AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
нет , но буду сделат…
со стабилизатором
видимо стабилизатор вносит некоторую задержку реакции контролера на изменение угла тангажа,поскольку реакция импелера тожеинерцоидная вот и вывод -либо расход на изменения оборотов сужать,а основных роторов наоборот расширять(штоб управление тангажом происходило за счет изменения оборотов основных роторов) либо уменьшить задержку реакции импелера(пограмно если есть запас или ставить серву управляющую *шторкой* а импелер запускать статично регулируя обороты при изменения ЦТ)
Собрал сегодня КУК обратно, проверил прошивку ту что выкладывал, шестой вроде отрабатывает адекватно, у меня батарейка на 4.6V, аккума пока нет так что проверить в действии пока нет возможности…
Ввиду слабого контроля тангажа, переделал макет. Переставил импеллер из хвостовой балки в стабилизатор (фото внизу). Реакция значительно улучшилась, но все равно: стоит утратить контроль начинается раскачивание по тангажу.
Даже снял маленькое видео, чтобы Все посмотрели. Хвалится пока нечем, но прогресс на лицо.
вот и вывод -либо расход на изменения оборотов сужать,а основных роторов наоборот расширять(штоб управление тангажом происходило за счет изменения оборотов основных роторов
Согласен.
To SergDoc: Наверное потребуются Ваши способности. Можно переделать прошивки Tricopter v1.5 и вашу - твинкоптеровскую?
Требуется отключить хвостовой ротор от ручной и автоматической (полетного стабилизатора) реакции на тангаж, естественно оставив реакцию на стик газа. Дабы выполнять все виражи по тангажу только за счет основных роторов.
P.S. Чуть не забыл - обещанная видюшка. Обратите внимание на звук. 😁
Можно переделать прошивки Tricopter v1.5 и вашу - твинкоптеровскую?
Это будет немного сложнее ввиду того что… стоп стоп стоп, свою кажется смогу переделать, попробую результаты к вечеру…
Пробная задний двигатель отключен от управления по тангажу, так же в трикоптере все двигатели отключены от управления по тангажу, ЖЕСТЬ, все настройки по дефаульту
так же в трикоптере все двигатели отключены от управления по тангажу,
А все то зачем, если нужен только задний?
Погорячился, но в трикоптере при наклоне вперёд идёт провал по мощности на передних, так что думаю этот вариант пока нужно отбросить, вечером верну передние на всякий случай…
Есть также вариант, применить какие либо коэффициенты к управлению импеллером, ну типа PIDов что-ли, в куке расчёты все ведутся таким образом:
- расчёт гир
- расчёт управления с учётом гир
- расчёт PWM из управления с учтёными гирами для каждого выхода в отдельности
так что есть возможность вклиниться.
Вернул трикоптеру управление по тангажу на передние движки
Программист - это человек, который решает совершенно непонятным вам способом проблемы, о существовании которых вы даже не подозревали.😁
Подумал я тут. На твин-коптере мало убрать управление тангажа на импеллере, надо еще его вставить на основные СУ. Ведь у твина тангаж регулировался только поворотами роторов.
Будет существенное падение мощности, роторы то мы поворачиваем и в добавок снижаем обороты - это если поворот вперёд, а если назад то ещё и увеличим обороты, разбаланс получится, импеллер только для поддержки, следовательно будут скачки то вверх то вниз я бы лучше для импеллера предложил такой вариант:
MotorOut6 -= b*RxInPitch; // b - какой либо коэффициент ну там 0.5 или 0.2
MotorOut6 -= RxInPitch>>1; // если первое непокатит то можно просто сдвигать побитно на 1 на 2 да хоть на восемь
разве что при любом повороте роторов увеличивать мощность, но тут PIDы нужны наугад неполучится
немного добавил управление тангажом на роторы, но меньше чем в трикоптере:
Поворот роторов небольшой, поэтому провал почти не ощущается, тем более, что стабилизатор его компенсирует.
