AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
[IMG][/IMG]Всем привет.😁
И как Вы себе это представляете?
а)При уменьшении длины лопасти уменьшается рычаг циклического шага, соответственно аппарат будет плохо, а то и вообще не управляем по тангажу.
б)При стандартной длине вертолетной лопасти сторона по которой вращаемая лопасть возвращается назад по ходу горизонтального движения аппарата, при увеличении частоты вращения будет малоэффективна.
Даже при большом угле атаки, т.к. она будет находится в почти неподвижном состоянии относительно среды.
а) не понял вопрса, вернее - что Вы имеете в иду под “рычагом циклического шага”😵
б) вот это САМОЕ ВАЖНОЕ отличие от вертушки, по образному выражению, классика вертолетостроения (не помню какого) ВЕРТОЛЕТ не летит а СОСКАЛЬЗЫВАЕТ в направлении движения по опорной плоскости вращения ротора.
В предполагаемой схеме плоскость вращения поворачивается перпендикулярно направлению движения (фу…😵вот это выдал… извините за косноречие), ну как у Bell V-22 Osprey - только пропеллеры надо заменить турбовентиляторами как у Ан-140, но заключив их турбовентиляторы в круглое крыло-кокпит, ну а как рулить цикликой-ли , элеронами , лонжеронами , предкрылками - это надо пробовать.😃
вот поупражнялся в редакторе, не судите строго не АвтоКАД, да ия не ЛеонардоДавинчи.😊
а) не понял вопрса, вернее - что Вы имеете в иду под “рычагом циклического шага”
Выражение образное. При циклике шаг винтов меняется в зависимости от направления желаемого движения. Если мы хотим двигаться вперед, то лопасть находящаяся сзади “загребает” больше, чем лопасть спереди. Таким образом чем длиннее лопасть, тем больше рычаг воздействия на вертикальную ось вертолета.
При уменьшении диаметра винта этот рычаг уменьшается. И циклика становится неэффективной.
Вы уже определяйтесь, хотите строить вертолет или конвертоплан? А то гоняем по кругу, а оно может и не нужно никому.
вот поупражнялся в редакторе, не судите строго не АвтоКАД, да ия не ЛеонардоДавинчи.
Если не секрет а зачем вам такие скорости на модели?
Виктор как у Вас дела с псевдо трикоптером?Вы оставите поворачиваемые роторы?
Да поворот роторов сохранен, без него никак не осуществить поворот по курсу. Уже пытаюсь прыгать по комнате, но пока проблемы с кривой газа и подборке правильного ЦТ. На воздушном экране модель висит прекрасно, но стоит оторваться от экрана, как начинает заваливаться по тангажу.
Связано, как не странно, со стабилизатором. Я уже давно сделал вывод, что для данной схемы стабилизатор - вредная вещь. Именно поэтому не в одной летающей модели бикоптера его нет. Уже появляются мысли сделать стабилизатор аэродинамически невидимым (типа решетки или сетки).
Если не секрет а зачем вам такие скорости на модели?
Ни какого секрета, ну на модели скорости порпорционально уменьшатся, а во вторых сфоткал в одном месте перелетел на пару километров сфоткал в другом месте - как то так.(полет по камере)
А к Вам огромная просьба - Вы как-то показывали самодельные лопаси из трубы, нелзя-ли поподробнее, какие трубы ПВХа чи нет ?
При уменьшении диаметра винта этот рычаг уменьшается. И циклика становится неэффективной.
Да, но увеличивается скорость и площадь (за счет количества лопастей), так-что циклика по эффективности может даже усилиться (учитывая соосную схему конструкции).
А к Вам огромная просьба - Вы как-то показывали самодельные лопаси из трубы, нелзя-ли поподробнее, какие трубы ПВХа чи нет ?
Я тоже вскользь почитал, выложил информацию, чтобы не потерялась. Здесь один коллега делится подобным опытом
Еще с сайта по ветрякам народ делится
Пако, а ваш подвес для камеры предназначен просто для ее вращения или в нем есть гиростабизация?
Eст гиро стабилизация и система следения на базе акселерометра .
А нет видео с камеры. Оно плавно работает.
Просто я занимаюсь видео и сейчас пытаюсь делать операторский кран. Вот и заинтересовался.
