Search in topic
PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

Взываю ковыряющих код.
Задача: заставить контроллер подвеса Storm32 не только крутить “головой”, но и активировать спукс его штатными средствами при подключении к PixHawk через UART. (copter.ardupilot.com/wiki/common-storm32-gimbal/)
Возможности: Storm32 понимает 2 MAVLink команды на спуск (MAVLINK_MSG_ID_DIGICAM_CONTROL и MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL, котовую должен кидать контроллер при любой активации спуска)
Тесты: используем скрипт, который крутит головой и нажимает спуск для создания панорамы, скрипт загужаем через Mission Planner из соотвествующей ветки

контроллер подвеса подключен через UART и FTDI адаптер к ПК. Скрипт выполняется, спуск активируется, фотографии делаются.
контроллер подвеса подключен через UART к Pixhawk с прошивкой 3.3.2, в планере вылезает окошко с выбором MAVLink устройства, выбирают hexacopter-1. Скрипт выполняется, спуск не активируется, фотографии соотвественно не делаются.
контроллер подвеса подключен через UART к Pixhawk с прошивкой 3.3.2, в планере вылезает окошко с выбором MAVLink устройства, выбираю gimbal. Скрипт выполняется, спуск активируется, фотографии делаются.

OlliW пишет что косяк в ArduCopter, Ренди пишет что OlliW разбирается со storm32, но похоже все заняты другими делами =)

(далее могу путаться в терминах ардукоптеровых, времени нет разбираться и тестить, прошу понять и исправить)
Код работы со спуском (github.com/diydrones/ardupilot/…/AP_Camera.cpp) отправляет верную команду MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL на выполнение всем mavlink устройствам в роутинге: GCS_MAVLINK::send_to_components(). Затем в github.com/diydrones/…/MAVLink_routing.cpp всё это добро проходит почти на все устройсва из массива route:

void MAVLink_routing::send_to_components(const mavlink_message_t* msg)
{
    bool sent_to_chan[MAVLINK_COMM_NUM_BUFFERS];
    memset(sent_to_chan, 0, sizeof(sent_to_chan));

    // check learned routes
    for (uint8_t i=0; i<num_routes; i++) {
        if ((routes[i].sysid == mavlink_system.sysid) && !sent_to_chan[routes[i].channel]) {
            if (comm_get_txspace(routes[i].channel) >= ((uint16_t)msg->len) + MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES) {
...
                _mavlink_resend_uart(routes[i].channel, msg);
                sent_to_chan[routes[i].channel] = true;
            }
        }
    }
}

Предполагаю что где то в условиях не проходит проверка подвеса по условиям и ему MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL не уходит.

Что посоветуют ковыряющие код?

UPD: Что такое routes[i].sysid == mavlink_system.sysid - это то что выбирает MissionPlanner?

SovGVD:

в планере вылезает окошко с выбором MAVLink устройства, выбирают hexacopter-1.

вы посылаете мавлинк команду не гимбалу а коптеру. коптеру пофиг. он ведь не гимбал, зачем ему читать из сети чужие пакеты

представьте - мавлинк - это сеть.
гимбал, коптер, мишен планер - узлы сети
указывая получателя пакета вы отправяете команду на конкретный узел.
если не ошибаюсь есть и общая посылка на номер 255

логично =( тогда совершенно не понятно как например в миссии задать каманду именно гимбалу и почему команда не шлется гимбалу при шутере от пульта (когда servo или relay), хотя там как раз продкастная рассылка по идее идет на все устройва из массива routed.

У меня предположение что строка routes[i].sysid == mavlink_system.sysid как раз и не пропускает команду дальше коптера, похоже надо искать как это всё дебажить… или ftdi в разрыв провода на гимбал ставить и слушать какие команды лезут.

А вообще в AP_Mount… идет рассылка конкретно подвесу, вот как бы это всё сделать внутри кода шутера или рассылки, чтобы определенная команда улетала любой ценой в гимбал.

Попробую завтра дописать что-то вроде:

if ((routes[i].sysid == mavlink_system.sysid || (routes[i].mavtype ==MAV_TYPE_GIMBAL && msg->command==MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL)) && !sent_to_chan[routes[i].channel]) {

чтобы игорировалось условие, если гимбал и шутер

я не особо подскажу по скриптам мавлинка, но логически если вы хотите сделать управление подвесом не командой телеметрии передаваемой через модем
а функционалом полетника который в определенный момент должен послать команды подвесу - то надо забыть про скрипты мишен планера

тут в целом косяк в том бродкастная рассылка (похоже), в которой команда на шутер, не доходит до гимбала… и я чето не могу осознать код:

// create command long mavlink message
        mavlink_command_long_t cmd_msg;
        memset(&cmd_msg, 0, sizeof(cmd_msg));
        cmd_msg.command = MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL;
        cmd_msg.param5 = 1;
        // create message
        mavlink_message_t msg;
        mavlink_msg_command_long_encode(0, 0, &msg, &cmd_msg);

        // forward to all components
        GCS_MAVLINK::send_to_components(&msg);

вся суть в cmd_msg, но не пойму как оно переходить в msg и переходит ли вообще? mavlink_msg_command_long_encode в переменную по ссылке (в сях & по ссылке? или что-то другое?) ничего не пихает, только делает return, т.е. вроде как вывод mavlink_msg_command_long_encode надо чему то присваивать?

