GPS-приемники для квадрокоптеров
Собственно думаю после “рекламы” айнава на его канале народ набрал этого … Он еще помню так с издевкой вещал, мол “диванные эксперты говорили что не плетит нормально на айнаве” а оно вон летает, типа заткнул всех диванных экспертов повисев в штиль и полетав блинчиком… Что тут можно сказать? Для некоторых очевидно это был вопрос “бизнеса”… а для тех кто поверил - вопрос последующих страданий…
Айнав не так плох, как кажется. Да, он не лишен недостатков, да, там есть типичные приколы, часть из которых я описывал в своем блоге. Есть там и баги, серьезные и до сих пор не убранные, несмотря на все репорты разработчикам. Кроме того и настройка не так тривиальна, как может показаться после видео популяризаторов-обзорщиков, есть там прикольчики забавные, без знания которых всё летает так себе… Но в целом у меня сейчас все дальнолеты летают на айнаве и мне не страшно их отпускать на десятки километров. Всё работает стабильно и предсказуемо.
Айнав не так плох, как кажется.
Я вот сравнивая… могу примерно по качеству работы сравнить с … была такая железка в лохматые времена… кролик, вот как кролик он летает примерно…
Поймите правильно, арду на пиксе с резервированием датчиков дает такой уровень стабильности, отказоучтойчивость и качества полета, что можно полностью переключиться на собственно те задачи которые решаешь, ну например управление подвесом… а тут нет, нужно все время быть как “натянутая струна” на случай отказа… тоесть, для больших аппаратов это не применимо, смысла просто нет ибо арду на том же пиксе по всем параметрам кардинально лучше. Для гонок и т.п. не знаю, не мой профиль.
смысла просто нет ибо арду на том же пиксе по всем параметрам кардинально лучше.
Все так, кроме веса. Арду на пиксе можно ставить только на большие аппараты, т.к весит всё это, как кирпич. Ладно, заканчиваем офф.
была такая железка в лохматые времена… кролик, вот как кролик он летает примерно…
Ну уж настолько в “адептятину” не надо впадать-то 😁😁😁
Попадался мне этот раритет - вы, простите, сравнили счёты с наладонником.
нужно все время быть как “натянутая струна” на случай отказа…
Ну точно “адептятина”. Велика сила самоубеждения 😁
Велика сила самоубеждения
айнав умеет 2 гпс модуля в режиме аналогичном режиму ardupilot.org/copter/…/common-gps-blending.html на арду, что будет в случае гпс-глич или потери фикса или выхода модуля из строя например?
Рискнете над водой например на метр в режиме с удержанием высоты на айнав быстрый пролет сделать, с подвесом, камерой и т.д.?
и т.д.
айнав умеет 2 гпс модуля в режиме аналогичном режиму ardupilot.org/copter/docs/com...-blending.html на арду
Не умеет. А арду умеет резервирование ПОЛЁТНИКА? Ибо толку с резервирования датчиков (при условии “внешних воздействий” - плохой сигнал, помехи, глушилка - оба GPS лягут одновременно) если глюканёт/зависнет ардупилот (а под чибисом такое случаетcя)? 😉
что будет в случае гпс-глич или потери фикса или выхода модуля из строя например?
“Почитайте доки - в них всё есть” (с)ваш коллега 😁
Ничего особенного не будет
Рискнете над водой например на метр в режиме с удержанием высоты на айнав быстрый пролет сделать, с подвесом, камерой и т.д.?
Если вы на высоте метр полагаетесь на альтхолд без сонара, да ещё и “на скорости” - мне с вас ну очень смешно, “блажен кто верует в EKF” 😄 А с сонаром и EKF без надобности.
Если вы на высоте метр полагаетесь на альтхолд без сонара, да ещё и “на скорости”
пытаюсь понять - а в чем проблемма ?
А арду умеет резервирование ПОЛЁТНИКА?
Смотрите, я летаю на пиксах с момента выхода… с налетом примерно по 4-6 часов в неделю… тоеть налет у меня реально большой, я не сталкивался ни с зависанием полетника ни с какими либо иными подобными проблемами которы бы привели к крашу или потери контроля по вине полетника(у меня есть как оригинальные пиксы так и клоны, качественные клоны)… а вот выход из строя датчиков, глюки оных(гпс например, глитч и т.п._ - да, и регулярно ибо летаю в сложных условиях, значительную часть времени в тропическом климате, с высокой влажностью и температурой.
