Вопросы по iNav

livenok

Доброго времени суток! С наступившим! До дома доберусь, попробую перепрошить, проверить и выложить запись с чёрного ящика.

7 days later
livenok

Доброго времени суток, уважаемые! В общем перепрошил полетник (inav 5.1), откалибровался акселерометр, и регулятор заработал одекватно. Единственное что не могу пока победить это магнитометр. Стоит связка GPS bn 180 к нему с нижу приеклеен QMC 5883 магнитометр. В инав магнитометр определился, установил его ориентацию, крены показывает хорошо, но по курсу плывёт. Причём плывёт не всегда, то нормально, то лёжа на столе, начинает потихоньку вращаться (картинка) и курс меняется. Иногда при наклоне вперед/назад начинает менять и курс. Поменял магнитометр? И ещё вопрос, как увеличить мёртвую зону стика газа, когда он находится посередине при удержания высоты?)

Multisoft
livenok:

но по курсу плывёт.
как увеличить мёртвую зону

На улице тестить надо.
Если не ошибаюсь: set deadband = 1 32 max

livenok

Вместо 1 нужно поставить число от 1 до 32?

Multisoft
livenok:

Вместо 1 нужно поставить число от 1 до 32?

Совершенно верно

1 month later
jedi9851

Всем привет. Подскажите почему в inav 5 я не вижу режима nav rth в разделе режимы. И соответственно не могу настроить возврат домой. Там же нет режима удержания позиции. Но есть удержание высоты. Gps индикатор горит

ssvgps

Есть ли на коптере компас/магнитометр? Если нет - балалайка, а не RTH. RTH в INav для коптера только с компасом.

kasatka60

А в настройках включено использование GPS для навигации?

jedi9851
ssvgps:

Есть ли на коптере компас/магнитометр? Если нет - балалайка, а не RTH. RTH в INav для коптера только с компасом.

Вот те раз. Я думал достаточно баро и gps. А как же на bf возврат работает без компаса? Ну в принципе не проблема наверное компас припаять?

jedi9851
kasatka60:

А в настройках включено использование GPS для навигации?

Да и некоторые режимы такие как удержание высоты доступны

jedi9851
ssvgps:

балалайка

Ну может хотябы балалайку можно настроить как то для начала?

Multisoft
jedi9851:

А как же на bf возврат работает без компаса? Ну в принципе не проблема наверное компас припаять?

Чисто теоретически могу сказать как.
Простой пример, допустим наши координаты.
X0 и Y0.
Летим в одну сторону X0+1 и Y0+1, летим в другую сторону X0-1, Y0-1. Таким образом при перемешении меняются координаты. И система при возврате домой стремится найти эти координаты, путем пересчёта, в ту или иную сторону движения.
Компас подпаять не проблема, главное найти нужный.
Например GY-271 может быть на чипе L883, а может быть на другом 5883 или ещё что-то, и вот с другим у меня не работает.

Serpent
jedi9851:

Да и некоторые режимы такие как удержание высоты доступны

Удержание высоты работает от бародатчика и не является навигационным режимом.

Для включения нормальных навигационных режимов ( в том числе и RTH) надо через настройки конфигуратора разрешить использование датчика gps и компаса, указать их тип (если не нашло автоматом), указать ориентацию магнитометра относительно коптера, провести калибровку компаса и убедиться, что при наклонах коптера он не плавает в горизонтали…

Serpent
jedi9851:

А как же на bf возврат работает без компаса?

Вот так и работает.

Примерно в сторону дома и не факт что долетит именно туда, откуда стартовало…

NVS

Здесь описано, какие датчики и в каких случаях нужны, какие необязательны.

quadmeup.com/all-the-inav-sensors-are-they-require…

jedi9851:

А как же на bf возврат работает без компаса?

Вычисляет примерное направление по изменениям координат. И неважно, как летит в сторону дома - хвостом вперед, боком и тд. Но для этого надо двигаться, и чем быстрей, тем точнее расчет. Поэтому на подлете к дому, когда надо скорость сбрасывать, точность невысокая.

kasatka60

У бэтафлая же не полноценный возврат домой. Чисто только вернуть коптер обратно в зону досигаемости приема пульта, если не путаю

Kirill-G

Они вроде сейчас допиливают эту тему. Понятно, что будет не такой точный как айнав, но что то с этим они сейчас делают…

shakalby

я смотрю они много чего поправили и изменили в 6 айнаве 4 ревизии, надо ставить тестить)

kasatka60
shakalby:

надо ставить тестить)

Ну я поставил на комп, ничего радикального на первый взгляд не попалось, если вы про официальную ветку конфигуратора.