CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Бьюсь неделю уже с этим, при том это у меня второй подход, зимой с тем же самым бился так и бросил, а тут новая рама, все собрал, но итог тот же, моторы подергиваются даже в стабилизе это заметно, а в альхолде то провалится то скачет. Перепробовал все, паралонка на месте, пиды крутил все, пропы балансировал, моторы балансировал, питание откидывал, провода воще раскидал так что бы наводки по минимому были… НОЛЬ реакции… почти готов начать копить на назу м лайт…
Собрат по несчастью)))
Аналогичная ситуация. Только что тамое интересное на прошивке мультивия всё идеально. Висит и даже лучше чем на мегапиратовской. Но там функционал для 250х.
Купил новые винты - 11*4,7 Вчера поставил - на 50% газа без подкруток вроде висит в мультивие. На выходных буду пробовать мегапиратовскую юзать. Отпишусь.
Всем доброго времени суток.
Есть коптер со следующим конфигом:
Самодельная рама 500 мм, AIOP v 1.0 c gps cn-06, моторы 4006 680kv, регули hobbyking 40a opto, пропы apc 13х4.7.
Вес с АКБ 3s 10000 - 2300 гр.
Прошивка mahowii RC3.1
Пиды все оставил сток, кроме P roll и pitch, их уменьшил с 4 до 2.2 (на 4 были осцилляции, уменьшал постепенно до прекращения).
В режиме angle и horizon летает хорошо, в baro после наклеивания поролона высоту стал держать хорошо.
Включаю gps hold, держится в круге метра 3. После назы, которая висела в точке даже в ветер как-то не айс.
Но самое интересное, когда включаю gps home, коптер поворачивает носом почти в сторону точки взлета и летит, только не в точку взлета,
а левее или правее градусов на 20. Завершить эксперимент не удалось, справа и слева деревья, отключал gps home и возвращал вручную.
В чем может быть дело?
В дневнике Маховика читал комменты, что летает сравнимо с назой.
Компас калибровал, в прошивке магнитное склонение прописал, спутников ловит 8+.
Спасибо.
Только что тамое интересное на прошивке мультивия всё идеально. Висит и даже лучше чем на мегапиратовской. Но там функционал для 250х.
Скажите, а чем таким привлекает Мегапират, чего нет в Мультивие/Маховие?
(Сам летаю на MahoWii, никак пока не соберусь и не найду повода Мегапирата попробовать).
В чем может быть дело?
Похоже на наводки на компас. У вас он внешний или на плате?
Компас на плате, но плата достаточно далеко от силовой разводки.
Насколько я знаю при наводках на компас должен быть унитазинг, у меня его нет.
Пиды для gps могут быть причиной?
У кого висит в точке и четко летит домой, пиды для gps стоковые?
В чем может быть дело?
В дневнике Маховика читал комменты, что летает сравнимо с назой.Компас калибровал, в прошивке магнитное склонение прописал, спутников ловит 8+.
Спасибо.
вот тут после 5го пункта глянь multiwiifaq.ts9.ru/---------gui--------.html
mag_decliniation правильно выставил? для своего региона?
Скажите, а чем таким привлекает Мегапират, чего нет в Мультивие/Маховие?
(Сам летаю на MahoWii, никак пока не соберусь и не найду повода Мегапирата попробовать).
Вполне возможно что я что то ещё недоосвоил но…
Ну например пока не нашёл режимы файлсейфа. Как вижу только отрубает моторы при потере сигнала и падает. Возможен возврат на точку, приземление в файлсейф?
Полетных режимов меньше. (пока не нашёл как по маршруту летать). ПО удобнее и функциональнее. По удобству по любому мегапират лучше ИМХО.
А вот уже весь инет облазил но проблемы решения перегруза для данного контроллера пока не нашёл. Вполне возможно что алгоритм работы для перегруженых коптеров с другим котнтроллером работает лучше.
чем таким привлекает Мегапират
У каждого свои предпочтения. Кто то хочет/нужно летать по точкам, кому то по приколу попробовать что то из опенсорса.
В Мегапирате/ардупилоте подключаются радиомодемы, с ними можно прямо в полете назначать маршрут. Там куча настроек, которые можно менять без перепрошивки (в этом, как мне кажется, большой минус Мультивия). Если в Мультивие в режиме Позишнхолд отклонить стик и направить коптер, например вперед, то если нет ветра, коптер будет лететь ровно, а если есть ветер, то его будет сносить. В Мегапирате/ардукоптере в таком же варианте (режим Лоитер), коптер полетит ровненько, как по ниточке. И сам компенсирует порывы ветра. Для видеосъемки это просто спасение.
Совершенно замечательная штука “компассмот” - компенсирует “уплывание” компаса в связи с наводками от силовой части. Ну и логи… тоже полезная вещь. Посмотреть уровень вибраций, уровень и качество питающего напряжения и еще куча всего.
