AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
(Не верно (если винты вращаются в разные стороны)
От этого как раз и нужно уйти. У нас не стоит задача избавиться от гиросокпического эффекта на одной отдельно взятой консоли, нам нужно избавиться от него при одновременном повороте двух роторов по тангажу, поэтому винты и должны вращаться в разные стороны),есть вариант проще как мне кажетса,но могу ошибатса-при повороте ротора для тяги в перёд одновременно поворачивать в перёд противодействущий маятник
- в том што не надо переделивать СУ
-некоторое утяжеление конструкции и потребуется некоторий обьём
(вместо грузиков можно использовать акумы или контролеры)
надеюсь идея понятна,ато штото на ноч мысли есть ,а слов нет 😁
А фюзеляж это по вашему это не противодействующий маятник ?
Проблема висения состоит в том, чтобы вектора сил от роторов были строго вертикально вниз. Если модель от внешних условий меняет свое положение, то она его меняет вместе с положениями роторов, которые так же уходят от горизонтали. Их надо туда вернуть, гира в фюзеляже чувствует отклонение и начинает его компенсировать, допустим - клюнули носом, если гира даст команду на поворот роторов для их выравнивания в противо поворот, то отталкиваясь от их гироскопного эффекта фюзеляж еще сильнее клюнет носом, если же пытаться выровнять фюзеляж опираясь на гироскопный эффект роторов, то так как они уже не горизонтальны - модель начнет мотать в плоскости, что похоже и было с китайцем.
А от маятника никуда не деться - вопрос только с какими частотами колебаний системы проще иметь дело.
Там кроме маятника есть цент масс и плечо, с приложенной к плечу силой. аппарат опрокидывает по тангажу т.к. центр тяжести ниже точки приложения силы и создается вращательный момент, который и опрокидывает аппарат. Можнете провести опыт - взять какой-нибудь круглый тяжелый предмет, наподобие пластилинового шара, воткунть в него карандаш, и попробовать, держа карандаш за другой край в воздухе, повернуть шар, прикладывая силу к краю каранадаша, за который держитесь. Это будет довольно легко сделать. Так-же и опрокидывает наш аппарат.
Внизу картинку в пэинте сделал чтобы непонятки устранить. Из нее вполне понятно что творится с низким ЦТ.
гироскопические моменты обоих роторов компенсируются - проверил на линейке с двумя моторчиками. правда сами винты будет колбасить сильно. И штангу их держащую.
Даже если рассуждать с точки зрения, что аппарат - маятник, то и тут чем выше ЦТ, тем лучше - более низкая частота означает бОльшую амплитуду, следовательно, грубо, механическая энергия такого колебания должна быть выше, чем у колебания с большей частотой, но меньшей амплитудой. Это надо считатй, но тут интуитивно ясно, что затормозить раскачивание тяжелого маятника тем легче, чем меньше длина подвеса.
Надо хотя-бы фюзеляж выложить, чтобы на меня не ругались, что тему засоряю просто так. Нигде не могу найти трафареты с латиницей.
Виктор, я бы вам посоветовал ЦТ разместить повыше. Это по крайней мере уменьшит колебания по крену. Оно будет дергаться, но хотя-бы не раскачиваться.
To Nesip: Александр, да не переживайте вы по поводу своих рассуждений. Поверьте, Вы довольно неплохо рассуждаете для своего возраста. В форуме встречаются люди в два раза старше Вас с абсолютно бестолковыми высказываниями.
Кстати именно благодаря Вашему опыту с дисками до меня наконец дошло о чем пытается толковать Андрей. Действительно одновременный поворот двух вращающихся в разную сторону роторов частично компенсирует гироэффект от них.
При том не важно в одну сторону они поворачиваются или в разные.
Короче убедили.
По поводу ЦТ. Да согласен, что чем ближе ЦТ по вертикали к роторам, тем легче выровнять аппарат. Но и тем легче он заваливается сам. А при низком ЦТ аппарат сам по себе менее склонен к заваливанию.
Кстати, про сдвоенные роторы, не знаю всплывало ли здесь, но на ХС есть вот такая штука:
Уже всплывало. Вкусная штука. Но уж больно цена кусается: две таких недешевых штуки, четыре регулятора и офигенные аккумуляторы.😦
Уже всплывало. Вкусная штука. Но уж больно цена кусается: две таких недешевых штуки, четыре регулятора и офигенные аккумуляторы.😦
По моему в случае со скорпионом лучше просто два отдельных мотора расположить попой друг к другу. А если ещё и пропеллеры самому сделать, которые “обнимут” двигатели (как, собственно, у оригинала) - то ещё и намного копийней будет 😃
Я пришел к выводу, что системе надо пытаться удержать в пространстве положение роторов, а не фюзеляжа. Сам фюзеляж имеет ЦТ ниже точки приложения силы и всегда сам будет стараться держать эту линию (ЦТ- ТПС) вертикально. Таким образом алгоритм стабилизации такой - заметили отклонение ротора - вернули его - ДАЛИ фюзеляжу САМОМУ вернуться на место.
