GPS-приемники для квадрокоптеров
Велика сила самоубеждения
айнав умеет 2 гпс модуля в режиме аналогичном режиму ardupilot.org/copter/…/common-gps-blending.html на арду, что будет в случае гпс-глич или потери фикса или выхода модуля из строя например?
Рискнете над водой например на метр в режиме с удержанием высоты на айнав быстрый пролет сделать, с подвесом, камерой и т.д.?
и т.д.
айнав умеет 2 гпс модуля в режиме аналогичном режиму ardupilot.org/copter/docs/com...-blending.html на арду
Не умеет. А арду умеет резервирование ПОЛЁТНИКА? Ибо толку с резервирования датчиков (при условии “внешних воздействий” - плохой сигнал, помехи, глушилка - оба GPS лягут одновременно) если глюканёт/зависнет ардупилот (а под чибисом такое случаетcя)? 😉
что будет в случае гпс-глич или потери фикса или выхода модуля из строя например?
“Почитайте доки - в них всё есть” (с)ваш коллега 😁
Ничего особенного не будет
Рискнете над водой например на метр в режиме с удержанием высоты на айнав быстрый пролет сделать, с подвесом, камерой и т.д.?
Если вы на высоте метр полагаетесь на альтхолд без сонара, да ещё и “на скорости” - мне с вас ну очень смешно, “блажен кто верует в EKF” 😄 А с сонаром и EKF без надобности.
Если вы на высоте метр полагаетесь на альтхолд без сонара, да ещё и “на скорости”
пытаюсь понять - а в чем проблемма ?
А арду умеет резервирование ПОЛЁТНИКА?
Смотрите, я летаю на пиксах с момента выхода… с налетом примерно по 4-6 часов в неделю… тоеть налет у меня реально большой, я не сталкивался ни с зависанием полетника ни с какими либо иными подобными проблемами которы бы привели к крашу или потери контроля по вине полетника(у меня есть как оригинальные пиксы так и клоны, качественные клоны)… а вот выход из строя датчиков, глюки оных(гпс например, глитч и т.п._ - да, и регулярно ибо летаю в сложных условиях, значительную часть времени в тропическом климате, с высокой влажностью и температурой.
Что еще спасало, резервирование питания, которое пикс умеет из коробки, телеметрия очень полезна подробная что есть на арду, ибо ты видишь многое до того как это может привести к фатальным последствиям… всего этого на айнаве нет, и скорее всего уже не будет
мне с вас ну очень смешно
Смейтесь, мне от от этого ни жарко ни холодно, собственно это “правильный подход” вместо того чтоб потестировать самостоятельно и сделать выводы… Собственно, то что у вас подобное вызывает смех уже красноречиво показывает качество работы авторежимов на айнав, о чем я и говорю. А вот на арду это вполне норм, при определенных условиях и приоритетах в настройках екф.
Ничего особенного не будет
Когда я тестировал это все не работало, по крайней мере гличд детектор(в отличии от арду где работает как часы а в случает использования 2 модулей все это вообще не важно)… после тестов интерес к айнаву я потерял…
Вообще, “дурную славу” современному арду делают множество так называемых клонов пикса, некачественных клонов, как например пятидесятидолларовый пикс, которые глючат из коробки ввиду различных причин, установки не качественных датчиков, элементной бызы и т.д. и люди, не разобравшись и не протестировав нормально железо начинают летать на оном, собирая различные глюки и крашы… С системами типа айнав ситуация иная(как и арду на меге например, или кролик например), там принципиально не возможно получить отказоустойчивость по причине отсутствия возможности к резервированию датчиков и качества работы авторежимов. Собственно, я не предвзят в данном вопросе( в отличии от вас) и если бы это работало хорошо я бы использовал айнав, тем более что это дешевле и проще в сборке например на небольших аппаратах типа аппаратов ~360 размера… но к сожалению…
плохой сигнал, помехи, глушилка - оба GPS лягут одновременно)
Нет, над глушилками я не летал и не летаю… а вот при различных проблемах с сигналом, потери фикса и т.д. одновременно это не происходит, выглядит это обычно как “мерцание” качества сигнала, с уменьшением числа спутников и т.п… так же как и глич одновременно на 2 модулях я не ловил ни разу…хотя при полетах в сильном тумане например, или в дождь бывало всякое в плане работы гпс, но наличие 2 модулей решает.
