PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Вот скриншот, сталкивался ли кто с подобным?
Судя по вики (…ardupilot.com/…/gps-failsafe-glitch-protection/) это значит что высота/скорость по инерцаилке далековато улетела от высоты по необновляемым gps данным (или наоборот). Короче защита от глюков навигационного модуля или от глюков инерциалки (как вариант вибрации или еще чего).
Without GPS updates, the inertial sensors allow approximately 10 seconds of accurate position information but after this the horizontal position drift becomes so large that the horizontal position cannot be maintained at all. At this point if you still have RC radio control it is recommended to take back control using Stabilize, Acro or AltHold as soon as possible.
Включил лоитер, сразу, пробую армится
А в лоитере можно армится?
И что теперь делать? Есть шансы что gps выдает ложную инфу? Ибо я уже раз 5 все перекалибровал, и минут 30 ждал на улице. Правда у нас сейчас прохладно, минус 15 где то, но коптер в альтхолде летает норм. А вот лоитер не хочет. НАшел пару забугорных темок, и там нечего толкового нету.
Правда у нас сейчас прохладно, минус 15 где то
Как вариант - температурный дрейф компаса или самого приемника. Могу только гадать.
И что теперь делать?
Как вариант - откатится на более старую прошивку (3.2 или ниже) или отключить все проверки (copter.ardupilot.com/wiki/ekf-inav-failsafe/ крайне плохая идея и всё на свой страх и риск, так как скорее всего коптер полетит неведомо куда).
Самый прикол что в версии 3.3 даже отключив все проверки, все равно GPS проверяется. Читал на забугорных форумах, человек такую же проблему поймал. Ладно, буду мучать, посмотрим что выйдет.
А в лоитере можно армится?
в лоитере не армится и пишет вот эту ошибку как на скриншоте, а если заармится в стабилайзе то в лоитер не переключает. Но уже просто пищит и в логах пишет Err FLIGHT_MODE-5.
Постоял где то минут 10-15 и смог перейти в Loiter, не знаю может gps модуль не ахти (ublox 7m), модуль От А.Козина пока лежит, буду ставить на серьезный квадр, этот так был для изучения всего вообщем. Ну суть не в этом, вообщем смог полетать чуток, но буквально на первых минутах полета он почемуто резко очень сделал левое сальто и упал, благо высота была около метра, нечего не постарадало. А вторая ошибка опять же как было пару запусков назад, резко начал падать когда уже я подлетал к дому и плавно снижался, причпокнулся к земле и резко взлетел. Прикладываю лог и видео, ковырял лог вразумительного ответа не нашел, может кто подскажет? Первый раз почему он сделал кувырок вообще не понятно. А дальше по логу было оказывается два резких снижения D.alt отставал от Alt какраз в тот момент когда его причпокнуло, ошибка GPS ? БАрометра? Может что подкрутить в мп нужно?
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
вот часть графика по логам Желтый цвет - высота, оранжевый - желаемая высота, синий - газ, как водно первый скачек я смог удержать, а второй даже дав газ в 100 коптер всеравно причпокнулся. Почему так не пойму.
А в лоитере можно армится?
И даже летать )))
можно - ну не знаю, я и армил и дизармил и взлетал и садился…
3DR не стоит на месте, некоторое время кажется с интелом чего-то творили, а тут тестируют полетный контроллер на базе Qualcomm SnapDragon с прошивкой APM:Copter-3.4-dev shop.intrinsyc.com/…/snapdragon-flight-dev-kit , стоимость конечно огого.
помимо цены есть несколько странностей.
производитель чипа хочет ништяков для себя при коммерческом использовании, отсутствует сдк для распространения с собственными разработками
встроенный жпс плохо работает поэтому установлен внешний
функционал остался на уровне обычного ардукопетра- две имеющиеся камеры не задействованы и при таком подходе к лицензированию врядли кто захочет вкладываться в код под эту платформу
Support PX4 Open-source Flight Control @ 200Hz on Hexagon DSP with RTOS
хотя на тех же F4 - 400Гц, если камеры не задействованы!!! ну это обусловлено я так понимаю лагами оси, плюс датчики на i2c и не самые айс - сам убедился что в 9250 компас убожество…
так и 5883 везде на i2c
с интегрированными обычно проблем нет, а вот когда помехи и провод длинный
так и 5883 везде на i2c
не везде, на i2c но не совсем))) скоро, только разберусь с багами а так для сравнения данные с компасов:
AK8963
uint8_t st1 = mpu9250_rec_buf[IDX_MAG_ST1];
if (st1 & AK8963_ST1_DRDY) {
mag_data.x *= 1.5f;
mag_data.y *= 1.5f;
mag_data.z *= 1.5f;
PIOS_Queue_Send(dev->mag_queue, &mag_data, 0);
hmc5883
mag_data.x /= 1090;
mag_data.y /= 1090;
mag_data.z /= 1090;
умножение кривых данных … дабы хоть что-то получить?
