STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
Кстати где и как обжимать?
Просто в тисках обжал. Там полый вал ничем не фиксируется в колоколе.
Разобрал подвес. На глаз видно как вибрирует камера. Подшипники 11*7*3 и 7*5*2,5. Вот думаю что дальше делать, новые движки заказать или подшипники. Нормальные подшипники стоят как новые движки.
В более старших версиях есть Giro LPF - фильтр. Вот его можно было бы добавить.
Да, есть и у меня такой в 082 версии. Стоит 1.5 ms. Подкрутил до 3.0 ms. Резонанс исчез. Если далее повышать, то начинается неадекват какой-то, начинает ходуном ходить камера, поэтому на 3.0 и остановился. Но, оказалось, что движок снова ослаб и при резких движениях может срываться. Думаю заказать Dуs 4114 100T, диаметр тот же 46, только толще на 8мм (у меня видимо 4108 стоит), как думаете? ru.aliexpress.com/item/…/32538461575.html
Думаю заказать Dуs 4114 100T, диаметр тот же 46, только толще на 8мм
А мощность какая выставлена на этом моторе? Попробуйте поднять до 200, к примеру. Ну не должно оно срывать при маневрах. Если бы мы обсуждали ось ЯВ, я бы поверил. Для ЯВ, такого мотора мало будет. Нужен с большим диаметром статора.
А мощность какая выставлена на этом моторе? Попробуйте поднять до 200, к примеру.
Мощность вернул на умолчальные 150 как было (Vmax). Я её подымал до 180, но начинает резонировать. Так что или оставить 150 как есть и гиро лпф на 3.0, либо лпф на 1.5 мс и Vmax до 100 убавить - в этих условиях не звенит.Короче при любых раскладах когда не звенит, мотор мягко говоря, слабоват и может срывать. П тоже пытался добавить, но начинается неадекват, а Д понижал, хотя там уже некуда, тоже не стабильность какая-то, начинает гулять камера, потом срывает и чувствую пытается вернуться но не может. Попробовал нацепить объектив полегче (полтинник), звона почти нет на умолчальных настройках.Ну не хватат его по моему как ни крути…
друзья никто не знает Олли не собирается убирать инициализации гироскопа при включении?или он уже забил на прошивки под обычные датчики?
Под обычные (I2C) датчики новых прошивок уже давно нет , и скорее всего не будет … как бы их никто и не обещал …
в этом проекте зреет переход на другой чип сенсора (ICM20602), тут нужно бояться как бы 9250 не выпали из поддержки …
я из за этого отложил заказ плат датчиков и контроллеров , хотел дождаться нового чипа , но релиз задерживается на неопределенное время , так что зря отложил …
Пустые платки сенсоров , как и обещал , выложил в барахолке ПО СЕБЕСТОИМОСТИ (для поддержки проекта и всех кто в состоянии это спаять)
Олли не собирается убирать инициализации гироскопа при включении
ужасно бесит это садо/мазо с ожиданием не дышА. Да ладно бы ещё работал бы потом идеально, но нет. Один хрен горизонт уплывает.
Мощность вернул на умолчальные 150 как было (Vmax). Я её подымал до 180, но начинает резонировать. Так что или оставить 150 как есть и гиро лпф на 3.0, либо лпф на 1.5 мс и Vmax до 100 убавить - в этих условиях не звенит.
Если начинает резонировать, то надо настраивать PIDы. Заменой мотора проблема не решится. Порядок такой: сначала балансируем, потом подбираем мощьность, чтобы держало как следует, потом PIDы. Разберитесь с тем, как настраивать PIDы - это не сложно, просто надо вникнуть. У Олли всё подробно разжёвано.
хай. есть такой глюк, как говорят тут, дома, и в руках все отлично, в поле глюки) Прихожу на палетуху, включаю коптер, наза прогревается, Storm32 после инициализации, по pitch начинается мелкая дрож резонировать, взлетаю, и в полете через минуты две этот глюк уходит. Где капнуть? Или настройки скинуть сюда?
Как вариант, вынести коптер на балкон, чтобы промёрз слегка, потом перенастроить PIDы более умеренно. Такое возможно, например, из-за снижения гибкости проводов.