Ну если подумать логически, то может и верно, при наклоне назад нам надо подавить тягу импеллера, следовательно увеличить тягу обеих СУ, а вперёд дать слабинку(уменьшить тягу обеих СУ) пусть немного нос опустится…
а может и импеллеру вернуть управление примерно так:
MotorOut6 -= RxInPitch>>3; //примерно в четыре раза меньше чем в трикоптере
Кстати, а на видео какая прошивка летает? Немного бы убавить чувствительность (чего-то) можно стиков например…
В куке пропорционально всё сделано а тут долбаный PID нужен т.к. импеллер и СУ существенно различаются
- P- пропорция унас есть
- D - дифференциальная составляющая, в первый момент времени в полтора примерно раза больше пропорции чтобы погасить импульс
- I - интегральная составляющая, постепенное уменьшение регулировки
На видео летает прошивка Tricopter v1.5, и дело не в чувствительности, дело в том, что у импеллера большая инерционность. Будь в аппарате три импеллера то проблемм бы не было или соответственно три винта.
Но в данный момент возникает конфликт СУ: спереди винты с низкой инерционностью, сзади импеллер с высокой. К стати эта раскачка возникает после моего вмешательства. В висении Кук держит замечательно, только по высоте немного колбасит.
Программист - это человек, который решает совершенно непонятным вам способом проблемы, о существовании которых вы даже не подозревали.
Хех, не зазнавайтесь, Сергей. Я полтора года писал прикладные программы для областного филиала известного в стране банка. С тех пор прошло много лет, я естественно сильно отстал, а заново разбираться трудно. Но я прекрасно представляю работу программного кода. Заремарить работу подпрограммы не сложно. 😉
А вот за то, что Вы разобрались с чужим исходником, большое Вам спасибо. 😃
я кстати и не призывал убирать управление с импелера,в в гирах есть регулировка delay скорость откликаненадо путать с чувствительностью (кстати в етом и есть неприменимость флйментора для управления ВЕС)при одинаковой развесовке и инерции винтомоторной группы,по идее задержка должна быть одинаковая.при уменьшении массы или инерции В.М .Г. на СУ задержка должна быть больше
Виктор, вчитайтесь пожалуйста внимательно, это шутка правда слишком тонкая, зачем решать проблемы которых нет 😃
Но в данный момент возникает конфликт СУ: спереди винты с низкой инерционностью, сзади импеллер с высокой. К стати эта раскачка возникает после моего вмешательства. В висении Кук держит замечательно, только по высоте немного колбасит.
Тогда наверно надо попробовать наоборот увеличить влияние импеллера чтоб он резче сбрасывал обороты если надо? Хотя наверно лучше его оставить без изменений чтоб не вмешивался.
Виталий, задержка работает до тех пор пока не поступило прерывание с приёмника а оно приходит 50 раз в секунду на каждом канале, и как таковой регулировки нет там просто проц NOPами загружен до прихода прерывания…
только тсс… скоро дизасемблирую прошивки 2.0…
сбрасывал обороты если надо
контролер то отработает команду но,обороты импелера так быстро не упадутБпотому то я и предлагал управляемую шторку (плоскость)под импелер,тогда всё будет зависить от скорости отработки сервы.а импелр будет работать в статичном режиме и кстати более економичном…
На данный момент мы с Виктором сошлись на том чтобы убрать привязку импеллера к тангажу, пусть выступает как опора, а не как управляющий элемент…
этакий стул на трёх ногах две из которых регулируют тангаж, а все вместе газ… ну или высоту этого самого стула…
а вот на счёт шторки к импеллеру, значит импеллер заключённый в ограниченом пространствепри полностью открытой шторке будет выдавать один поток, при 2/3 другой поток (причём уже но мощнее) а при 1/3 никакого потока будет вокруг себя воздух гонять и грется, я так представляю, может мои представления и ошибочны…
это как для русского из анекдота бутылка нормально, две много а три мало 😃
Ребята здес импелер вполное неудачное решение!! Ето очен инерционая система с тесная характеристика ефективности и склонна к пропадание если обортов вне номинали(ето мешает регулировки через оборотов) ! Идея с щорки думаю что удачна!!
Если со шторкой то лучше отбор мощьности с СУ, а не с импеллера…
а ещё думаю что Twin прошивка будет нормально работать только на аппарате как у Корейца, она под него заточена…