В таком случае, может сделать подвеску фюзеляжа к площадке роторов подвижной? Т.е. летят роторы вместе с сервами и гироскопами, а все остальное повешено к ним. Тогда можно не обращать внимание на фюзеляж, а управлять роторами
Я пришел к выводу, что системе надо пытаться удержать в пространстве положение роторов, а не фюзеляжа. Сам фюзеляж имеет ЦТ ниже точки приложения силы и всегда сам будет стараться держать эту линию (ЦТ- ТПС) вертикально. Таким образом алгоритм стабилизации такой - заметили отклонение ротора - вернули его - ДАЛИ фюзеляжу САМОМУ вернуться на место.
Да связаны они между собой и в конечном итоге представляют единое целое. Роторы отталкиваются сервами от фюзеляжа, фюзеляж тащится за роторами. Они же в воздухе висят. Как вернуться то - сервы тягами держат, ведь не на веревочке висит
Тогда можно не обращать внимание на фюзеляж, а управлять роторами
Относительно чего? 😃 А ,понял - это шутка.😃
Да связаны они между собой и в конечном итоге представляют единое целое. Роторы отталкиваются сервами от фюзеляжа, фюзеляж тащится за роторами. Они же в воздухе висят. Как вернуться то - сервы тягами держат, ведь не на веревочке висит
Вот и получается, что управление обычное не приспособлено для подобной системы, так как надо сначала выставить роторы в горизонт, а потом сервами же выбирать обратное качание маятника фюзеляжа, а в идеале еще его (качание) и гасить. Так что у серв получается два хода - один быстрый -> на выравнивание роторов, а второй медленее <- на возврат фюзеляжа на место. Такое без микроконтроллера так не сделать, или я не прав?
Конечно никто не ожидает от аппарата сравнительно простой конструкции высоких летных качеств. В данном случае ставится эксперимент добиться сравнительно схожего с нарисованным оригиналом полета при дешевом исполнении.
Притом если бы все было просто, я бы уже давно летал на нем.
всё идет к тому што либо нужна продвинутая електроника по управлению тангажом либо вешать 3-ю СУ для уравновешивания фюзеляжа,либо “отделить” CУ с сервами и гирами как отделлно уравновешенную систему от отдельно уравновешеного фюзеляжа … у самого был проект типа етого но отложен на месяц
Поставить под импеллерами элевоны, поперек направлению движения. Вот и управление тангажем. Можно несколько - как жалюзи.
Вот и получается, что управление обычное не приспособлено для подобной системы, так как надо сначала выставить роторы в горизонт, а потом сервами же выбирать обратное качание маятника фюзеляжа, а в идеале еще его (качание) и гасить. Так что у серв получается два хода - один быстрый -> на выравнивание роторов, а второй медленее <- на возврат фюзеляжа на место. Такое без микроконтроллера так не сделать, или я не прав?
Этот так называемый “медленный возврат фюзеляжа на место” будет производиться автоматически, под действием силы тяжести. По моему для нормальной коррекции нужно чтобы масса фюзеляжа была намного (условно) больше массы системы роторов (учитывая и гироскопический момент, если он не скомпенсирован В КАЖДОМ роторе), иначе так и будет болтаться как … в проруби. Либо специальное програмное.
Этот так называемый “медленный возврат фюзеляжа на место” будет производиться автоматически, под действием силы тяжести.
Разумеется. Но возвращаясь, без работы сервами, он уведет роторы с плоскости и начинай сначала. Но возможно с этим можно смириться - повесить гиры на каждый ротор и пускай попробуют удержать их ровно, но тогда для быстроты реакции ЦТ фюзеляжа надо поднимать.
Да есть рациональное зерно в ваших рассуждениях. Похоже все равно придется эксперементировать прямо на аппарате.
Сегодня переделал крепление роторов, теперь они стоят параллельно горизонту без “V”. Установлены новые мощные цифровые сервы. Изменена качалка на оси ротора. Практически переделан узел на 50%. Результаты на фото.
Просили развесовку по частям - сообщаю: Вес поворотных (два ротора) состовляет -250г, остальная неподвижная часть -630 г. Общий полетный вес (с аккумулятором) -880г.
Развивая идею, к осям приделать перпендикулярно лепестки и на них поставить гиры. Просто ради опыта на ротор один приляпать, подключить к серве и попробовать покачать площадку, удержит ровно ротор или нет
может быть каждому учавствующему в дискуссии скинуться по 10$ купить на общую сумму китайца, раздербанить его и посмотреть что внутри?
Аудитория озабоченно притихла ☕
А где продают то этих кЕтайцев ? А то может то что на видео, так хорошо летает потому что в реальной жизни не существует, а что на настоящий полет похоже - так мы и Аватар смотрели 😁
P.S.
Шутка.