PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
А в лоитере можно армится?
И даже летать )))
можно - ну не знаю, я и армил и дизармил и взлетал и садился…
3DR не стоит на месте, некоторое время кажется с интелом чего-то творили, а тут тестируют полетный контроллер на базе Qualcomm SnapDragon с прошивкой APM:Copter-3.4-dev shop.intrinsyc.com/…/snapdragon-flight-dev-kit , стоимость конечно огого.
помимо цены есть несколько странностей.
производитель чипа хочет ништяков для себя при коммерческом использовании, отсутствует сдк для распространения с собственными разработками
встроенный жпс плохо работает поэтому установлен внешний
функционал остался на уровне обычного ардукопетра- две имеющиеся камеры не задействованы и при таком подходе к лицензированию врядли кто захочет вкладываться в код под эту платформу
Support PX4 Open-source Flight Control @ 200Hz on Hexagon DSP with RTOS
хотя на тех же F4 - 400Гц, если камеры не задействованы!!! ну это обусловлено я так понимаю лагами оси, плюс датчики на i2c и не самые айс - сам убедился что в 9250 компас убожество…
так и 5883 везде на i2c
с интегрированными обычно проблем нет, а вот когда помехи и провод длинный
так и 5883 везде на i2c
не везде, на i2c но не совсем))) скоро, только разберусь с багами а так для сравнения данные с компасов:
AK8963
uint8_t st1 = mpu9250_rec_buf[IDX_MAG_ST1];
if (st1 & AK8963_ST1_DRDY) {
mag_data.x *= 1.5f;
mag_data.y *= 1.5f;
mag_data.z *= 1.5f;
PIOS_Queue_Send(dev->mag_queue, &mag_data, 0);
hmc5883
mag_data.x /= 1090;
mag_data.y /= 1090;
mag_data.z /= 1090;
умножение кривых данных … дабы хоть что-то получить?
да раз уж тема про пикс, то у товарищей на подходе fmu v4 - 3-ю версию они как-то профукали и пошли в 4-ю, всё тот же проц, но датчик 9250, что потом опять пойдут доработанные версии с компасом?
видимо нормализация данных сенсоров до уровня исторически сложившихся нормативов
до уровня исторически сложившихся нормативов
заметь - они везде одинаковы что в арду, что в пиксе(родное ПО), что в вие, что в опенпилоте, а умножение кривых данных - это зло! Вот теперь “борюсь” за hmc5883 через mpu6000 и “мелкую” на переделку…
Вылез сегодня полетать с pixlite (который с GLB-) + storm32 подвес в -18.
Похоже коптер надо предварительно морозить, а не на улице включать и ждать. Подвес подмерз и начал страшно дрыгаться, перетыркнул питание и всё отлично стало. А вот пикс раза с 10 завелся, то на компас ругается (это вообще часто, не знаю что делать… дома ниразу, а улице в 90% случаев), то на гиру, то на аксель. Видимо привет температурному дрейфу. Минут через 10…15 только это добро перестало шалить и полетело как обычно ровно и без проишествий, но аккум уже успел замерзнуть похоже, к тому же он был еще и дутый (осенью минимум 10 минут вытягивал). В итоге около минуты суммарно полетал и решил не рисковать гексой, приземлился.
В общем вопросы:
- что не так с компасом (в прошлых логах от него не было вообще данных, как будто нет его)? Провод укоротить и/или намотать на ферритовое колечко? Длина провода помойму 20см (Алексей точно скажет, у него брал, ничего не переделывал, провода не скручивал, силовые провода далеко).
- морозить коптер до установки аккума? Или вообще лучше не летать (красиво же, деревья в иние/снегу, солнышко периодически)?
что не так с компасом (в прошлых логах от него не было вообще данных, как будто нет его)? Провод укоротить и/или намотать на ферритовое колечко? Длина провода помойму 20см (Алексей точно скажет, у него брал, ничего не переделывал, провода не скручивал, силовые провода далеко).