да раз уж тема про пикс, то у товарищей на подходе fmu v4 - 3-ю версию они как-то профукали и пошли в 4-ю, всё тот же проц, но датчик 9250, что потом опять пойдут доработанные версии с компасом?
видимо нормализация данных сенсоров до уровня исторически сложившихся нормативов
до уровня исторически сложившихся нормативов
заметь - они везде одинаковы что в арду, что в пиксе(родное ПО), что в вие, что в опенпилоте, а умножение кривых данных - это зло! Вот теперь “борюсь” за hmc5883 через mpu6000 и “мелкую” на переделку…
Вылез сегодня полетать с pixlite (который с GLB-) + storm32 подвес в -18.
Похоже коптер надо предварительно морозить, а не на улице включать и ждать. Подвес подмерз и начал страшно дрыгаться, перетыркнул питание и всё отлично стало. А вот пикс раза с 10 завелся, то на компас ругается (это вообще часто, не знаю что делать… дома ниразу, а улице в 90% случаев), то на гиру, то на аксель. Видимо привет температурному дрейфу. Минут через 10…15 только это добро перестало шалить и полетело как обычно ровно и без проишествий, но аккум уже успел замерзнуть похоже, к тому же он был еще и дутый (осенью минимум 10 минут вытягивал). В итоге около минуты суммарно полетал и решил не рисковать гексой, приземлился.
В общем вопросы:
- что не так с компасом (в прошлых логах от него не было вообще данных, как будто нет его)? Провод укоротить и/или намотать на ферритовое колечко? Длина провода помойму 20см (Алексей точно скажет, у него брал, ничего не переделывал, провода не скручивал, силовые провода далеко).
- морозить коптер до установки аккума? Или вообще лучше не летать (красиво же, деревья в иние/снегу, солнышко периодически)?
что не так с компасом (в прошлых логах от него не было вообще данных, как будто нет его)? Провод укоротить и/или намотать на ферритовое колечко? Длина провода помойму 20см (Алексей точно скажет, у него брал, ничего не переделывал, провода не скручивал, силовые провода далеко).
так как у тебя компас видится, но либо не даёт данных (крутятся около нуля), либо даёт кривые данные, значит не работает его аналоговая часть (там где 2 кондёра лапы смотреть) - вывод только один - непропай, дома и на улице температуры то разные вот и брыкается
дома и на улице температуры то разные вот и брыкается
Забыл дописать, что после нескольких перетыркиваний питания на пиксе, когда он всё же перестает на него ругатся, то больше не отваливается, т.е. данные в логах есть, лоитер работает как часы. Если бы был непропай, то скорее всего он по дороге отваливался и на графике это бы было заметно. Такая же проблема с другим модулем и отдельным компасом была на клоне оригинального пикса, почти совсем пропал косяк после того как поменял провод на более толстый.
Вот и думаю - может просто укоротить это дело?
может просто укоротить это дело?
мышка проводная глючит? - нет, так что не думаю, что сантиметром больше сантиметром меньше - роли не сыграет…
Скачал логи
Первый полет пока мигала ошибка компаса:
Второй полет после того как несколько раз передернул питание (до этого и гира и аксель дурилили от мороза наверное):
что сантиметром больше сантиметром меньше - роли не сыграет…
Не знаю, на storm32 укоротил провод от датчика и i2c ошибки пропали, поменял на длинный толстый - через раз ошибки, накрутил ферритовое колечко и перекрутил провода - больше ошибок не было
stm-ы немного капризны к i2c и резаки подтяжки ставят 1-4.7КОм а не 10КОм как на тех же атмегах что там в контроллере мне не известно… ну а если уж привязаться к помехам через провод - что может “шуметь” на 400КГц так сильно?
stm-ы немного капризны к i2c и резаки подтяжки ставят 1-4.7КОм а не 10КОм как на тех же атмегах что там в контроллере мне не известно…
на апм стоит 2.2к возможно это перебор.
зы возможно не следует программно разгонять шину на максимум, к чему нам высокая скорость поступления данных от компаса?
бывает еще компас 5983 у него spi есть