В остальном в принципе и то и другое летает. В зависимости от того, на сколько качественно вы соберете аппарат можно добиться качественного полета. Мегапират/ардукоптер очень чувствителен к вибрациям вмг, и то что на Мультивие/Маховие летало без нареканий, приходится “вылизывать”.
Я сам два года летал на Маховие, по вине контроллера или прошивки ни грохнулся ни разу. Все краши исключительно по собственной глупости и не внимательности. Сейчас пробую Мегапират/ардукоптер, впечатление очень хорошее, но ньюансов с настройкой больше.
mag_decliniation правильно выставил? для своего региона?
Выставил, правда с округлением в полградуса. Это ведь не критично?
Эх, кажется у меня сдох барометр на одном из контроллеров. Причем как-то странно сдох. Просто в одном из полетов по фпв увидел, что начало внезапно и непредсказуемо “плавать” значение высоты. Могло с 9 метров за пару секунд уплыть на 18, потом спуститься до 6. Через какое-то время барометр стал показывать просто ноль, независимо ни от чего.
Почистил EEPROM, перешился. Взлетел, минут через пять началась такая же фигня. Начались нарастающие флуктуации показаний +/- 2…3 метра. Потом при включенном режиме BARO показания высоты быстренько поползли вверх до 18 метров при реальных 4-5, соответственно контроллер сбросил обороты, пытаясь удержать высоту и коптер довольно плавно опустился на землю.
Барометр закрыт поролонкой, с прошлого сезона. Крашей не было, переполюсовок питания тоже, просто летал, как обычно. Других идей, кроме как самопроизвольный выход детали из строя, не вижу. Но очень уж неохота заморачиваться перепайкой барометра…
сдох барометр
Вот только вчера писал в соседней ветке (пост 20785) именно про такой же глюк. И тоже пришли к выводу, что виноват барометр. Беда какая то! Самое печальное, что это “плавающая неисправность” - может глюкнуть когда ему вздумается.
У меня плата с РСтаймера, купленная год назад.
Я год назад покупал эту плату у одного китайского оптовика. Барометр в железном корпусе. И кстати да, перед тем, как неисправность проявилась во всей красе, случались внезапные кратковременные глюки удержания высоты.
Точно так же, как у вас.
Второй контроллер, купленный на али, отлетал три сезона, пережил подачу напряжения 2S на питание, кучу крашей, и живее всех живых. Сейчас на нем летаю. Барометр у него в пластике.
устал биться с мегапирейтом, перепробовал все варианты, моторы в полете так и дергаются, высоту не держит, скорее всего дело в новых прошивках, раньше на этой же плате и предыдущей раме летал идеально, в точке висел, домой возвращался, высоту воще держалк как вкопанный, а тут дергается и все тут…, заказываю назу, ни кому пара криусов AIOP не нужна случаем?))
А у меня по ходу компас накрылся.
Поставил новые пропы 11*4,7 с полуторакилограммами весу висит в 45% газа. Пошёл испытывать. Фиг. Высоту не держит. Подгазовывает уже меньше но высоту не держит - медленно опускается.
Плюс ко всему когда калибровал - заметил что нос у меня на 90 градусов от нужного направления показывает. Перекалибровал. Ещё раз - пофиг.
Ну думаю - держится же - не плавает. Пошёл тестировать. Когда уже собирался сворачиваться в висении начал поворачивать против часовой стрелки на руль направления никакой реакции. Оставльные рули нормально. Кое как сел.
Сегодня зарплата - смотрю в сторону АРМ 2.8 Наза как то дороговато.
Что-то у меня вообще ерунда какая-то.
Откалибровал сегодня компас как здесь.
При gps hold коптер летит, куда ему вздумается, на месте не висит, и даже по высоте плавать начинает. И несколько раз по яву крутило.
Хотя в angle+baro все хорошо.
Попробовал gps home, коптер взлетел на 20 метров, как задано в прошивке, развернулся носом к точке взлета, но полетел боком на 45 градусов правее.
Обратил внимание, что желтый светодиод после того как отморгал до gps fix-а, начал моргать сериями сначала по 4 вспышки, через какое-то время по 7 вспышек.
Раньше вроде не моргал вообще.
Что значат это вспышки?
И еще. В программе ez-gui на смарте (блютуз) посмотрел карту, коптер в правильном месте, по карте не скачет, но направление градусов на 30 левее, чем на самом деле.
Перекалибровывал несколько раз, не помогло.