так как у тебя компас видится, но либо не даёт данных (крутятся около нуля), либо даёт кривые данные, значит не работает его аналоговая часть (там где 2 кондёра лапы смотреть) - вывод только один - непропай, дома и на улице температуры то разные вот и брыкается
дома и на улице температуры то разные вот и брыкается
Забыл дописать, что после нескольких перетыркиваний питания на пиксе, когда он всё же перестает на него ругатся, то больше не отваливается, т.е. данные в логах есть, лоитер работает как часы. Если бы был непропай, то скорее всего он по дороге отваливался и на графике это бы было заметно. Такая же проблема с другим модулем и отдельным компасом была на клоне оригинального пикса, почти совсем пропал косяк после того как поменял провод на более толстый.
Вот и думаю - может просто укоротить это дело?
может просто укоротить это дело?
мышка проводная глючит? - нет, так что не думаю, что сантиметром больше сантиметром меньше - роли не сыграет…
Скачал логи
Первый полет пока мигала ошибка компаса:
Второй полет после того как несколько раз передернул питание (до этого и гира и аксель дурилили от мороза наверное):
что сантиметром больше сантиметром меньше - роли не сыграет…
Не знаю, на storm32 укоротил провод от датчика и i2c ошибки пропали, поменял на длинный толстый - через раз ошибки, накрутил ферритовое колечко и перекрутил провода - больше ошибок не было
stm-ы немного капризны к i2c и резаки подтяжки ставят 1-4.7КОм а не 10КОм как на тех же атмегах что там в контроллере мне не известно… ну а если уж привязаться к помехам через провод - что может “шуметь” на 400КГц так сильно?
stm-ы немного капризны к i2c и резаки подтяжки ставят 1-4.7КОм а не 10КОм как на тех же атмегах что там в контроллере мне не известно…
на апм стоит 2.2к возможно это перебор.
зы возможно не следует программно разгонять шину на максимум, к чему нам высокая скорость поступления данных от компаса?
бывает еще компас 5983 у него spi есть
Алексей, мне то что посоветуете? Передергивание питания по 5…10 раз мне кажется не самый лучший выход. И если бы была проблема с i2c, то компас бы в полете глючил хоть как то, а так после его инициализации проблем никаких не наблюдал ни со старым модулем, ни с новым. Мистика в общем какая то.
Алексей, мне то что посоветуете? Передергивание питания по 5…10 раз мне кажется не самый лучший выход. И если бы была проблема с i2c, то компас бы в полете глючил хоть как то, а так после его инициализации проблем никаких не наблюдал ни со старым модулем, ни с новым. Мистика в общем какая то.
есть некоторые мысли, в личку до проверки
Решил я забить на зимние полеты. Вышел сегодня утром (где то -25), контроллер один раз завелся, потом отказался передавать телеметрию на пульт, логов нет, телефон не взял - фиг знает что не так. Пульт замерз так, что крутилки почти не крутились.
Дома отогрелось, подождал пока конденсат испарится, всё работает как часы.
Кто-то летает в мороз с pixlite?
При минус 8 с ветром с отключенной проверкой IMU. Без замечаний. Больше проблем с руками - замерзают…
Больше проблем с руками - замерзают…
+100500 прежде всего дискомфортно себе любимому, крайний раз выбирался полетать в -15 и решил для себя нуего на
а так для полетов в холод важно специально готовить аппарат и аппаратуру. утеплять пульт и руки, утеплять батарею, утеплять полетник (а разогреется минут за пять он сам от тепла выделяемого микросхемами)
При минус 8 с ветром с отключенной проверкой IMU. Без замечаний. Больше проблем с руками - замерзают…
При -10 (или ниже) отлетал пару минут, пока пищалка не начала орать (сам виноват, сегодня брал 2 аккума - один “на прогрев”, другой для полета), проблем вроде бы не было. До -10 вообще никакой разницы помойму нет от летнего варианта.
А в логах где то пишется температура кроме барометра? Сейчас посмотрел старые:
+15…+20 градусов у барометра, при том что на улице было -10,
а когда на улице было -15…-20, у барометра температура +7…+10.