Что еще спасало, резервирование питания, которое пикс умеет из коробки, телеметрия очень полезна подробная что есть на арду, ибо ты видишь многое до того как это может привести к фатальным последствиям… всего этого на айнаве нет, и скорее всего уже не будет
мне с вас ну очень смешно
Смейтесь, мне от от этого ни жарко ни холодно, собственно это “правильный подход” вместо того чтоб потестировать самостоятельно и сделать выводы… Собственно, то что у вас подобное вызывает смех уже красноречиво показывает качество работы авторежимов на айнав, о чем я и говорю. А вот на арду это вполне норм, при определенных условиях и приоритетах в настройках екф.
Ничего особенного не будет
Когда я тестировал это все не работало, по крайней мере гличд детектор(в отличии от арду где работает как часы а в случает использования 2 модулей все это вообще не важно)… после тестов интерес к айнаву я потерял…
Вообще, “дурную славу” современному арду делают множество так называемых клонов пикса, некачественных клонов, как например пятидесятидолларовый пикс, которые глючат из коробки ввиду различных причин, установки не качественных датчиков, элементной бызы и т.д. и люди, не разобравшись и не протестировав нормально железо начинают летать на оном, собирая различные глюки и крашы… С системами типа айнав ситуация иная(как и арду на меге например, или кролик например), там принципиально не возможно получить отказоустойчивость по причине отсутствия возможности к резервированию датчиков и качества работы авторежимов. Собственно, я не предвзят в данном вопросе( в отличии от вас) и если бы это работало хорошо я бы использовал айнав, тем более что это дешевле и проще в сборке например на небольших аппаратах типа аппаратов ~360 размера… но к сожалению…
плохой сигнал, помехи, глушилка - оба GPS лягут одновременно)
Нет, над глушилками я не летал и не летаю… а вот при различных проблемах с сигналом, потери фикса и т.д. одновременно это не происходит, выглядит это обычно как “мерцание” качества сигнала, с уменьшением числа спутников и т.п… так же как и глич одновременно на 2 модулях я не ловил ни разу…хотя при полетах в сильном тумане например, или в дождь бывало всякое в плане работы гпс, но наличие 2 модулей решает.
Смотрите, я летаю на пиксах с момента выхода… с налетом примерно по 4-6 часов в неделю… тоеть налет у меня реально большой, я не сталкивался ни с зависанием полетника ни с какими либо иными подобными проблемами которы бы привели к крашу или потери контроля по вине полетника(у меня есть как оригинальные пиксы так и клоны, качественные клоны)
Я так и не собрался пока тестить ардуплейн на Matek F4-CTR, стоящий на одной из моделей, но один пример зависания - по ссылке, второй - у знакомого с нашей “полянки” на F405-WING (хорошо, что на столе). Как по мне - это уже повод для ба-а-альших сомнений и “волшебности чибиса”. А вы просто летаете на другой железке и я не удивлюсь, что на NuttX, а не на “чибисе”.
а вот выход из строя датчиков, глюки оных(гпс например, глитч и т.п._ - да, и регулярно ибо летаю в сложных условиях, значительную часть времени в тропическом климате, с высокой влажностью и температурой. Что еще спасало, резервирование питания, которое пикс умеет из коробки
Опять “однобокость”. А где же резервирование серв на самолёте, приёмников р/у (желательно, на разные диапазоны), минимум 2-моторного конфига самолёта? Я не спорю, что резервирование у вас имеется, но выглядит больше “самоубедительным”, чем реальным.
телеметрия очень полезна подробная что есть на арду, ибо ты видишь многое до того как это может привести к фатальным последствиям… всего этого на айнаве нет
Что именно есть в арду-телеметрии, чего нет у айнав? Он, помимо прочего, поддерживает тот же мавлинк (хотя мне гораздо практичнее frsky-smartport телеметрия, которую обрабатывает аппа без всяких дополнительных коробок и которую можно вывести на android-приложение по BT с порта на модуле R9M).
Собственно, то что у вас подобное вызывает смех уже красноречиво показывает качество работы авторежимов на айнав, о чем я и говорю.
Смех у меня вызывает ваша наивная вера, что точность баро и GPS позволяют вам так рисковать. Тут, извините, банальная математика против, даже с “волшебным” калманом. Но вера - дело личное, как и риск.
Когда я тестировал это все не работало, по крайней мере гличд детекто
Знаете, я достаточно насмотрелся на “опытных пилотов”, которые не смогли настроить iNAV, так как не желали читать документацию. Видео я вам привёл, ссылку тоже, но у вас опять “вера” в приоритете. 😉
выглядит это обычно как “мерцание” качества сигнала, с уменьшением числа спутников и т.п… так же как и глич одновременно на 2 модулях я не ловил ни разу…хотя при полетах в сильном тумане например, или в дождь бывало всякое в плане работы гпс, но наличие 2 модулей решает.