Смотрите, я летаю на пиксах с момента выхода… с налетом примерно по 4-6 часов в неделю… тоеть налет у меня реально большой, я не сталкивался ни с зависанием полетника ни с какими либо иными подобными проблемами которы бы привели к крашу или потери контроля по вине полетника(у меня есть как оригинальные пиксы так и клоны, качественные клоны)
Я так и не собрался пока тестить ардуплейн на Matek F4-CTR, стоящий на одной из моделей, но один пример зависания - по ссылке, второй - у знакомого с нашей “полянки” на F405-WING (хорошо, что на столе). Как по мне - это уже повод для ба-а-альших сомнений и “волшебности чибиса”. А вы просто летаете на другой железке и я не удивлюсь, что на NuttX, а не на “чибисе”.
а вот выход из строя датчиков, глюки оных(гпс например, глитч и т.п._ - да, и регулярно ибо летаю в сложных условиях, значительную часть времени в тропическом климате, с высокой влажностью и температурой. Что еще спасало, резервирование питания, которое пикс умеет из коробки
Опять “однобокость”. А где же резервирование серв на самолёте, приёмников р/у (желательно, на разные диапазоны), минимум 2-моторного конфига самолёта? Я не спорю, что резервирование у вас имеется, но выглядит больше “самоубедительным”, чем реальным.
телеметрия очень полезна подробная что есть на арду, ибо ты видишь многое до того как это может привести к фатальным последствиям… всего этого на айнаве нет
Что именно есть в арду-телеметрии, чего нет у айнав? Он, помимо прочего, поддерживает тот же мавлинк (хотя мне гораздо практичнее frsky-smartport телеметрия, которую обрабатывает аппа без всяких дополнительных коробок и которую можно вывести на android-приложение по BT с порта на модуле R9M).
Собственно, то что у вас подобное вызывает смех уже красноречиво показывает качество работы авторежимов на айнав, о чем я и говорю.
Смех у меня вызывает ваша наивная вера, что точность баро и GPS позволяют вам так рисковать. Тут, извините, банальная математика против, даже с “волшебным” калманом. Но вера - дело личное, как и риск.
Когда я тестировал это все не работало, по крайней мере гличд детекто
Знаете, я достаточно насмотрелся на “опытных пилотов”, которые не смогли настроить iNAV, так как не желали читать документацию. Видео я вам привёл, ссылку тоже, но у вас опять “вера” в приоритете. 😉
выглядит это обычно как “мерцание” качества сигнала, с уменьшением числа спутников и т.п… так же как и глич одновременно на 2 модулях я не ловил ни разу…хотя при полетах в сильном тумане например, или в дождь бывало всякое в плане работы гпс, но наличие 2 модулей решает.
Из проблем с GPS лично я попадал лишь на “сильное запаздывание данных” GPS при определённом сочетании железа GPS и железа полётника и связанные с этим “чудеса” - эта проблема была окончательно побеждена в iNAV 2.0.1 путём более полной принудительной инициализации GPS прошивкой полётника (впрочем, при желании эту инициализацию можно отключить, настроив GPS-модуль в ublox и сохранив настройки в его flash). На модулях BN-880 или GN-801 в режиме GPS+GLONASS+tGallileo в полёте видно 25-27 спутников с HDOP 0.8-0.9 - так что ни с глитчами ни с потерей фикса я просто не сталкиваюсь даже в плохую погоду. И даже мелкий и менее чувствительный BN-220 в том же режиме видит 19-21 спутник с HDOP 1.1.
Рискнете над водой например на метр в режиме с удержанием высоты на айнав быстрый пролет сделать, с подвесом, камерой и т.д.?
пытаюсь понять - а в чем проблемма ?
Мужики, а давайте аргументированно? 😉
Приведите пример DVR такого прохода - чтобы на OSD был виден режим, высота, скорость. В идеале - врезка картинки с курсовой камеры с OSD на видео с подвеса. А то понаписать можно всякого, особенно на заборе 😉
Опять “однобокость”. А где же резервирование серв на самолёте, приёмников р/у (желательно, на разные диапазоны), минимум 2-моторного конфига самолёта? Я не спорю, что резервирование у вас имеется, но выглядит больше “самоубедительным”, чем реальным.
У вас прроблемы с логикой? В авиации принято резервировать все что можно зарезервировать, и не просто так… полетник в нашем случае зарезервировать нельзя, но можно зарезервировать вмг, датчики и питание бортовых систем… и да, управление тоже(однако с учетом файлсейфа и т.п., авторежимов и т.д. это не так актуально, хотя в моем случает я имею несколько каналов управления аппаратом)… из невозможности резервирования отдельных систем не вытекает отсутствие необходимости резервировать то что можно зарезервировать, особенно такие “ненадежные системы” как гпс например.