Чужие настройки не помогут.
Разберитесь с тем, как настраивать PIDы - это не сложно, просто надо вникнуть. У Олли всё подробно …
Да, прошелся полностью по инструкции в ссылке. Настроил мощь. Отключил два движка, оставил один питч и подымал сначала Д, затем П и И, значения шипко мелкие получатся без дрожи, в итоге на чём до это был на том и остался. В инструкции так и сказано, что если проблема не решается, то либо плохой баланс, хотя в нем я полностью уверен, что нормальный, либо не хватает мощности движка, либо наоборот шипко мощный. Я склоняюсь что движок маловат, раз более легкий вес он отрабатывает без вибраций. Закажу всё-таки.
значения шипко мелкие получатся без дрожи
Мелкие насколько? Как ведёт себя при этом подвес?
Мелкие насколько? Как ведёт себя при этом подвес?
При таких нормально, только слабоват и может срывать питч…
Иван, попробуйте переставить датчик, который под камерой. Поставьте его вертикально, прямо на крепление мотора со стороны камеры. Нужно будет еще раз пройти визард и поменять оси. Мотор питч, для эксперимента, можно переставить с с оси ЯВ, он там вроде у вас большего размера. Посмотрите, станет ли лучше.
Посмотрите, станет ли лучше.
Мда, глобально! Я бы с ролла движок на питч переставил, он вроде 4114, потолще чем питч. На яве слишком большой диаметр 63, перебор кажется. Придется распаивать нижний imu, а то у меня всё через полые валы протянуто. Но это мысль! Спасибо) А почему вы думаете, что иму надо вертикально поставить, ему же всё равно по идее в каком положении он откалиброван…
Ваша конструкция - консольная. У вас нагрузка идет на оси моторов. И вроде как люфтов нет, но упругие деформации наверняка присутствуют. Можете это проверить: закрепляете жестко подвес и небольшим усилием (без фанатизма!) давите вертикально на площадку (ну или на сам фотоаппарат, сверху). Скорее всего, вы увидите, как конструкция “проседает” по давлением миллиметров на 5-10. Это есть большой минус консольной конструкции. Как правило, такие решения годятся для камер до 300-400 гр. Чем больше вес камеры, тем более жесткой должна быть консоль - соответственно более тяжелой.
Так вот, из за этих деформаций, оси немного смещаются, и между ними не четко прямы углы, а 90 градусов +/- ошибка. И чем больше эта ошибка, тем меньший коэффициент P, приходится ставить - то есть, чтобы “мозг” не пытался эту ошибку компенсировать. Если “мозг” видит ошибку, и компенсирует ее, может появиться генерация (наверно, то, что у вас получается). Теоретически, переставив датчик ближе к оси мотора, вы компенсируете неточность установки площадки, на которой стоит камера. Ну и бывает еще такой “подарок” от китайцев - не ровно запаянный чип датчика. Ну и эта модификация может быть даст возможность поднять P, без генераций.
Подскажите пожалуйста схему подключения подвеса к приёмнику аппы для перемещений по яв ,вроде питч,ролл настроил а яв чуть подергивается, но вращения не происходит,почему это может быть?
Поменял моторы на TBS 900kv, пропы 1245. Вибрации жесть. Попробую еще на Гемфан 1050.
Чудеса! Проблема решена. Я не понял как это объяснить, но резонанс ушел в небытие, после того как я налепил датчик IMU прямо на камеру. Если лепить на ось мотора, резонанс всё равно не уходит. Если он на пластине карбоновой снизу налеплен то звенит всё. В голове не укладывается как такое может быть если камера жестко прикреплена к этой пластине. Счастлив как слон) Три недели маялся…
пропы 1245. Вибрации жесть
У меня 1045 и 1047 были, затем поставил 9450. Не на много меньше, но может после этого тряски стало гораздо меньше. Было пару раз так, что вообще небыло. Вот и думаю после этого - а есть ли смысл на большие пропы стараться лезть? )
Чудеса! Проблема решена
это не подвес, а сплошные чудеса…