Rabbit Flight Controller
наклоняеш - показания меняются
вооот, значит не у меня одного такой глюк… а по идее при наклонах не должны менять показания, ибо компас трехосевой…
Пробовали по-моему все.
Не все.
Я не пробовал.
Руки не доходят до калибровки компаса и прошивки 1.211 (щас 1.209).
Пока руки дошли до автопосадки (есть сонар и баро). Редко с первого раза садится. Чаще скачет с полуметра на 2-3м. вверх, потом опять вниз и т.д. по несколько раз.
наклоняеш - показания меняются
… только сейчас еще раз проверил.При наклонах НЕ меняются. Вообще.При работе моторов тоже не меняются. Меняются на 180 град, если коптер вверх ногами перевернуть. А так при наклонах в любую сторону до 90 град, азимут постоянный.
з.ы. автопосадка стабильная, речь про стриженный газон, асфальт и т.п… может автопосадка стабильно заработала, из-за того что питание кроля и сонара от внешней кренки сделал…Видать ВЕС регулей шумит сильно.
А насчет компаса даже незнаю что сказать. силовые провода на моей гексе под платой идут на расстоянии сантиметра четыре .батарея сверху ( об этом уже писал как-то). Калибровал коптер дома, один раз.
… только сейчас еще раз проверил.При наклонах НЕ меняются. Вообще.При работе моторов тоже не меняются. Меняются на 180 град, если коптер вверх ногами перевернуть. А так при наклонах в любую сторону до 90 град, азимут постоянный.
Так вот тут можете расположение кролика относительно всего остального расписать? на каком расстоянии моторы, провода силовые? какай прошивка? как калибровали и где?
Возврат домой. Пробовали по-моему все.
Прошу прощения, думал одно - написал другое… Возврат домой с авто посадкой пробовали?
… легко.
Итак. Гекса. геометрический центр коптера. Моторы ДТ750 на расстоянии 32 см .Лучи алюм проффиль на 15, провода внутри. Регули на лучах сверху блюсериес на 30А , на расстоянии 12 см ( от центр точки, до середины регуля). Силовые провода в два пучка по три попарно , внутри стеклотекстолитовых шайб, наружу выходят сзади платы кроля. Сама плата на расстоянии 35 мм выше проводов. Сверху, на расстоянии 35 мм от кроля, батарея 3s на 5 тыщ.Подключен баллансирный разъем. Вроде по геометрии и конструктиву все. Ну еще, жгуты от регулей вниз идут, приемник спереди, к нему тож жгут.Сонар спереди в развале передних лучей., ну там подвес двухосевой снизу как обычно, если нужно фото, сделаю.
калибровал дома. способ уже выкладывал :
Вот, кстати хотел спросить - а как у вас автоленд работает, нормально? А то у меня пока летает - все нормально. А как включаю автоленд - по вертикали нормально, ну прыгает пару раз, но садится. Но при этом его с жуткой силой тянет назад - прет строго назад 3-5 м/с.
… садится вертикально, если ветра нет, иначе с дрейфом естественно.
Проверьте навсякий, параллельна ли плоскость кроля с плоскостью пропеллеров, ну и как точно калибровка горизонта произведена… Есть ли связь, не знаю точно, но проверить стоит.
Итак. Гекса. геометрический центр коптера. Моторы ДТ750 на расстоянии 32 см .Лучи алюм проффиль на 15, провода внутри. Регули на лучах сверху блюсериес на 30А , на расстоянии 12 см ( от центр точки, до середины регуля). Силовые провода в два пучка по три попарно , внутри стеклотекстолитовых шайб, наружу выходят сзади платы кроля. Сама плата на расстоянии 35 мм выше проводов. Сверху, на расстоянии 35 мм от кроля, батарея 3s на 5 тыщ.Подключен баллансирный разъем. Вроде по геометрии и конструктиву все. Ну еще, жгуты от регулей вниз идут, приемник спереди, к нему тож жгут.Сонар спереди в развале передних лучей., ну там подвес двухосевой снизу как обычно, если нужно фото, сделаю.