Да, кстати, в ближайшее время придем и к резервированию полетников, уже есть подобные решения…
Что именно есть в арду-телеметрии, чего нет у айнав?
Предлагаю вам изучить данный вопрос.
что точность баро и GPS
Предлагаю вам для начала разобраться в том что использует арду для удержания высоты, самостоятельно, и тогда вам станет понятно при каких условиях возможно получить крайне точное по сравнению с тем же айнавом удержание высоты, причем тут “волшебный екф” и какие в арду есть инструменты для настройки оного.
Это так же избавит вас от необходимости заниматься инсинуациями и приписывать мне “веру” в волшебный “екф”.
так что ни с глитчами ни с потерей фикса я просто не сталкиваюсь даже в плохую погоду.
это хорошо, ну а глич детектор и резервирование гпс это придумано дуракаими и для дураков, ведь вы же не сталкиваетесь… а тот кто сталкивается очевидно из тех пилотов ктороы что то не могут настроить и т.д. Я уже понял вашу позицию.
У вас прроблемы с логикой?
Ни малейших
В авиации принято резервировать все что можно зарезервировать, и не просто так…
В авиации управление (ЭДУ и/или гидравлику) резервируют, у вас это тоже принципиально возможно (двойные сервы), но на практике вы до такого маразма вряд ли доходите, хотя сервы временами, знаете ли, клинят.
полетник в нашем случае зарезервировать нельзя, но можно зарезервировать вмг, датчики и питание бортовых систем… и да, управление тоже(однако с учетом файлсейфа и т.п., авторежимов и т.д. это не так актуально, хотя в моем случает я имею несколько каналов управления аппаратом)…
Датчики Пито вы резервируете? А датчики тока? А курсовую камеру и видеопередатчик? 😉
Да, кстати, в ближайшее время придем и к резервированию полетников, уже есть подобные решения…
“А потом наш командир, пилот первого класса, со всей этой фигнёй попытается взлететь”(с)анекдот 😁
И получите вы… Global Hawk взлётным весом 15 тонн 😃
Предлагаю вам изучить данный вопрос.
С больной головы на здоровую. То есть ответить было нечего.
Предлагаю вам для начала
А я вам предлагаю для начала привести конкретные видеопримеры ваших “скоростных альтхолдов на высоте 1 метр” со всей OSD-информацией - дабы не быть голословным.
ну а глич детектор и резервирование гпс это придумано дуракаими и для дураков
Хорошего результата можно достичь разными путями 😉
(двойные сервы)
Мы вообще то находимся в теме коптеров, если вы не заметили, какие сервы?
Датчики Пито вы резервируете? А датчики тока? А курсовую камеру и видеопередатчик?
Для коптера критично: вмг и полетник с дачиками пространственного положения… все остальное уже вопрос конкретного аппарата и его применения. ВМГ мы можем зарезервировать, полетник пока нет, датчики - да. Сооветственно резервируем необходимый минимум как минимум. Резервирование курсовых камер желательно, благо оно само собой получается если мы используем подвес но не обязательно, так же как датчики вольтажа, тока и т.п… я например использую датчик вольтажа с модуля питания(моуль питания козина) и отдельно побаночный контроль, а датчик тока вообще не использую.
То есть ответить было нечего.
Овет на этот вопрос довольно объемен, и топтать клаву для вас я не собираюсь, я в данном вопросе разобрался и для себя вывод сделал - вам нужно понять в чем разница? Вперед, читаем сравниваем…
А я вам предлагаю
Ушел записывать курсовое видео, обязательно вам сообщу как закончу 😃
Мы вообще то находимся в теме коптеров, если вы не заметили, какие сервы?
Ок, пускай моторы. Тогда вы должны летать минимум на соосной окте, иначе с резервированием “всё сложно”. А ещё ардупилот должен уметь детектировать и отключать “проблемную” ВМГ (например, потерявшую лопасть и создающую адские вибрации) - что-то я про такие возможности не слыхал. Или опять плохо читал документацию?
В любом случае, о квадрах тут речи быть не может (при отказе одного мотора квадр, в лучшем случае, может лишь аварийно сесть, причём, скорее всего, с сильным вращением по яву) - у чему тогда все эти разговоры про адаптацию ардупилота к маленьким и лёгким конфигам? Летайте на своих global hawk хоть с многопроцессорным компом на борту - это совсем другие массогабариты и, как следствие, высокая инерционность, добавляющая стабильности куда больше, чем всё “волшебство EKF”
датчик тока вообще не использую.
