Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Доброе утро,
попытаюсь описать проблему без сумбура в мыслях:
пришел подвес, клон китайческий Basecam 2х осевой, прошит был под GUI BGS2.2 b2
Не знаю, надо было или нет, но с помощью XLoader по инструкциям сайта Basecam перепрошил его на версию SimpleBGC_2_40b8.hex для клонов.
Подвес, с помощью камеры, отбалансировал, как смог, но, в принципе, никуда оси не заваливаются, вроде все висит ровненько.
Подключаю питание…и начинается дрожь в моторах, походу ПИТЧ больше всего дергается.
В окне программы настройки обратил внимание, что стрелка ПИТЧ указывает влево, и надпись ПИТЧ перевернута ввер ногами - подвес расположен штатно (из коробки)
Поворачиваю ось ПИТЧ на 180 градусов (крепежная пластина камеры вверху, камера под ней) - стрелка становится правильно (вправо и надпись нормально)
У меня сложилось впечатление, что все дрожание и дерганье моторов от того, что ПИТЧ пытается перевернуться и стать в какое то “свое” положение…
Гироскоп, аксели “калибровал” но так и не понял завершилась калибровка или нет.
Прошу помощи, ткните где почитать. 350 страниц темы, конечно, прочитаю, но времени уйдет …
Или попытаться вернуться на прошивку BGS2.2 b2???
Прошу помощи, ткните где почитать. 350 страниц темы, конечно, прочитаю, но времени уйдет
К прошивке есть родная инструкция, там по шагам написано, и страниц совсем немного.
на сайте бейскам есть видео инструкции. Лично мне это помогло, но проблема возникала с третьей осью, вот с ней помогли мне здесь.
FedorVG
У вас питч кверх ногами, надо включить инверт оси Pitch. Либо перевернуть датчик.
У меня такая-же прошивка и все в порядке, после обновления питч то-же был кверх ногами.
Базовые-> Датчик->Ось вверх. Нужно выставить -Z вместо X. Скорее всего в этом вопрос.
Потерялся среди этих осей:
X - pitch
Y - Roll
Z - Yaw
???
Потерялся среди этих осей:
X - pitch
Y - Roll
Z - Yaw
???
У меня так.
Потерялся среди этих осей:
Нет, все не обязательно так… на датчике нарисованы оси, вот их направление и нужно учитывать. А какая ось подвеса, чему будет соответствовать, зависит от того, как установлен датчик.
Думаю, вот эта цитата из манула будет уместна:
“Также, можно разместить датчик в любом положении (но обязательно его оси должны быть
строго параллельны осям моторов) и подобрать настройки экспериментально. При
правильной настройке:
◦ камера наклоняется вперед — PITCH наклоняется по часовой стрелке.
◦ Камера наклоняется вправо — ROLL наклоняется вправо.
◦ Камера вращается по часовой стрелке — YAW вращается также по часовой стрелке.”
У меня вопрос : где взять потенциометр, подходящий для оси yaw?
Вот тут на него ссылаются:
basecamelectronics.ru/…/FPV_Follow_Potentiometer.p…
если нужно 360 градусов то проще энкодер поставить …
AS5600 можно вообще использовать как резистор , он по умолчанию запрограммирован на аналоговый выход …
Нет, какой 360. В FPV сетапе следовать за поворотом всей рамы коптера. Отклонение градусов на 20 в каждую сторону.
С осями разобрался… откалибровал аксели и гироскоп (по 6 точкам)…
а вот с моторами засада!
Установил ПИДы по 0, отключил мотор ПИТЧа, настраивал только РОЛЛ
Начал постепенно добавлять (параметры) - мотор мелко дрожит, вывел мощность на 150, …на 200 …все равно трясет мелкой дрожью и как то плохо реагирует на наклоны.
Парни, ткните пальцем (мышкой) в правильный мануал или обзор настройки (пересмотрел много и все по разному)
В догонку :
ПИТЧ мелко трясет , но он держит позицию,
РОЛЛ то же мелко трясет, но и позицию он не держит???
Мне без знания языка это видео помогло, поглядите
У меня просьба тоже есть: пожалуйста, порекомендуйте статью или видео, где бы внятно рассказывалось про то, как устроен энкодер, и каков принцип его работы и применения.
Также, хочу разобраться в параметре “доверие гироскопу”. У меня на трёхосевом подвесе стал уплывать roll градусов на 5, На двухосевом такого не было. В этой ветке, но гораздо раньше была рекомендация при уплывании горизонта, увеличить параметр “доверие гироскопу”, а в мануале - “поставьте 40-80 для плавных полётов, и 120 - и более - для активного маневрирования”. Я летаю плавно, но вот стал ролл съезжать.Почему-то именно с введением третьей оси это началось.
прошу не бить ногами если вопрос уже миллион раз обсуждался. нет сил читать 346 страниц.
Купил китайский подвес. прошивка 2b2. Все настроено, работает отлично. GUI видит подвес. Камера четко висит и смотрит вперед.
вопрос в чем - как наклонить немного камеру вперед, чтобы так и было по умолчанию? какая это настройка в GUI ?
наклонить немного камеру вперед
По-моему, вкладка “следование”, группа настроек " Смещение". Конкретно, наклон вперёд - Pitch.
По-моему, вкладка “следование”, группа настроек " Смещение". Конкретно, наклон вперёд - Pitch.
Есть такая кнопка. Меняю значение, жму Записать и ничего не происходит. Подвес сбрасывается и медленно возвращается в то же нулевое положение
то же нулевое положение
Тут уж я не знаю, у меня на, вроде бы, таком же контроллере, эти штуки сдвиг дают. Вообще, я бы рекомендовал питч вывести на крутилку, а то как вниз-то смотреть.
А я продолжу свои комические куплеты.
Я снял видяшку с теперешним состоянием подвеса.
И вот пример видео с борта.
Вдруг будут идеи у вас, как это можно исправить? У меня на данный момент версии следующие: 1. суммируются все погрешности,связанные с пидами по осям и вылваются в это раскачивание. 2. возможно стоит всю “люстру” переподвесить под центр коптера, чтобы уменьшить рычаг колебаний.
Дмитрий, думаю, что такой подвес до вас никто не собирал и идеи могут быть только теоретические. У меня пока такая: из-за выскокой степени гибкости такой системы (вес на концах относительно нежесткой и длинной штанги) способен на резонирование. Даже если моторы подвеса идеально стабилизируют углы центральной части, концы не обязательно будут ей паралельны по осям ROLL и YAW. Это и наблюдается на видео, две эти оси раскачиваются. Иллюстрация: ybex.com/…/p3dfgqiudc45p1993dqkusaqewtk8d8bjxssopa…
А если камеру в центре поставить может и пропадет болтанка?
Рычаги длинные и на концах это заметнее.
способен на резонирование.
Алексей, спасибо! С балкой такую проблему уже огребал, я помню, как раз сюда обращался, изначально балку сделал из фанеры, и не мог поднять чувствительность P и D выше значения 4. Начиналась дикая тряска. Именно заменив фанерную балку на алюминиевую квадратную трубу, я избавился от резонанса, и сейчас параметры PID по питчу 30/20, по роллу 15/30 или около того. Я полагаю, что тут дело может быть ещё в люфтах в подшипниках и плюс погрешности выравнивания. На ощупь, конечно, никаких люфтов в моторах нет, но на плече в 300м - всякое может вылезти. В принципе, я могу поставить балку 12х12мм - это дело 1 часа, и сравнить.
камеру в центре поставить
В центре - мне не подходит. Это подвес для съёмки стереоскопического видео. Два глаза обязательно. 😃