нет , но буду сделат…
со стабилизатором
видимо стабилизатор вносит некоторую задержку реакции контролера на изменение угла тангажа,поскольку реакция импелера тожеинерцоидная вот и вывод -либо расход на изменения оборотов сужать,а основных роторов наоборот расширять(штоб управление тангажом происходило за счет изменения оборотов основных роторов) либо уменьшить задержку реакции импелера(пограмно если есть запас или ставить серву управляющую *шторкой* а импелер запускать статично регулируя обороты при изменения ЦТ)
Собрал сегодня КУК обратно, проверил прошивку ту что выкладывал, шестой вроде отрабатывает адекватно, у меня батарейка на 4.6V, аккума пока нет так что проверить в действии пока нет возможности…
Ввиду слабого контроля тангажа, переделал макет. Переставил импеллер из хвостовой балки в стабилизатор (фото внизу). Реакция значительно улучшилась, но все равно: стоит утратить контроль начинается раскачивание по тангажу.
Даже снял маленькое видео, чтобы Все посмотрели. Хвалится пока нечем, но прогресс на лицо.
вот и вывод -либо расход на изменения оборотов сужать,а основных роторов наоборот расширять(штоб управление тангажом происходило за счет изменения оборотов основных роторов
Согласен.
To SergDoc: Наверное потребуются Ваши способности. Можно переделать прошивки Tricopter v1.5 и вашу - твинкоптеровскую?
Требуется отключить хвостовой ротор от ручной и автоматической (полетного стабилизатора) реакции на тангаж, естественно оставив реакцию на стик газа. Дабы выполнять все виражи по тангажу только за счет основных роторов.
P.S. Чуть не забыл - обещанная видюшка. Обратите внимание на звук. 😁
Можно переделать прошивки Tricopter v1.5 и вашу - твинкоптеровскую?
Это будет немного сложнее ввиду того что… стоп стоп стоп, свою кажется смогу переделать, попробую результаты к вечеру…
Пробная задний двигатель отключен от управления по тангажу, так же в трикоптере все двигатели отключены от управления по тангажу, ЖЕСТЬ, все настройки по дефаульту
так же в трикоптере все двигатели отключены от управления по тангажу,
А все то зачем, если нужен только задний?
Погорячился, но в трикоптере при наклоне вперёд идёт провал по мощности на передних, так что думаю этот вариант пока нужно отбросить, вечером верну передние на всякий случай…
Есть также вариант, применить какие либо коэффициенты к управлению импеллером, ну типа PIDов что-ли, в куке расчёты все ведутся таким образом:
- расчёт гир
- расчёт управления с учётом гир
- расчёт PWM из управления с учтёными гирами для каждого выхода в отдельности
так что есть возможность вклиниться.
Вернул трикоптеру управление по тангажу на передние движки
Программист - это человек, который решает совершенно непонятным вам способом проблемы, о существовании которых вы даже не подозревали.😁
Подумал я тут. На твин-коптере мало убрать управление тангажа на импеллере, надо еще его вставить на основные СУ. Ведь у твина тангаж регулировался только поворотами роторов.
Будет существенное падение мощности, роторы то мы поворачиваем и в добавок снижаем обороты - это если поворот вперёд, а если назад то ещё и увеличим обороты, разбаланс получится, импеллер только для поддержки, следовательно будут скачки то вверх то вниз я бы лучше для импеллера предложил такой вариант:
MotorOut6 -= b*RxInPitch; // b - какой либо коэффициент ну там 0.5 или 0.2
MotorOut6 -= RxInPitch>>1; // если первое непокатит то можно просто сдвигать побитно на 1 на 2 да хоть на восемь
разве что при любом повороте роторов увеличивать мощность, но тут PIDы нужны наугад неполучится
немного добавил управление тангажом на роторы, но меньше чем в трикоптере:
Поворот роторов небольшой, поэтому провал почти не ощущается, тем более, что стабилизатор его компенсирует.
Ну если подумать логически, то может и верно, при наклоне назад нам надо подавить тягу импеллера, следовательно увеличить тягу обеих СУ, а вперёд дать слабинку(уменьшить тягу обеих СУ) пусть немного нос опустится…
а может и импеллеру вернуть управление примерно так:
MotorOut6 -= RxInPitch>>3; //примерно в четыре раза меньше чем в трикоптере
Кстати, а на видео какая прошивка летает? Немного бы убавить чувствительность (чего-то) можно стиков например…
В куке пропорционально всё сделано а тут долбаный PID нужен т.к. импеллер и СУ существенно различаются
- P- пропорция унас есть
- D - дифференциальная составляющая, в первый момент времени в полтора примерно раза больше пропорции чтобы погасить импульс
- I - интегральная составляющая, постепенное уменьшение регулировки
На видео летает прошивка Tricopter v1.5, и дело не в чувствительности, дело в том, что у импеллера большая инерционность. Будь в аппарате три импеллера то проблемм бы не было или соответственно три винта.
Но в данный момент возникает конфликт СУ: спереди винты с низкой инерционностью, сзади импеллер с высокой. К стати эта раскачка возникает после моего вмешательства. В висении Кук держит замечательно, только по высоте немного колбасит.