PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Ребят, кто в железе ПК разбирается, вопрос - у pixracer 2 SPI порта.
Как я понимаю из этой таблички:
SPIDEV ms5611_int SPI2 DEVID3 BARO_CS MODE3 20*MHZ 20*MHZ
SPIDEV mpu9250 SPI1 DEVID4 MPU9250_CS MODE3 2*MHZ 4*MHZ
SPIDEV icm20608 SPI1 DEVID6 20608_CS MODE3 2*MHZ 8*MHZ
SPIDEV hmc5843 SPI1 DEVID5 MAG_CS MODE3 11*MHZ 11*MHZ
Мегагерцы в конце это мин и макс частота работы устройства.
На 1 порту висят втроем компас, и 2 IMU.
Это значит что порт работает на частоте самого медленного устройства? т.е. 2*MHZ?
Ну и вопрос - можно ли им на этот же порт в компанию подпаять еще одно SPI устройство?
Не все так очевидно. Чибиос нельзя просто загрузить по кнопочке. Его сначала надо собрать самому, а только потом загрузить. Сам не могу привыкнуть, что Чибиос это что-то другое.
Про нестабильность не я писал. Я только процитировал текст.
Очень даже можно. Прошивки тут:
ardupilot.org/…/common-loading-chibios-firmware-on…
Тонкости настройки и подключения DSHOT тут:
ardupilot.org/copter/docs/common-dshot.html
Я не поленился, поставил пикс, и прошил этой прошивкой. Особо много не летал, но за 3 полетушки особых проблем не обнаружил, кроме плохого обнаружения ESC через BLHeli Pass-Through. Почему то конфигуратор БЛхели видит то 3 то 2 регуля.
В продолжение истории с рамой типа V. Первоначально планировалось использовать Мини пикс от радиолинка. Как писал выше при первом запуске, коптер затрясло и он перевернулся. В очерёдности моторов и их вращении ошибки не было. Поставил пиксрейсер с прошивкой Px4, он взлетел. Но обратил внимание что есть осцилляции, уменьшил пиды, стало получше. И тут до меня дошло, что с ардупилотом тоже были осцилляции только гораздо сильнее. Снял видео, кому не лень, посмотрите пожалуйста, верна догадка или нет?
Не удобно снимать и держать стик газа с рубильником стопа, трясётся видео немного.
Я не ожидал, что будет такое. Смотрел в ютубе аналогичный коптер. Прошил, настроил, полетел. Почему в моём случае так?
p.s. Проверил ещё раз в ардупилоте. Трясётся как бешеный и пиды не помогают. Ни как не могу подружится с ардупилотом, верну px4.
Трясётся как бешеный и пиды не помогают.
Если взлетаете в “Стабилизе” попробуйте в Альтхольде или Позишнхолде.
Друзья, имеется pixhawk 2.4.8(клон с бэнгуда). Пару лет назад уже игрался им, но из-за размеров и глючности lsm303d забросил. Достал из пыльного ящика, проверил проц и решил собрать коптер под 15-17 пропы. Попутно решил поискать решения по lsm303d(резистор накинул еще позапрошлой зимой). Правильно ли я понимаю, что параметр INS_USE2 позволяет отключить ненужный сенсор?
Пару лет назад уже игрался им, но из-за размеров и глючности lsm303d забросил.
вроде как сделали программный сброс, с актуальными прошивами должно быть все в порядке
Прошил, настроил, полетел. Почему в моём случае так?
потому что вы не настроили.
вроде как сделали программный сброс, с актуальными прошивами должно быть все в порядке
Действительно, что-то в первую очередь чейнджлог я почитать и не догадался))
arducopter 3.5
Bug fixes including:
a) LSM303D (Pixhawk’s backup IMU) timing fixes
потому что вы не настроили.
Если можно поподробнее. Просмотрел видео с такой же рамой и с таким же ВМГ, ни где нет упоминания при первоначальной настройке про пиды. Что ещё настраивать для первого взлёта, без gps.
Ни кто не знает, почему в QGC с прошивкой px4 не действует закладка “тюне”? Ставишь прошивку для самолёта “тюне” работает, а для квадриков нет. Месяц назад (или чуть больше) всё работало.
Если можно поподробнее. Просмотрел видео с такой же рамой и с таким же ВМГ, ни где нет упоминания при первоначальной настройке про пиды. Что ещё настраивать для первого взлёта, без gps.
