Crius Hobby MultiWii
Всем добрый день! Принимайте в ряды Criusоводов! Плата Crius SE, с баро и компасом. Все комплектующие брал на rctimer (не реклама). Потратил два вечера на сборку квадрика и два вечера на изучение данной темы по прошивке и настройке. Плата прошита прошивкой 1.9а2 (спасибо mahowik, сам не летал еще 😃, но многие рекомендуют именно эту прошивку), по GUI показывает все верно. Аппаратура у меня Turnigy 9X стоковая. Осталось самое интересное - поставить винты и выйти в поле для проверки 😃. Хотелось бы обратиться к новичкам, таким же как и я сам - в принципе ничего сложного, кончено вопросы и у меня остались, но чем больше читаю, тем меньше недостающих пазликов информации остается, и тем больше мне начинает нравиться мое хобби, начинаю получать от него еще больше удовольствия. Не торопитесь, не поленитесь прочитать данную тему, а также вот это руководство airm.ru/articles/2 там все есть для того, чтобы сделать базовые настройки своего коптера. Ну а дальше уже, практика, практика и еще раз практика, набираться опыта. Сорри за офф-топ, как облетаю - обязательно подробно опишу свой квадрооптер и поведение в полете, а там может и вопросы появятся. Всем удачи!
2.0.а0 летала прилично, но хуже, чем 1.9.а2. До ума так и не довел. Сейчас залита версия RC2.1.r964, а вообще надеюсь, что скоро родится оф. релиз 2.1.
Наконец заработал как положено BlueTooth, так что стало гораздо удобнее подбирать ПИДы, и положительные сдвиги уже есть. Засада была в изначально задранных значениях I и D. воспользовался этим советом.
“Forget all suggested values they tell you in forums, your values will be different. Start with P=2.0, I=0.020 and D=10 and slightly increase “P” in steps of 0.1 until the quad oscillates, which means you got too far. Then increase “I” in steps of 0.002 until you notice excessive counter-movements after quick taps of the roll/yaw stick. After that increase “D” in steps of 1 until you notice the quad becoming unstable, which is again a sign to back off again. After you got “D” up a bit, you can increase “P” a bit more still. If the quad starts oscillating, flips when applying sudden power, or otherwise reacts jumpy, your PID values are too high, and if it’s hard to control and feels mushy then they’re too low.”
Рама у меня самостройная ляминиевая 450мм, плюши 18А, движки RcTimer 2830-11, винты 10х4,5.
Рано радовался. Уже при начальных значениях P=2.0, I=0.020, D=10 в акро заметны легкие потряхивания с частотой ~ 4Гц. А на 1.9.а2 при стоковых пидах висел как мертвый. Уменьшать Р уже некуда, - вообще ведет себя как хочет. А при увеличении Р растет стабильность, но тряска не уходит. Сейчас при Р от 8 до 12 висит даже в акро нормально, но снимать с него никак не получится, колебания очень заметны, те же 4Гц. Видимо, надо увеличивать период усреднения хз чего, и как это сделать - тоже хз.
Сегодня запустил (с акселями, без компаса и баро) Взлетел нормально, мои опасения насчет переворота не оправдались. Но вот что странно: в воздухе его ощутимо несет в сторону, приходится подруливать. Так он и должен летать?
Отриммировать аксель надо же…
в воздухе его ощутимо несет в сторону, приходится подруливать.
Спасибо, leprud, за сообщение #4499
А еще существуют сабтримы и, в конце концов, тримы передатчика. Но это без акселя.
ЗЫ, Леонид опередил.
А еще существуют сабтримы и, в конце концов, тримы передатчика.
ЗЫ, Леонид опередил.
Вот пишут про сабтриммер и триммер - а чем отличаются?
Около стиков есть триммеры - это просто триммеры ? Чем от сабтриммеров отличаются и где они?)
Subtrimmer настраивает положение центральной точки стиков, сидят в меню TX. Триммеры корректируют текущие настройки (грубо, поправка к сабтриму, но запоминаются не на всех ТХ). Выведены на переднюю панель около стиков и в меню есть тоже. Оффтоп.
Отриммировать аксель надо же…
Вот тут я уже писал, что оттримировал аксель, добился одинаковых значений на двигатели в ГУИ при неподвижном коптере. Это или не это? Возможно надо оттримировать в противоположенную направлению полета сторону?
добился одинаковых значений на двигатели в ГУИ при неподвижном коптере.
Особенности рамы могут вносить свои коррективы.
Лучше оттримировать чтоб летало ровно, а не показывало на картинке красиво.
GUI приложение работает, я так понял?
Если GUI работает можно предположить что платка не ресетится(не в ходит в режим прошивки).
.
GUI работает, а платка не ресетится, ей ж когда ресет нажмем идет загрузка - сининким мырг и через паузу еще три мырг. А при загрузке платка молчит совсем; ftdi после компиляции красным три мырга и через паузу еще раз, после чего сообщение об ошибке. Зеленый молчит весь процесс; хотя в GUI как на новогодней елки все моргает.
Ресет руками нажимать пробовал (там на 6 пиновом разъеме в середине платы есть пин ресет), но как по времени подгодать?