калибровал дома. способ уже выкладывал :
спасибо за описание, у меня не намного хуже, правда питание у меня идет к регулят от платки питания под кролем сантиметрах в 2-3… как бы я ни калибровал и так, и хаотично и по инструкции всё равно показания скачут при наклонах, а по горизонтали всё замечательно без скачков показывает… Может ли впринципе быть такой глюк от непропая какой либо их ног самого чипа компаса? кто знает подскажите а то не хочу пропаивать почем зря, да и за баро мне боязно, он же рядом, фиг его знает что с ним он 200 градусов случится… Или может дома у меня такая неудачная обстановка что компас дурит, увы на другом не могу проверить - нету…
Вот, кстати хотел спросить - а как у вас автоленд работает, нормально? А то у меня пока летает - все нормально. А как включаю автоленд - по вертикали нормально, ну прыгает пару раз, но садится. Но при этом его с жуткой силой тянет назад - прет строго назад 3-5 м/с.
у земли ветер от пропов влияет на стабильность и его может отклонять, чувствительность гир и акселей прибавьте, мне помогает, а то что прыгает это нехорошо… сонар от чего питаете?
… садится вертикально, если ветра нет, иначе с дрейфом естественно.
Проверьте навсякий, параллельна ли плоскость кроля с плоскостью пропеллеров, ну и как точно калибровка горизонта произведена… Есть ли связь, не знаю точно, но проверить стоит.
Перекалибровал, или у меня дом кривой или еще что 😎, на самом деле странно что висит он хорошо, а это убегание только и исключительно при автоленде. Причем не по ветру, а именно назад. Несколько раз проверял.
у земли ветер от пропов влияет на стабильность и его может отклонять, чувствительность гир и акселей прибавьте, мне помогает, а то что прыгает это нехорошо… сонар от чего питаете?
Не, он прям с высоты так с дрейфом снижается. Ну не то чтоб подпрыгивает - на высоте см в 30-40 подзависает и потом делает пару попыток - вниз-немного вверх, опять вниз … и так пока не сядет. Сонар раздельно от одного из регуляторов, там линейный бек.
Прошился на 1.211
Калибранул компас пару раз (в помещении)
При наклонах показания меняются чуть чуть. т.к. не сильно ровно наклоняю.
Север это 0. если поверну нос на юг то 180.
Хуже когда поворачиваю на восток (т.е. повернул раму на 90гр по часовой) , показывает 110гр
Если поворачиваю на запад (90 гр против часовой) то на “Дисплей” цифра 260
Скажите, кто подключал подвес к кролю? Подключил Pan Tilt сервы к M6, M7, при подаче питания подёргивается и ноль реакции. Кроль 1.210, в ГУИ включен PTZ на всех положениях. Как вообще должен вести себя подвес в разных режимах (подача питания, когда дышит, при арминге), как настраивать горизонт, а то в инструкции как-то скудно…
подвес на м7 и м8, если другая нумерация, то на последние.двигаться подвес начинает после арминга на последних прошивках. Настраивать просто , двигаем слайдеры , если нужно ставим реверс. Смотрим или по уровню, или по лазерной указке, или камеру цепляем и визуально . Я лично, еще точно не настроил.Никак не выберу вариант. Можно сделать так, что при наклоне коптера камера будет строго горизонтально стоять, но при резких отклонениях, запаздывает. А можно , что при резких успевает, но горизонт уходит.наверное таки первый вариант правильней.
Скажите, кто подключал подвес к кролю?
Я поставил подвес, но погода неделю уже не дает его полноценно испытать.
- Отрабатывает наклоны только при арминге.
- Горизонт выставлять после арминга, например уровнем, просто тягами или шестернями, смотря как подвес сделан.
- В GUI 2 ползунка PTZ PitchRate и PTZ RollRate, они отвечают за уровень наклона. Чем больше цифра, тем больше серва отработает (возможно и не так, а задержка отработки).