Из проблем с GPS лично я попадал лишь на “сильное запаздывание данных” GPS при определённом сочетании железа GPS и железа полётника и связанные с этим “чудеса” - эта проблема была окончательно побеждена в iNAV 2.0.1 путём более полной принудительной инициализации GPS прошивкой полётника (впрочем, при желании эту инициализацию можно отключить, настроив GPS-модуль в ublox и сохранив настройки в его flash). На модулях BN-880 или GN-801 в режиме GPS+GLONASS+tGallileo в полёте видно 25-27 спутников с HDOP 0.8-0.9 - так что ни с глитчами ни с потерей фикса я просто не сталкиваюсь даже в плохую погоду. И даже мелкий и менее чувствительный BN-220 в том же режиме видит 19-21 спутник с HDOP 1.1.
Рискнете над водой например на метр в режиме с удержанием высоты на айнав быстрый пролет сделать, с подвесом, камерой и т.д.?
пытаюсь понять - а в чем проблемма ?
Мужики, а давайте аргументированно? 😉
Приведите пример DVR такого прохода - чтобы на OSD был виден режим, высота, скорость. В идеале - врезка картинки с курсовой камеры с OSD на видео с подвеса. А то понаписать можно всякого, особенно на заборе 😉
Опять “однобокость”. А где же резервирование серв на самолёте, приёмников р/у (желательно, на разные диапазоны), минимум 2-моторного конфига самолёта? Я не спорю, что резервирование у вас имеется, но выглядит больше “самоубедительным”, чем реальным.
У вас прроблемы с логикой? В авиации принято резервировать все что можно зарезервировать, и не просто так… полетник в нашем случае зарезервировать нельзя, но можно зарезервировать вмг, датчики и питание бортовых систем… и да, управление тоже(однако с учетом файлсейфа и т.п., авторежимов и т.д. это не так актуально, хотя в моем случает я имею несколько каналов управления аппаратом)… из невозможности резервирования отдельных систем не вытекает отсутствие необходимости резервировать то что можно зарезервировать, особенно такие “ненадежные системы” как гпс например.
Да, кстати, в ближайшее время придем и к резервированию полетников, уже есть подобные решения…
Что именно есть в арду-телеметрии, чего нет у айнав?
Предлагаю вам изучить данный вопрос.
что точность баро и GPS
Предлагаю вам для начала разобраться в том что использует арду для удержания высоты, самостоятельно, и тогда вам станет понятно при каких условиях возможно получить крайне точное по сравнению с тем же айнавом удержание высоты, причем тут “волшебный екф” и какие в арду есть инструменты для настройки оного.
Это так же избавит вас от необходимости заниматься инсинуациями и приписывать мне “веру” в волшебный “екф”.
так что ни с глитчами ни с потерей фикса я просто не сталкиваюсь даже в плохую погоду.
это хорошо, ну а глич детектор и резервирование гпс это придумано дуракаими и для дураков, ведь вы же не сталкиваетесь… а тот кто сталкивается очевидно из тех пилотов ктороы что то не могут настроить и т.д. Я уже понял вашу позицию.
У вас прроблемы с логикой?
Ни малейших
В авиации принято резервировать все что можно зарезервировать, и не просто так…
В авиации управление (ЭДУ и/или гидравлику) резервируют, у вас это тоже принципиально возможно (двойные сервы), но на практике вы до такого маразма вряд ли доходите, хотя сервы временами, знаете ли, клинят.
полетник в нашем случае зарезервировать нельзя, но можно зарезервировать вмг, датчики и питание бортовых систем… и да, управление тоже(однако с учетом файлсейфа и т.п., авторежимов и т.д. это не так актуально, хотя в моем случает я имею несколько каналов управления аппаратом)…
Датчики Пито вы резервируете? А датчики тока? А курсовую камеру и видеопередатчик? 😉
Да, кстати, в ближайшее время придем и к резервированию полетников, уже есть подобные решения…
“А потом наш командир, пилот первого класса, со всей этой фигнёй попытается взлететь”(с)анекдот 😁
И получите вы… Global Hawk взлётным весом 15 тонн 😃
Предлагаю вам изучить данный вопрос.
С больной головы на здоровую. То есть ответить было нечего.
Предлагаю вам для начала
А я вам предлагаю для начала привести конкретные видеопримеры ваших “скоростных альтхолдов на высоте 1 метр” со всей OSD-информацией - дабы не быть голословным.
ну а глич детектор и резервирование гпс это придумано дуракаими и для дураков
Хорошего результата можно достичь разными путями 😉
(двойные сервы)
Мы вообще то находимся в теме коптеров, если вы не заметили, какие сервы?