А как же оценка “запаса топлива” при более-менее дальнем вылете? По напряжению выйдет очень неточно.
Овет на этот вопрос довольно объемен, и топтать клаву для вас я не собираюсь, я в данном вопросе разобрался и для себя вывод сделал - вам нужно понять в чем разница?
Вы заявили, что на пиксе “волшебная телеметрия, которая спасает”. Я поинтересовался - чем же она “волшебнее” iNAV-телеметрии, в том числе того же самого стандарта mavlink? Далее вы, мягко говоря, ушли от ответа - точно так же, как и с заявлением про “скоростной бреющий альтхолд”. 😁
Ок, пускай моторы. Тогда вы должны летать минимум на соосной окте, иначе с резервированием “всё сложно”.
Нет, гекса вполне себе справляется с потерей оного луча, и даже 2-ух… при этом в отличии от соосной окты не имеет проблем с эффективностью, вибрациями свойственными соосникам вызванным работой нижних винтов в возмущенном потоке и т.д. собственно обычная окта точто так же переживает потерю лучей…
По напряжению выйдет очень неточно.
Не знаю, я не имею проблем с этим… мне реально датчик тока не нужен, точности измерения датчика вольтажа мне хватает, на пределе я не летаю ибо не долголетчик.
Вы заявили, что на пиксе “волшебная телеметрия, которая спасает”.
Нет, я заявил что на арду телеметрия и ее возможности перекрывают возможности телеметрии айнав (и любых других ныне существующих систем)… включая широкий диапазон настроек вывода событий, средств оповещения, управления и т.д… Писать все это нет смысла потому что а: вам это не интеренсно, иначе вы бы разобрались и б: мы в теме про гпс и я итак тут уже наофтопил на " недельный отпуск" как миниму…
Пс, допускаю что с тех времен как я тестил айнав ситуация могла существенно улучшится и т.д., если так то хорошо ибо возможности телеметрии являются очень важным аспектом отказоустойчивости и т.д.
Нет, я заявил что на арду телеметрия и ее возможности перекрывают возможности телеметрии айнав (и любых других ныне существующих систем)… включая широкий диапазон настроек вывода событий, средств оповещения, управления и т.д…
Во-первых, вы упорно игнорируете наличие у iNAV ровно того же самого mavlink, как одного из возможных протоколов
Во-вторых, про “широкий диапазон” - опять одни общие слова. Приведите конкретику - что именно из параметров помогало вам “видеть многое до того как это может привести к фатальным последствиям”, и мы сравним - есть ли это у iNAV
В-третьих, в iNAV точно так же доступно “телеметрийное управление”, хоть и не по mavlink, а по MSP, и есть соответствующие мобильные приложения для управления.
мы в теме про гпс и я итак тут уже наофтопил на " недельный отпуск" как миниму…
Полностью согласен. Если есть желание “дообсудить” - создайте отдельную тему и оставьте здесь ссылку на неё.
что именно из параметров помогало вам “видеть многое до того как это может привести к фатальным последствиям”
Ну например в горах летал, и получал сигнализацию о расхождении в работе магнитометров от екф в голосовом режиме оповещения после активного маневрирования… и предпринял пролет по прямой в течении 15-30 секунд для приведения ситуации в норму, после чего продолжил полет, чем предотвратил возможные дальнейшие развитие проблемы… ну это как пример, т.о. в данном случае мы можем видеть парирование проблемы до ее возможного перехода к аварийному или критическому уровню. Аналогичные ситуации возможны и с жпс даже без резервирования… грубо говоря ты можешь получить индикацию события до того как оно перейдет на уровень сбоя, что дает тебе время парировать проблему или принять решение о посадке например, возможно даже на удалении в режиме автоленд что в конечном итоге спасет аппарат от полноценной аварии и дров…
получал сигнализацию о расхождении в работе магнитометров от екф в голосовом режиме оповещения после активного маневрирования…
В iNAV такого, понятно, нет из-за отсутствия самого EKF
Аналогичные ситуации возможны и с жпс даже без резервирования… грубо говоря ты можешь получить индикацию события до того как оно перейдет на уровень сбоя, что дает тебе время парировать проблему или принять решение о посадке например, возможно даже на удалении в режиме автоленд что в конечном итоге спасет аппарат от полноценной аварии и дров…
Голосовая индикация о снижении числа спутников ниже заданного или превышение HDOP заданной величины в iNAV есть и “голосит” прямо с аппы (если ещё не заметил по индикаторам OSD). То же самое с RSSI, уровнем батареи, превышением горизонтальной/вертикальной скорости и т.п. В 2.1.0 появилась поддержка датчиков температуры (как встроенных в баро/гираксель так и внешних по I2C), в 2.2.0 появились оповещения (пока на OSD) о критических ускорениях модели. Так что не вижу я каких-то прям “революционных” отличий.
