PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Тогда пиды запишутся. Два раза так тюнил - по roll-pitch и по yaw. Оба раза все сохранилось.
Вродь так и делаю. Видимо, где-то сам накосячил. На сток значения не обратил внимания. Один акк позавчера отлетал, автотюн прошел. Посадка, дизарм и в багажник. Вчера взлетаю - как будто не тюнился. Был легкий “бриз” - коптер стаскивало, посему акка даже на питч не хватило. Заскриншотил нынешние пиды и попробую еще разок)) Да и просто интересно посмотреть в живую, как автотюн пиды подстраивает
садишь коптер в альтхолде
Может из-за того, что я после автотюна в лоитер переходил? дергаться перестал, выкл автотюн, посмотрел разницу, вкл обратно, порадовался, вкл лоитер, сделал пару кружков… и посадить мог в лоитере(((
Может из-за того, что я после автотюна в лоитер переходил?
честно не подскажу. Садил только в альтхолде, другие варианты не проверял…
Может из-за того, что я после автотюна в лоитер переходил?
Вполне. Вроде всегда звучало, сажаем, записываем, потом проверяем в стабе и т.д.
немного не так
When the tune completes the copter will change back to the original PID gains.
Put the ch7/ch8 switch into the LOW position then back to the HIGH position to test the tuned PID gains.
Put the ch7/ch8 switch into the LOW position to fly using the original PID gains.
If you are happy with the autotuned PID gains, leave the ch7/ch8 switch in the HIGH position, land and disarm to save the PIDs permanently.
т.е. для того чтобы проверить не нужно садить записывать. Просто щелчком тумблера туды-сюды можно переключать стары\новые пиды. Но вот дизармить надо в положении автотюн=вкл если хочешь сохранить пиды. Либо автотюн=выкл если сохранять не надо. Про смену режимов ничего не сказано. Возможно смена режимов не сбивает настройки.
Про смену режимов ничего не сказано. Возможно смена режимов не сбивает настройки.
А возможно тот кто писал подразумевал, вкл автотюн это альтхольд плюс тумблер. И если читать так, то смена режима равносильна выкл автотюна.
Достал из чулана старую окту хайеркрафт , собрана, но проблема в контроллере. Думаю потавить туда пикслайт , останавливает только то , что регули на ХА использовались с частотой управления 900 Гц . Собственно интересует вопрос есть ли возможность выставить в МР на пиксе частоту управления 900 Гц и будет ли работать это с регулями от ХА?( может есть у кого опыт) Очень не хочется перепаивать регули , да и они там хорошего размера, единстенное хорошее звено в то время на коптерах)
В общем потерял время с этими регулями для пикса. В МР изменил rc speed на 900 гц, хотя в ограничениях написано 50-400 гц ( можен не то крутил?) в общем при включении пикса мотор сразу начинает крутиться…
регули на ХА использовались с частотой управления 900 Гц .
Подозреваю, что производитель под 900 имеет ввиду что-то свое.
В МР изменил rc speed на 900 гц, хотя в ограничениях написано 50-400 гц ( можен не то крутил?)
Для ПВМ физически не может быть больше 490 Гц. При 500 и длине 2000 уже исчезает промежуток между сигналами и сигнал вырождается в линию.
При 900 длина сигнала должна быть в диапазоне 500-1000 мкс, а это уже не ПВМ, но еще и не ваншот.
Ну и как рекомендация - забить на эту цифру, все равно в настройках ее нигде не выставить. Это можно считать как бы внутренней характеристикой рега.
Записал видео как настраивать EKF
Записал видео как настраивать EKF
Хорошая работа.
Я думаю, что все таки надо искать как повысить доверие хорошему акселю, снижая соответствие доверие плохому.
Перекладывание на плечи баро и жпс скорее всего не самое лучшее решение, т.к. у них по своей природе повышенная погрешность по сравнению с акселем.
с акселями мутная история. В логах есть параметр который показывает, какой аксель используется. Так вот у меня он всегда 0. Я счел что это глюк-бак-косяк и так далее. Задал этот вопрос Randy - тот ответил что давно не копался с логами ЕКФ и потому хз говорит как должно быть. Но вот Francisco Ferreira сказал что “It’s not blank, it is zero, meaning it is using the first IMU, not the second…”
Но судя по графику первого иму должно быть все тип топ.
Перекладывание тут не совсем простое. Все делается на основе анализа логов. Если бы оно сказалась негативно, то во первых отразилось на качестве полета, ну и конечно же в логах.
Полетал на дешевых 1147 винтах. Да так, что от вибраций отвалилась курсовая камера 😃 Правильно ли я понимаю что вибрации по оси Z именно от флатерения винтов? Винты я отбалансировал, но они очень мягкими мне показались. Заранее спасибо за ответ!
на картинке ничего не видно. Если не показан клиппинг то можно условно считать что вибрации в норме. До 30 хорошо, до 60 нормально, больше - плохо.
А пропы в любом случае надо брать хорошие. APC, T-motor, graupner и так далее
на картинке ничего не видно.
Зеленое это ось Z. Но вибрации такие, что в курсовой камере плывет видео. Видимо это из-за крепления камеры 😦 При весе 1400 получилось 22 минуты полета на 2216(810kv) на 5200(3s). Правда это без подвеса и ног 😃
Для кого-то 30 хорошо, а кому-то уже плохо. Но похоже у Вас камера дополнитьно раскачивается и входит в резонанс. Может стоит ужесточить крепление.
слова не мои
discuss.ardupilot.org/t/…/6?u=alexey_degterev
имхо есть отдельный параметр фильтрации от акселя по зэт прежде чем передать компенсацию ускорения в моторы
если изза вибраций прыгает не высота на индикаторе HUD а слишком велика реакция моторв на аксель то это
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#accel-z-…
а вот про это поподробнее можно?
ACCEL_Z_FILT: Throttle acceleration filter
оно?
слова не мои
Да я понял. Просто обычно 30 в среднем это не 30 в пике. А на графике в пике зашкаливает за 30 (хоть и плохо видно).
а вот про это поподробнее можно?
+1.
выше
ACCEL_Z_FILT: Throttle acceleration filter
Filter applied to acceleration to reduce noise. Lower values reduce noise but add delay.
Range Units
1.000 - 100.000 hertz
чем ниже фильтр тем больше сглаживание но больше задержка
если логика как в старых прошивках то фильтрация 10-20 герц решала проблемы
чем ниже фильтр тем больше сглаживание но больше задержка
По умолчанию типа 20. Старый частотный фильтр только по Z. Почему бы и нет, отрежет если что сразу 2.