Датчики Пито вы резервируете? А датчики тока? А курсовую камеру и видеопередатчик?
Для коптера критично: вмг и полетник с дачиками пространственного положения… все остальное уже вопрос конкретного аппарата и его применения. ВМГ мы можем зарезервировать, полетник пока нет, датчики - да. Сооветственно резервируем необходимый минимум как минимум. Резервирование курсовых камер желательно, благо оно само собой получается если мы используем подвес но не обязательно, так же как датчики вольтажа, тока и т.п… я например использую датчик вольтажа с модуля питания(моуль питания козина) и отдельно побаночный контроль, а датчик тока вообще не использую.
То есть ответить было нечего.
Овет на этот вопрос довольно объемен, и топтать клаву для вас я не собираюсь, я в данном вопросе разобрался и для себя вывод сделал - вам нужно понять в чем разница? Вперед, читаем сравниваем…
А я вам предлагаю
Ушел записывать курсовое видео, обязательно вам сообщу как закончу 😃
Мы вообще то находимся в теме коптеров, если вы не заметили, какие сервы?
Ок, пускай моторы. Тогда вы должны летать минимум на соосной окте, иначе с резервированием “всё сложно”. А ещё ардупилот должен уметь детектировать и отключать “проблемную” ВМГ (например, потерявшую лопасть и создающую адские вибрации) - что-то я про такие возможности не слыхал. Или опять плохо читал документацию?
В любом случае, о квадрах тут речи быть не может (при отказе одного мотора квадр, в лучшем случае, может лишь аварийно сесть, причём, скорее всего, с сильным вращением по яву) - у чему тогда все эти разговоры про адаптацию ардупилота к маленьким и лёгким конфигам? Летайте на своих global hawk хоть с многопроцессорным компом на борту - это совсем другие массогабариты и, как следствие, высокая инерционность, добавляющая стабильности куда больше, чем всё “волшебство EKF”
датчик тока вообще не использую.
А как же оценка “запаса топлива” при более-менее дальнем вылете? По напряжению выйдет очень неточно.
Овет на этот вопрос довольно объемен, и топтать клаву для вас я не собираюсь, я в данном вопросе разобрался и для себя вывод сделал - вам нужно понять в чем разница?
Вы заявили, что на пиксе “волшебная телеметрия, которая спасает”. Я поинтересовался - чем же она “волшебнее” iNAV-телеметрии, в том числе того же самого стандарта mavlink? Далее вы, мягко говоря, ушли от ответа - точно так же, как и с заявлением про “скоростной бреющий альтхолд”. 😁
Ок, пускай моторы. Тогда вы должны летать минимум на соосной окте, иначе с резервированием “всё сложно”.
Нет, гекса вполне себе справляется с потерей оного луча, и даже 2-ух… при этом в отличии от соосной окты не имеет проблем с эффективностью, вибрациями свойственными соосникам вызванным работой нижних винтов в возмущенном потоке и т.д. собственно обычная окта точто так же переживает потерю лучей…
По напряжению выйдет очень неточно.
Не знаю, я не имею проблем с этим… мне реально датчик тока не нужен, точности измерения датчика вольтажа мне хватает, на пределе я не летаю ибо не долголетчик.
Вы заявили, что на пиксе “волшебная телеметрия, которая спасает”.
Нет, я заявил что на арду телеметрия и ее возможности перекрывают возможности телеметрии айнав (и любых других ныне существующих систем)… включая широкий диапазон настроек вывода событий, средств оповещения, управления и т.д… Писать все это нет смысла потому что а: вам это не интеренсно, иначе вы бы разобрались и б: мы в теме про гпс и я итак тут уже наофтопил на " недельный отпуск" как миниму…
Пс, допускаю что с тех времен как я тестил айнав ситуация могла существенно улучшится и т.д., если так то хорошо ибо возможности телеметрии являются очень важным аспектом отказоустойчивости и т.д.
Нет, я заявил что на арду телеметрия и ее возможности перекрывают возможности телеметрии айнав (и любых других ныне существующих систем)… включая широкий диапазон настроек вывода событий, средств оповещения, управления и т.д…
Во-первых, вы упорно игнорируете наличие у iNAV ровно того же самого mavlink, как одного из возможных протоколов
Во-вторых, про “широкий диапазон” - опять одни общие слова. Приведите конкретику - что именно из параметров помогало вам “видеть многое до того как это может привести к фатальным последствиям”, и мы сравним - есть ли это у iNAV
В-третьих, в iNAV точно так же доступно “телеметрийное управление”, хоть и не по mavlink, а по MSP, и есть соответствующие мобильные приложения для управления.