Блин, у людей как-то летает же, и висит и в точку возвращается…
у людей как-то летает же, и висит и в точку возвращается…
Скорее всего у вас большие наводки на компас от силовой части… судя по описанию у вас Мультивий. Лечится только правильной сборкой. Вспышки светодиода это количество спутников, которые он видит +5. То есть 5 спутников нужны для активации 3д-фикса, а дальше, чем больше тем лучше. То есть 7 вспышек это 12 спутников. Это хорошо, но без правильного компаса без толку и более того опасно. Пропадет управление и улетит в Китай.
Конфиг в сообщении 6054 на этой странице. У меня разводка питания снизу, выше аккумы и сантиметров на 5 выше них контроллер.
У меня разводка питания снизу, выше аккумы и сантиметров на 5 выше них контроллер.
Андрей, а вы можете выложить фотки вашего аппарата? Я два года летал на Маховие, сперва на 2.1rc2, потом на 3,1. На всех прошивках все было четко и удержание позиции и возврат на точку взлета. Скорее всего у вас чего то не настроено или не так собрано.
Средняя часть рамы yadi.sk/i/5J_vSfRZiotTf
Наводки, на мой взгляд маловероятны.
На нижней площадке разводка питания, между площадками АКБ, а выше все остальное.
Есть еще верхняя площадка, на фотке снята, на ней gps.
Наводки, на мой взгляд маловероятны.
Ваша конструкция создана, что бы “светить” наводками! Просто наглядное пособие, как делать нельзя.
- Не нужно в пространстве разносить “+” и “-”.
- Все провода по постоянному току должны быть максимально короткими и запаиваться, на сколько это возможно в “одной точке”.
- Опутывать контроллер проводами тоже не гуд.
- Где виброразвязка? Без нее либо нужно супер-идеальная балансировка ВМГ, либо вы не добъетесь устойчивого, стабильного полета. У вас и барометр и аксель будут ловить вибрации…
Я так понял, что в качестве виброразвязки вы использовали что то типа пористой резины… этого мало, на мой взгляд. С таким маленьким весом самого контроллера, она что есть, что ее нет…
Акуммулятор тоже источник наводок, с такими токами. По этому ставить над ним контроллер с компасом на борту стремно. В таком варианте компас нужно выносить. Но это дополнительный гемор, проще правильно все собрать.
Это так… первый взгляд…
Рекомендации такие:
Плату с разводкой питания переделать обязательно. Выполните ее двусторонней. с одной стороны “+” с другой “-”. Разводку с обоих сторон желательно нарисовать одинаково. Размер рисунка печатной платы можно выполнить в виде кругов (с одной и другой стороны). Регуляторы перенести прямо на эту плату, так что бы провода по постоянному току были по паре сантиметров и сразу запаивались.
Плату самого контроллера поставить на нормальные демпферы/демпферную площадку типа как для АПМ. И все это добро поднять сантиметров на 5. Городить отдельную площадку под ЖПС тоже не обязательно. Модуль отлично может жить на плате контроллера на одной-двух стоечках. В таком варианте плата станет тяжелее и для виброразвязки это будет лучше. Разьем питания для аккума тоже не нужно делать на длинном проводе. Разъем вообще лучше впаять прямо в плату с разводкой.
Ну и всю электронику обязательно закрыть колпаком.
Выполните ее двусторонней. с одной стороны “+” с другой “-”
У меня так и сделано, просто на фотке не видно. На нижней плате сверху плюс, снизу минус, правда не одинаково нарисовано…
А как насчет таких плат?
Где виброразвязка?
Между контроллером и площадкой 10мм вспененный материал, крепил через такой же мобиус на другом квадре, желе убирает чуть хуже виброшаров.
Есть способ проверить вибрации на контроллере без спец. приборов?
Опутывать контроллер проводами тоже не гуд.
Провода ведь все сигнальные, хоть в клубок смотать можно, разве нет?
А вообще квадр не я делал, только переделывал некоторые вещи.
Общая концепция понятна, будем работать:)
Спасибо за советы.
А как насчет таких плат?
Ну да что типа такого… что там нарисовано не видно, но наверно правильно. Ее проще и дешевле самому вытравить…
У вас дорожки прямолинейные и длинные, а потом еще провода до регулей идут… я об этом. Сделать нужно двухстороннюю плату, с одной и с другой стороны круг сантиметров 4-5. И вот к этим кружкам и подпаивайтесь.
Вот я пришел к такому простому решению. Это вид снизу. На стоечках место под аккумулятор. Он ставится под “брюхо”.
На счет измерения вибраций: в Мультивие никак, только на ощупь. Если бы у вас была платка 2-й версии, то там была бы флешка на борту и прошив Мегапирата можно было бы просмотреть логи. Там вибрация видна и есть допустимые пределы.
Обновил свою библиотеку для записи логов MultiWii/MahoWii на AIOP v2 во флеш-память AT45DB161.
rcopen.com/blogs/162567/20763
Теперь логи пишутся циклически, новые поверх самых старых.