и InstaSPIN
у ST появился драйвер шаговика до 128 микрошагов - там тоже хитрости обеспечения точного значения тока при минимальном ШИМ.
www.st.com/web/catalog/sense_power/…/PF248592
По отработке малых ШИМ - предлагаю снижать напряжение питания импульсным регулятором.
Далее обратить внимание на технологии Ti.com и ST - у первых есть интегральный драйвер BLDC с дедтаймом 5 нано-сек DRVxxxx и InstaSPIN
у ST появился драйвер шаговика до 128 микрошагов - там тоже хитрости обеспечения точного значения тока при минимальном ШИМ.
www.st.com/web/catalog/sense_power/…/PF248592
В большой точность шим нет смысла
Так как моторы имеют не ленйность
Тут поможет только математика и довольно сложная которая может описать мпт модель мотора и всех его недостатков
Я не про точность, а про возможность. Если невозможно сделать импульс 1 мкС из-за того что сумма лагов (они перечислены в посте на который я отвечал) 0.3-0.8 мкс, то можно снизить напряжение питания и будет нужен импуль 5 мкС относительно которого эти лаги менее существенны.
Я не про точность, а про возможность. Если невозможно сделать импульс 1 мкС из-за того что сумма лагов (они перечислены в посте на который я отвечал) 0.3-0.8 мкс, то можно снизить напряжение питания и будет нужен импуль 5 мкС относительно которого эти лаги менее существенны.
Есть вариант - использовать аналоговый контроль, а не импульсный. Тогда с точки зрения передачи сигнала все станет прекрасно, но сильно возрастут потери тока и нагрев на транзисторах. Это в качестве теоретического предложения, я не практического совета 😃
Я вот тут приобрел опыт с подвесом на бк . Предмет, как его не возьми скручивается на этих самых бк в руках как червь. Чуть центр тяжести не там - все, дергание из-за малого момента… Вопрос - в чем прикол?
Я вот тут приобрел опыт с подвесом на бк . Предмет, как его не возьми скручивается на этих самых бк в руках как червь. Чуть центр тяжести не там - все, дергание из-за малого момента… Вопрос - в чем прикол?
В правильной балансировке
Ну так это получается нужно тело, на кончике иглы малыми усилиями удерживать.
В правильной балансировке
И правильном контроллере для подвеса. 😁
Если хотите помощи, показывайте фото того чего у вас есть, и Подробно объясняйте проблему.
Серво на 360 градусов и моментом так на 5 кг плюс иму не тупо аксель- гира с простейшим алгоритмом из какогонить опенсорса - вот залог успеха. А граммы момента бк ну разочаровали реально.
Серво на 360 градусов и моментом так на 5 кг плюс иму не тупо аксель- гира с простейшим алгоритмом из какогонить опенсорса - вот залог успеха.
И получаем…лажовую точность стабилизации в 5градусов.
И получаем…лажовую точность стабилизации в 5градусов.
Стесняюсь спросить, но все-таки, почему пять? 😃
Стесняюсь спросить, но все-таки, почему пять?
Потому что пять, вы можете провести вышеприведенный лазерный тест, и показать его нам. Заодно и сами убедитесь)
Потому что пять, вы можете провести вышеприведенный лазерный тест, и показать его нам. Заодно и сами убедитесь)
А я проводил. И получил цифру на порядок меньше- отклонения +/-0.5 градуса. Видео правда не делал, но есть другое, вполне информативное, где видно, что ни о каких пяти градусах речи нет.
У системы есть два принципиальных отличия, от БК систем и от ф-серво.
1)Используется только гироскоп. Аксель не используется. Результаты неплохие, в статике угол не уползает вообще, в динамике - уползает, но не быстро - единицы градусов за единицы минут. Гироскоп располагается не на стабилизируемом теле а на подвесе.
2)Нет никакой балансировки, нет противовесов. В видео выше - масса освнования в несколько раз меньше чем масса стабилизированной части, причем стабилизируемая часть сильно разбалансирована.
И да, естественно это только прототип, работы по улучшению как софта, так и железа еще очень много, также как идей.
Видео правда не делал, но есть другое, вполне информативное,
Да… видео более чем информативно. Даже по картинке на мониторе камеры, мы видим что качества стабилизации не завезли. Совсем.
Можно наизобретать вагон разных систем, но пока они не покажут главный показатель системы стабилизации - точность, хотя бы как на БК у Алексмоса, говорить тут неочем.
отклонения +/-0.5 градуса.
Как выше было сказано, как только мы начинаем говорить о долях градуса - лазер тест в студию! Иначе у меня сейчас вобще будет 0.0000001градуса.
пы.сы. А теперь попробуйте повращать вашу рамку со скоростью примерно 700-900гр/сек. Будут вам искомые 5ть градусов, т.к. упретесь в скорость отработки связки редуктора и эл.мотора.
Да… видео более чем информативно. Даже по картинке на мониторе камеры, мы видим что качества стабилизации не завезли. Совсем.
Можно наизобретать вагон разных систем, но пока они не покажут главный показатель системы стабилизации - точность, хотя бы как на БК у Алексмоса, говорить тут неочем.
Ну, я ожидал подобного ответа. Только странно сравнивать систему, которая находится на стадии промежуточного прототипа и систему, которая отлаживается годами. Неужели на БК прям сразу с самого начала удалось добиться идеальной стабилизации? 😃
Неужели на БК прям сразу с самого начала удалось добиться идеальной стабилизации?
Представьте себе - ДА!
Вот первое видео снятое алексмосом и выложенное в открытый доступ:
Это был настоящий прорыв.
которая находится на стадии промежуточного прототипа и систему, которая отлаживается годами.
А вам не приходило в голову что вы изобретаете велосипед? Стабилизация на сервомашинках оттачивалась многомиллионным сообществом коптероводов многие годы, из серв выжали все соки, и в итоге? ну я думаю вы знаете)