UPD: там какая то магиня с копированием памяти, команды cmd_msg перетекают в msg… похоже на какогое наследие старого кода, чтобы не ломать совместимость

Ладно, всё фигня, одни неведомые и неработающие догадки…

Костыль за который должно быть стыдно, но работает:

AP_Camera.h в private секцию:

    bool _gimbalcam_search;              // try to search gimbal
    bool _gimbalcam_initialised;              // true once the driver has been initialised
    uint8_t _gimbalcam_sysid;                 // sysid of gimbal
    uint8_t _gimbalcam_compid;                // component id of gimbal
    mavlink_channel_t _gimbalcam_chan;        // mavlink channel used to communicate with gimbal.

AP_Camera.cpp в trigger_pic после GCS_MAVLINK::send_to_components(&msg);:

    if (!_gimbalcam_search) {
        _gimbalcam_search=true;
        if (GCS_MAVLINK::find_by_mavtype(MAV_TYPE_GIMBAL, _gimbalcam_sysid, _gimbalcam_compid, _gimbalcam_chan)) {
            _gimbalcam_initialised=true;
        }
    }

    if (_gimbalcam_initialised) {
        mavlink_msg_command_long_send(_gimbalcam_chan,
                                  _gimbalcam_sysid,
                                  _gimbalcam_compid,
                                  MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL,
                                  0,
                                  0,
                                  0,
                                  0,
                                  0, 1, 0,
                                  0);
    }

Всем добрый день!

Не могу скачать логи с карточки при подключенной телеметрии.

Смотрю логи вынимая карточку из контроллера.

Как можно скачать логи по телеметрии на комп?

На rcgroups мужик на свой квадрик поставил PX4LITE. Пишет, что доволен. Вот ссылка www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2557082.

Не знаю, я попробую из герметика силиконового в формочке залить под те изначальные отверстия виброразвязку.

Спрашивал же перед этим у другого продавца, мол сфоткай, чё там внутри - ой, на завод я писать, они ничего не ответить, я сам сложно сломать и тд

Я его когда подключил первый раз без зуммера и провода led - он не хотел подключаться. Потом всё это подсоединил и он издавал 3 длинных 3 коротких не прекращая - всё равно не хотел подключаться, потом прошил и нормально стало. Вроде откалибровал всё, но всё равно пишет про: bad mag position что то

lokanaft:

Вроде откалибровал всё, но всё равно пишет про

На rcgroups пишет, что нужно проверять распиновку разъемов, не соответствует как у пикса. Там-же дает пояснения на картинке. Он плату поставил на квадрик без внешней виброразвязки и утверждает, что полет отличный.

ions:

Он плату поставил на квадрик без внешней виброразвязки и утверждает, что полет отличный.

Полеуретан мягкий, все-таки виброразвязка. На вид, даже лучше чем у Pixhack (ИМХО). Потому как у того пластиковый короб виброразвязки (я очень надеялся что делают силиконовый), в котором датчики между 2 кусков ППУ.
Пробовать летать, должно все получится!

SovGVD:

Если кому надо - выложу сборку под вашу раму, собирать всё (tri,quad,hexa,y6 и прочее) и под все контроллеры (pix* и px4*) пока лениво (хотя надо бы скрипт написать на досуге, чую это на долго).

Мне под квадрокоптер, PIxhawk контроллер обычный (не лайт и тд). Спасибо.

Amelor:

Мне под квадрокоптер, PIxhawk контроллер обычный (не лайт и тд). Спасибо.

“пиксы” различаются на PX4 и Pixhawk, остальное не важно

Вот nekaka.com/d/Z2CSNLW0yO
ArduCopter 3.3.2 для квадрокоптера с исправлениями NMEA протокола для работы с GPS+ГЛОНАСС
как обычно на свой страх и риск (и во вкладке Messages, последняя в MissionPlanner, лучше проверить что именно 3.3.2 и QUAD)

Есть еще вариант с фиксом спуска через ИК через storm32 подвес.

Вылез наконец то полетать с pixlite (goodluckbuy) на y6 раме, которая раньше была с naza.
Как обычно хорошо что отрубил проверку компаса при арминге. Дома всё идельно, пошел на улицу и ошибка компаса на аппе мигает, а в логах неведомая ошибка COMPASS-4 - что это за ошибка не смог найти, в доках только 0,1 или 2.
Полет был сугубо тестовый (летает ли вообще), компас откалибровал абы как - немного туалетил, сторон света по карте врал градусов на 5…10.
Офсеты основного компаса: -89 -20 -14. Офсеты встронного… кхм… 163 -241 -157.
Кто расскажет что за COMPASS-4 ошибка и что с ней делать?

4 код это похоже unhealthy =( И что это вдруг с ним случилось что он не здоров?
Судя по логам отключился основной компас (нули по всем осям), который на палке в ГПС модуле. Странно что дома работает. Буду проверять провод.