мы в теме про гпс и я итак тут уже наофтопил на " недельный отпуск" как миниму…
Полностью согласен. Если есть желание “дообсудить” - создайте отдельную тему и оставьте здесь ссылку на неё.
что именно из параметров помогало вам “видеть многое до того как это может привести к фатальным последствиям”
Ну например в горах летал, и получал сигнализацию о расхождении в работе магнитометров от екф в голосовом режиме оповещения после активного маневрирования… и предпринял пролет по прямой в течении 15-30 секунд для приведения ситуации в норму, после чего продолжил полет, чем предотвратил возможные дальнейшие развитие проблемы… ну это как пример, т.о. в данном случае мы можем видеть парирование проблемы до ее возможного перехода к аварийному или критическому уровню. Аналогичные ситуации возможны и с жпс даже без резервирования… грубо говоря ты можешь получить индикацию события до того как оно перейдет на уровень сбоя, что дает тебе время парировать проблему или принять решение о посадке например, возможно даже на удалении в режиме автоленд что в конечном итоге спасет аппарат от полноценной аварии и дров…
получал сигнализацию о расхождении в работе магнитометров от екф в голосовом режиме оповещения после активного маневрирования…
В iNAV такого, понятно, нет из-за отсутствия самого EKF
Аналогичные ситуации возможны и с жпс даже без резервирования… грубо говоря ты можешь получить индикацию события до того как оно перейдет на уровень сбоя, что дает тебе время парировать проблему или принять решение о посадке например, возможно даже на удалении в режиме автоленд что в конечном итоге спасет аппарат от полноценной аварии и дров…
Голосовая индикация о снижении числа спутников ниже заданного или превышение HDOP заданной величины в iNAV есть и “голосит” прямо с аппы (если ещё не заметил по индикаторам OSD). То же самое с RSSI, уровнем батареи, превышением горизонтальной/вертикальной скорости и т.п. В 2.1.0 появилась поддержка датчиков температуры (как встроенных в баро/гираксель так и внешних по I2C), в 2.2.0 появились оповещения (пока на OSD) о критических ускорениях модели. Так что не вижу я каких-то прям “революционных” отличий.
…не вижу я каких-то прям “революционных” отличий.
Это понятно, революционные отличия это именно сигналы с екф, поэтому я и начал с екф в данном разговоре, выводя его наличие на уровень революционного отличия кое в том числе в том что ты летишь не “за самолетом а впереди самолета”, как говорят в большой авиации… тоесть, ты получаешь индикацию проблемы “до”, что дает время для принятия решения(в случае с телеметрией) и возможность ее самоустранения в иных случиях, например мы можем понять как могла бы развиваться ситуация в моем пример с магнитометрами не будь екф и индикации этих проблем… Вообщем это долгий разговор, я думаю ему тут не место…
получаешь индикацию проблемы “до”, что дает время для принятия решения(в случае с телеметрией) и возможность ее самоустранения в иных случиях
Вот только “проблема” эта вполне может оказаться “искусственной” - созданной работой самого EKF 😃
например мы можем понять как могла бы развиваться ситуация в моем пример с магнитометрами не будь екф и индикации этих проблем…
С другой стороны, iNAV вообще не использует GPS-курс для мультироторной навигации и магнитомер у него только один потому проблема с расхождением курсов в вашем случае вообще не возникла бы 😉
“Человек, имеющий одни часы, твёрдо знает, который час. Человек, имеющий несколько часов, ни в чём не уверен.”
созданной работой самого EKF
Ну, я с подобным не сталкивался… слышал о проблемах с екф при несоблюдении рекомендаций по уровню вибраций… вообще, это ключевой момент в корректной работе екф, балансировать вмг нужно тщательно и тестировать уровень вибраций в различных режимах тоже тщательно, благо телеметрия и логи позволяют все это делать как в графическом виде онлайн в процессе полета так и после читая логи.
с расхождением курсов
Здесь по сути сигнализируется расхождение показаний всех использующихся систем(магнитометры, инерциалка и гпс), и понимая логику работы каждой из систем ты можешь предпринять некие действия, о чем написал выше.
“Человек, имеющий одни часы, твёрдо знает, который час. Человек, имеющий несколько часов, ни в чём не уверен.”
В авиации данный метод, который по сути является эволюцией метода страуса к сожалению не работает… 😃
В авиации данный метод, который по сути является эволюцией метода страуса к сожалению не работает…
ru.wikipedia.org/…/Катастрофа_Boeing_757_под_Лимой