PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
моторы кобра 1500кв, регуляторы блхели_с, торможение как понял включено по умолчанию. Фильтр не включал.
картинки необязательно, скажите размер по диагонали
фильтр включен по умолчанию и настроен на срезание высоких частот в управлении по ролпитчу, что приводит к осциляциям при попытках настроить аппарат с отзывчивой вмг
ATC_RAT_RLL_FILT
ATC_RAT_PIT_FILT
для небольших аппаратов с отзывчивой вмг, с включенным дампед лайт ставят 100 а потом можно начинать настраивать пиды
у кого пиды уже настроены следует иметь ввиду что изменение фильтра влечет за собой необходимость перенастраивать пиды,
общая тенденция чем больше значение фильтра, тем меньше задержка в реакции коптера, тем меньше влияние существующих пидов, т.е. увеличение числа в фильтре ослабевающе действует на имеющиеся пиды.
фильтр нежелательно увеличивать если гироскоп зашумлен (например если сильны вибрации)
картинки необязательно, скажите размер по диагонали
Рама 300мм.
Верну на место мини пикс, попробую всё с начала.
ATC_RAT_RLL_FILT ATC_RAT_PIT_FILT
Вернул на место мини пикс. Поставил значения 100. Дёргать стало поменьше, скорее пореже. Будем мучать дальше.
В пиксах режим ваншот это не то же самое, что ваншот125. 125 у Вас и не включится, т.к. Ваш рег его не поддерживает. В пиксах ваншот это ПВМ с плавающей частотой. Т.е. именно такой режим как его заявили идеологи Oneshot, т.е. новый сигнал появляется как только приходит команда с ПК. Но вот длина сигнала осталась прежней 1000-2000 мкс (потому реги его и поняли). В ваншот125: 125-250. В пиксах работа ПК с ваншот125 принципиально отличается в лучшую сторону.
Как должен включаться ваншот? Если режим по умолчанию, то после калибровки ESC играет музыка. Если выставить ваншот, то калибровка совсем не происходит.
калибровать надо без ваншота.
смотрите по какой оси остались осциляции, скорее всего по ролу т.к вдоль оси питча у вас придающая инерции длинная сторона батареи.
по оси по которой осциляции убавьте P (ATC_RAT_RLL_P) на 10% от текущего значения и повторите эксперимент, если осциляции сохраняюся еще -10
проверьте
- что моторы с винтами не создают вибраций
- что батарея закреплена жестко, не болтается,
- что полетник тоже не болтается относительно рамы.
для свежих прошивок ардукоптера под 32 битные контроллеры вспененный скотч 3М работает лучше пластин виброразвязки
Спасибо Алексей! Завтра продолжу, всё на работе. Эта ВМГ летала без проблем на INAVе, правда немного с другой рамой.
народ а это чудо banggood.com/…/Holybro-Pixhawk-4-PX4-Flight-Contro… ардупилот не поддерживает?
поддерживает
поддерживает
и какой таргет? от pixhawk 2 cube?
производитель пишет про поддержку фирмвари дронекода
вообще это FMUv5 который поддерживается в ардукоптере но для другой железки, а именно этой железки я не вижу в списке. но думаю допилят быстро
вот тут обсуждают прошивку на холибро discuss.ardupilot.org/t/pixhawk-4-fmu-v5/29506
в 3.6-rc3 есть
…ardupilot.org/…/copter-3-6-0-rc3-rc4-is-available…
Возможно ли спланировать в МП полётный режим в виде спирального квадрата?
Возможно ли спланировать в МП полётный режим в виде спирального квадрата?
Я правильно понимаю, что имеется в виду полёт в автоматическом режиме и видимо для съёмки?
А, что Вам мешает сделать спиральный квадрат указывая нужные точки и высоту? Главное следить за расстоянием, чтобы не привысило возможный предел времени полёта.
Если Вам нужно снимать определённые ракурсы, то можете сделать задержку на определённой точки (в планировщике миссий строчка Dela - в секундах) и сделать направление поворота на объект на каждой точки (ставим нужную точку WAYPOINT, далее ставим вторую точку куда коптеру смотреть, только меняем её название не WAYPOINT, а DO_SET_ROI). Далее задаём следующую точку (куда лететь) WAYPOINT и ставим следующую точку (куда смотреть) DO_SET_ROI.
Ну и ALT выставляем высоту (в метрах).
Не забываем записать миссию на коп (Записать WP) и вывести в настройках на пульте команду АВТО.
Примерно так…
Большое Спасибо и прошу прощения, но я забыл уточнить это для Самолёта. В обычном режиме я создаю полигон потом Auto WP-- Survey (Grid), выбираем тип камеры, можно в ручную изменять ширину проходов, высоту и т.п. Получаем этакую симметричную фигуры, которую можно ещё крутить, вертеть. Есть похожие режим Cross Grid, получается сетка, это всё не то. Либо тогда придётся вручную прокладывать маршрут в виде спирального квадрата, но как отредактировать что-бы было всё симметрично, в моём случае ширина прохода?
что-бы было всё симметрично, в моём случае ширина прохода?
Хм… Интересный вопрос! Если честно, то не могу сказать. Я такие вещи не реализовывал (только на “глаз” чертил маршрут).
А, нужна ли такая точность пролётов?
Самолёт, скорость, временная потеря сигнала GPS, ветер - всё равно будет не точность и погрешность…
в мишен планере что есть то есть, но поддерживается загрузка маршрутов из текстовых файлов, т.е. фактически можно хоть в экселе посчитать по своей формуле
в мишен планере что есть то есть, но поддерживается загрузка маршрутов из текстовых файлов, т.е. фактически можно хоть в экселе посчитать по своей формуле
Ух, интересно, но не совсем понял суть ответа, если я правильно понял, то можно нарисовать маршрут любой формы и перенести на M.P. ,но каким образом, если можно поясните, ну или пример?
в разделе планирования миссий миссион планера есть кнопка считать и сохранить миссию в файл и из него.
формат файла описан тут qgroundcontrol.org/mavlink/waypoint_protocol#waypo…
генерируйте вручную или собственной прогой. считывайте полученный файл миссио планером и заливайте в модель
Друзья, достал из загашника pixhawk 2.4.8. Прошил, настроил, но не могу победить компас. Вчера пытался подключить bn880. GPS работает, а вот компас не появляется. В конфигураторе вылезли с оффсетами 2 компаса, третий никак. Перепроверил sda/scl, прозвонил провода. Нашел в теме, что у товарища 2 из 3 bn880 к пиксрейсеру не подключились и успокоился. Утром захватил радиолинк SE100 - та же беда. С АПМ радиолинк работает. Может я что-то путаю?
upd. судя по мануалу, внешний становится на первое место, а внутренний там один. Видимо, я с пиксрейсером все перепутал)))
Нашел в теме, что у товарища 2 из 3 bn880 к пиксрейсеру не подключились и успокоился.
Отлично у мну работает BN880 с пиксрейсером. Без бубна нормально завелся сразу…
Может с портом косяк?
upd. судя по мануалу, внешний становится на первое место, а внутренний там один. Видимо, я с пиксрейсером все перепутал)))😃
Возможно откалибровать на прошивке PX4 ESC без USB? Нет доступа к порту усб, моя ошибка при сборке. Разбирать всё проблемно.
Добрый вечер. Будет ли PX4flow датчик работать без сонара или лидара, с баро? А то я сонар так и не заставил работать адекватно. И не совсем понятно EKF GPS TYPE как называется этот параметр в новых прошивках? В вики написано, что надо поставить значение 3.