Возможно надо оттримировать в противоположенную направлению полета сторону?
Конечно же! Я же несколько раз уже упоминал, что в гуи могут быть отличия по моторам, и это нормально!
Опять же, банально не параллельность датчика плоскости вращения пропеллеров такое может давать. Да и разные углы установки моторов и их неизбежное отличие друг от друга легко вызовут такое поведение (а достаточно всего пары градусов)
А в MultiWii 2.0 можно триммировать? Я тут что-то почитал, не сильно понял про танцы с бубном и акро модом.
Да не нужен inflight calibration вам, по крайней мере пока.
Взлетели, посмотрели куда тянет, посадили, дизарм, газ вверх, элероны/элеватор на 5-10 “щелчков” в сторону, противоположную от направления полета.
Ручку газа вниз, арминг, взлет.
Повторять до получения приемлимого результата.
Если на ftdi при прошивки 1 из светодиодов 2 раза мигает(зеленый на моем ftdi) и тишина. Надо попробовать ресетнуть руками. Вывод DTR на ftdi разъеме на массу.
Вот, где подсказка зарылась.
Замыкаю DTR на массу и … все гаснет.
Залипуха у м/с 2,3,4 ноги замкнуты, сигнал DTR на +5v, распаял - все заработало.
Всем спасибо.
2.0.а0 летала прилично, но хуже, чем 1.9.а2. До ума так и не довел. Сейчас залита версия RC2.1.r964, а вообще надеюсь, что скоро родится оф. релиз 2.1.
а НЧ фильтр для гиры включили?
#define ITG3200_LPF_42HZ
оптимальный 42гц, а там можно играться…
Залив MultiWii_2_0_a0 от Mahowik я таки взлетел без доп настроек.
Но есть несколько вопросов:
- по yaw иногда начинает сильно крутить (при этом бывает что кручения останавливаются сами). На KK лечилось инвертированием. А тут та же беда? Как лечить (инвертировать)?
- тяга довольно быстро падает (будто села батарейка, но за 3 минуты полностью заряженный 1800 - сомневаюсь)
- слышен странный звук, это мотор?
Вот короткая видюшка первого видео onboard, при жесткой посадке камеру оторвало. Потом сделаю понадежнее крепление.
www.youtube.com/watch?v=d1KPUULvrNY
p.s. за детей сильно не ругайте, они были дальше, чем кажется. Оч любопытные - не прогнать… Но согласен, что не прав.
по yaw иногда начинает сильно крутить (при этом бывает что кручения останавливаются сами).
если не обман зрения, то по видео явно заметно на момент закручивания как у вас ЛЕВЫЙ луч провернулся (либо мотормаунт) и коптер сразу по часовой начало крутить…
если не обман зрения, то по видео явно заметно на момент закручивания как у вас ЛЕВЫЙ луч провернулся (либо мотормаунт) и коптер сразу по часовой начало крутить…
хм… вот смотрю и тоже так кажется, но вроде все довольно крепко (хотя рукой при усилии можно провернуть). Наверное при вибрации поворачивается на много проще. Странно, что возвращается обратно… Прикрутим посильнее (просто боялся что трубки лопнут, как было ранее при не сильных падения)
Значит проблемы с инвертированием исключаем? такого как на KK, на MWC нет?
А на счет тяги и звука?
Да, Александр, и спасибо за прошивку! )
а рама эта у вас? а то я заказал себе на ФПВ, теперь вот думаю может зря?
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
по звуку ничего не скажу. т.к. на работе без звука ))
а потяге что за моторы у вас и пропы… посчитайте в ecalc… он врет примерно +/-20% на народных конфигах…
upd: а моторики вижу! 750-ки… на них оптимально 12-е пропы ставить вроде…
Извините все за оффтоп, но я отвечу тут же.
а рама эта у вас? а то я заказал себе на ФПВ, теперь вот думаю может зря?
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…по звуку ничего не скажу. т.к. на работе без звука ))
а потяге что за моторы у вас и пропы… посчитайте в ecalc… он врет примерно +/-20% на народных конфигах…
Свой конфиг я полностью описал в сообщении повыше.
Да, рама именно эта. Проблемы в ней такие:
- сильно прикручивая трубки есть риск, что при жесткой посадке они тут же сломаются (в месте крепежа). А при слабой закрутке - сам видел выше.
- стойки (желтые) не самые стандартные по длине (а это чуток важно). Заходил в “Чип и Дип”, чтоб купить такие же - они даже не слышали о таких размерах. А проблема стоек в том, что резьба в них быстро изнашивается (мягкий метал видимо) и крепко уже не прикрутить. А длина важна для упора крепежей лучей.
- крепеж батарейки только по X (ну и Z))… по Y все время выпадала, пришлось придумать “костыль” из стяжки (не хитрый конечно, но костыль).
Советую сразу прикупить трубок сразу, чтоб не ждать потом. Или найти раму с квадратными профилями (они не крутятся, хотя бы ))
А для ФПВ, я реально не придумал куда крутить камеру. Хотя еще и оборудования то нет. ФПВ и съемка - моя цель, конечно (не акробат я))).