- Значение от -100 до 100, в нулевой точке (центр ползунка) серва не реагирует. После арминга надо двигать ползунок в + или - (это типа реверс сервы) куда ее отклонять.
Гдето в ветке коптеров была теория настройки подвеса, если в кратце, то ставим пузырьковый уровень на подвес, выставляем механически в ноль. Потом наклоняем коптер и смотря на уровень выставляем в GUI в ноль (ползунками)…
Сервы дрожжат потому что они не айс, у меня тоже ХэКашные 900 трясутся. 😃
Галочки ставить например на пятый канал, если все галки стоят, то работает всегда, если одну галку снять, то в этом положении подвес будет неподвижен.
подвес на м7 и м8, если другая нумерация
Попробуем так.
… чтоб сервы не дрожали. ставьте амморизаторы, я инсулиновые шприцы использовал. Люфтов тоже быть недолжно.
по сонару зараза не держит и 2 метров даже, до метра максимум опускается над травой и держит хотя включал на 3-4 метрах над землей… в чем причина?
Штатный сонар очень дешевый, у него малая выходная мощность, поэтому он не обеспечивает заявленные характеристики. Обратите внимание на стоимость сонара для ардупилота, заодно и на его выходную мощность. Кроме того, управление с кролика посылает запускающие импульсы другой, чем требуется, длительности. По этим же причинам плохо работает автопосадка- кроль прыгает за пределы чувствительности сонара, падает, снова прыгает. При этом работа сонара, как многие отмечали отличается при полетах над разной поверхностью. Плюс ко всему нет фильтрации “ложного эха”. На первых прошивках, помнится, обработка сигнала была получше, по крайней мере автопосадка была очень приличная, во всяком случае, у моего кроля.
Штатный сонар очень дешевый, у него малая выходная мощность, поэтому он не обеспечивает заявленные характеристики. Обратите внимание на стоимость сонара для ардупилота, заодно и на его выходную мощность. Кроме того, управление с кролика посылает запускающие импульсы другой, чем требуется, длительности. По этим же причинам плохо работает автопосадка- кроль прыгает за пределы чувствительности сонара, падает, снова прыгает. При этом работа сонара, как многие отмечали отличается при полетах над разной поверхностью. Плюс ко всему нет фильтрации “ложного эха”. На первых прошивках, помнится, обработка сигнала была получше, по крайней мере автопосадка была очень приличная, во всяком случае, у моего кроля.
У ардупилота да, стоит он в 15-18 раз дороже… но и дальность там 10 метров а не 2.5… Ну а на счет импульсов и разных сонаров это уже к кролиководам вопросы, ведь по идее можно в код кролике внести коррективы по поводу совместимости с разными сонарами, более точными и дальнобойными… Подобный эффект над асфальтом тоже будет или только трава такой эффект проваливания дает?
Прововал на всех поверхностях, на сухом асфальте меньше всего прыгает, можно сказать вообще не прыгает. Скачет на высокой траве(больше 20см, на стриженном газоне меньше), влажной поверхности, не ровный грунт и где пыли от роторов поднимает.
Забыл дописать, сонар синий четырёх пиновый, шёл в комплекте, чуйку не трогал - по умолчанию.
Прововал на всех поверхностях, на сухом асфальте меньше всего прыгает, можно сказать вообще не прыгает. Скачет на высокой траве(больше 20см, на стриженном газоне меньше), влажной поверхности, не ровный грунт и где пыли от роторов поднимает.
Есть ведь 2-3 сонара с которыми кколик работает… они одинакого так работают или какой то лучше какой то хуже? чувствительность сонара если повысить не поможет?
но и дальность там 10 метров
Потому и 10 метров, что выходная мощность высокая.
чувствительность сонара если повысить не поможет?
Будет хуже, т.к. начнет больше ловить переотраженных сигналов, а обрабатывать он не умеет.
Скачет на высокой траве(больше 20см, на стриженном газоне меньше)
Вот комментарий “ложного эха”
К тому же излучатель и приемник сонара разделены в пространстве.