…не вижу я каких-то прям “революционных” отличий.
Это понятно, революционные отличия это именно сигналы с екф, поэтому я и начал с екф в данном разговоре, выводя его наличие на уровень революционного отличия кое в том числе в том что ты летишь не “за самолетом а впереди самолета”, как говорят в большой авиации… тоесть, ты получаешь индикацию проблемы “до”, что дает время для принятия решения(в случае с телеметрией) и возможность ее самоустранения в иных случиях, например мы можем понять как могла бы развиваться ситуация в моем пример с магнитометрами не будь екф и индикации этих проблем… Вообщем это долгий разговор, я думаю ему тут не место…
получаешь индикацию проблемы “до”, что дает время для принятия решения(в случае с телеметрией) и возможность ее самоустранения в иных случиях
Вот только “проблема” эта вполне может оказаться “искусственной” - созданной работой самого EKF 😃
например мы можем понять как могла бы развиваться ситуация в моем пример с магнитометрами не будь екф и индикации этих проблем…
С другой стороны, iNAV вообще не использует GPS-курс для мультироторной навигации и магнитомер у него только один потому проблема с расхождением курсов в вашем случае вообще не возникла бы 😉
“Человек, имеющий одни часы, твёрдо знает, который час. Человек, имеющий несколько часов, ни в чём не уверен.”
созданной работой самого EKF
Ну, я с подобным не сталкивался… слышал о проблемах с екф при несоблюдении рекомендаций по уровню вибраций… вообще, это ключевой момент в корректной работе екф, балансировать вмг нужно тщательно и тестировать уровень вибраций в различных режимах тоже тщательно, благо телеметрия и логи позволяют все это делать как в графическом виде онлайн в процессе полета так и после читая логи.
с расхождением курсов
Здесь по сути сигнализируется расхождение показаний всех использующихся систем(магнитометры, инерциалка и гпс), и понимая логику работы каждой из систем ты можешь предпринять некие действия, о чем написал выше.
“Человек, имеющий одни часы, твёрдо знает, который час. Человек, имеющий несколько часов, ни в чём не уверен.”
В авиации данный метод, который по сути является эволюцией метода страуса к сожалению не работает… 😃
В авиации данный метод, который по сути является эволюцией метода страуса к сожалению не работает…
ru.wikipedia.org/…/Катастрофа_Boeing_757_под_Лимой
ru.wikipedia.org/wiki/Катаст…�д_Лимой
Да, именно по этом для лайнеров последнего поколения сейчас разрабатываются альтернативные системы определения воздушной скорости, например основанные на расширенных расчетах работы двигателей… Дублирование датчиков пространственной ориентации(и в случае с самолетами так же воздушной скорости) есть вещь необходимая, притом ключевым моментом является не дублирование лишь одинаковых систем а (как то например дублирование трубок Пито) а возможность вычиления оных параметров альтернативными способами, с последующей выборкой и коррекцией… Это момент собственно очевидный.
разрабатываются альтернативные системы определения воздушной скорости, например основанные на расширенных расчетах работы двигателей например…
Только вот не добавит ли это лишней “неопределённости”? 😉 “Знал бы где упадёшь - соломку постелил” - это про выбор весовых коэффициентов в том же Калмане 😃
Только вот не добавит ли это лишней “неопределённости”? “Знал бы где упадёшь - соломку постелил” - это про выбор весовых коэффициентов в том же Калмане
Я думаю вы знаете ответ на этот вопрос на основе тенденций развития технологий в данном вопросе… возвращаясь к коптерам, для каждого кто застал эволюцию оных в течении последних ну например 10 лет ответ на него тоже очевиден 😃
Как тут весело было )) Зашёл про какой-то новый матековский жпс почитать. а тут такое ))
Не буду усугублять кол-во оффтопа, по этому просто: +1 к айНАВ. Всё стабильно, если голова и руки на месте.