Списался сейчас с человеком, чьё виде смотрел по настройкам. Он в пиды не лез. Короче чертовщина какая то.
Ну вообще то на дефолтных пидах аппарат должен взлететь, зот может и с осциляциями, но тем не менее.
Не удобно снимать и держать стик газа с рубильником стопа, трясётся видео немного. Я не ожидал, что будет такое. Смотрел в ютубе аналогичный коптер. Прошил, настроил, полетел. Почему в моём случае так? p.s. Проверил ещё раз в ардупилоте. Трясётся как бешеный и пиды не помогают. Ни как не могу подружится с ардупилотом, верну px4.
видео ниочем.
ни что за моторы непонятно ни что за регули, включали ли ваншот и активное торможение если блхели
какой размер рамы?
ставили ли в пидах фильтр 100 гц если включено дампед лайт и рама меньше 300мм
ни что за моторы непонятно ни что за регули, включали ли ваншот и активное торможение если блхели какой размер рамы?
Рама Рама Strizh 7LR V1.1.
моторы кобра 1500кв, регуляторы блхели_с, торможение как понял включено по умолчанию. Фильтр не включал.
моторы кобра 1500кв, регуляторы блхели_с, торможение как понял включено по умолчанию. Фильтр не включал.
картинки необязательно, скажите размер по диагонали
фильтр включен по умолчанию и настроен на срезание высоких частот в управлении по ролпитчу, что приводит к осциляциям при попытках настроить аппарат с отзывчивой вмг
ATC_RAT_RLL_FILT
ATC_RAT_PIT_FILT
для небольших аппаратов с отзывчивой вмг, с включенным дампед лайт ставят 100 а потом можно начинать настраивать пиды
у кого пиды уже настроены следует иметь ввиду что изменение фильтра влечет за собой необходимость перенастраивать пиды,
общая тенденция чем больше значение фильтра, тем меньше задержка в реакции коптера, тем меньше влияние существующих пидов, т.е. увеличение числа в фильтре ослабевающе действует на имеющиеся пиды.
фильтр нежелательно увеличивать если гироскоп зашумлен (например если сильны вибрации)
картинки необязательно, скажите размер по диагонали
Рама 300мм.
Верну на место мини пикс, попробую всё с начала.
ATC_RAT_RLL_FILT ATC_RAT_PIT_FILT
Вернул на место мини пикс. Поставил значения 100. Дёргать стало поменьше, скорее пореже. Будем мучать дальше.
В пиксах режим ваншот это не то же самое, что ваншот125. 125 у Вас и не включится, т.к. Ваш рег его не поддерживает. В пиксах ваншот это ПВМ с плавающей частотой. Т.е. именно такой режим как его заявили идеологи Oneshot, т.е. новый сигнал появляется как только приходит команда с ПК. Но вот длина сигнала осталась прежней 1000-2000 мкс (потому реги его и поняли). В ваншот125: 125-250. В пиксах работа ПК с ваншот125 принципиально отличается в лучшую сторону.
Как должен включаться ваншот? Если режим по умолчанию, то после калибровки ESC играет музыка. Если выставить ваншот, то калибровка совсем не происходит.
калибровать надо без ваншота.
смотрите по какой оси остались осциляции, скорее всего по ролу т.к вдоль оси питча у вас придающая инерции длинная сторона батареи.
по оси по которой осциляции убавьте P (ATC_RAT_RLL_P) на 10% от текущего значения и повторите эксперимент, если осциляции сохраняюся еще -10
проверьте
- что моторы с винтами не создают вибраций
- что батарея закреплена жестко, не болтается,
- что полетник тоже не болтается относительно рамы.
для свежих прошивок ардукоптера под 32 битные контроллеры вспененный скотч 3М работает лучше пластин виброразвязки
Спасибо Алексей! Завтра продолжу, всё на работе. Эта ВМГ летала без проблем на INAVе, правда немного с другой рамой.
народ а это чудо banggood.com/…/Holybro-Pixhawk-4-PX4-Flight-Contro… ардупилот не поддерживает?
поддерживает
поддерживает
и какой таргет? от pixhawk 2 cube?
производитель пишет про поддержку фирмвари дронекода
вообще это FMUv5 который поддерживается в ардукоптере но для другой железки, а именно этой железки я не вижу в списке. но думаю допилят быстро
вот тут обсуждают прошивку на холибро discuss.ardupilot.org/t/pixhawk-4-fmu-v5/29506