Создание собственной системы стабилизации

Sir_Alex
Sir_Alex:

P.S. Вероятно вот этого фикса не хватает для нормальной работы под gcc 4.7 : github.com/PX4/NuttX/commit/...fef8e2d3b7c60e

Проверил, действительно так и есть, накатил этот патч и прошивка стала компилится и запускаться под последним тулчейном 4.7 😃

SergDoc

Признавайтесь, кто bli19 😃… Если кто-то хочет вий на новую плату можно сделать…

SergDoc

Вроде день ничего не делал, а уже столько изменений - народ думаю пора делать под арду полный HAL и присоединяться - ибо смысла нету гоняться - в новом кодятнике они ввели portE - т.е. порт GPS дополнительный , у нас один portB /dev/ttyS2( Usart3 по простому) раньше этим наттикс занимался теперь арду - похоже они искореняют всё, что осталось от PX4 в коде…
Короче у меня какой-то раздрай, надо довести плату до ума (марафет), а я занят арду 😦
как-то организовать надо всё это дело - у меня силофф не хватит отделить полностью плату от PX4, да и своими изысканиями пора заняццо…

Sir_Alex
SergDoc:

Вроде день ничего не делал, а уже столько изменений - народ думаю пора делать под арду полный HAL и присоединяться - ибо смысла нету гоняться - в новом кодятнике они ввели portE - т.е. порт GPS дополнительный , у нас один portB /dev/ttyS2( Usart3 по простому) раньше этим наттикс занимался теперь арду - похоже они искореняют всё, что осталось от PX4 в коде… Короче у меня какой-то раздрай, надо довести плату до ума (марафет), а я занят арду как-то организовать надо всё это дело - у меня силофф не хватит отделить полностью плату от PX4, да и своими изысканиями пора заняццо…

Я думаю что пока что нет особого смысла гонятся. Надо подождать пока дидронсы устаканят хардварную часть и только потом полноценно портировать, а так и патча для PX4 хватит.
Я пока что настраиваю себе среду разработки.

Кстати, на последней планерке, они обсуждали что вроде как ATMEL перестает производить какие то там чипы памяти, возможно что как раз те что и нас стоят.

Adesto Technologies (ATMEL Flash division) recently released information that no longer would support manufacturing of Serial Flash product families including the AT45xxx “DataFlash” and AT25xxx “BIOS Flash” product lines.

djdron
Sir_Alex:

что пока что нет особого смысла гонятся.

я думаю что вообще не стоит таким способом за ними гонятся, получается наступание на грабли на которые они уже наступили и не знают еще об этом, в виде перетаскивания чужих косяков в коде на свое железо ))))

rual
SergDoc:

в новом кодятнике они ввели portE - т.е. порт GPS дополнительный , у нас один portB /dev/ttyS2( Usart3 по простому) раньше этим наттикс занимался теперь арду - похоже они искореняют всё, что осталось от PX4 в коде…

Ввели и ввели, АПМ же прекомпилится к старому порту нутекса? Главное чтоб для запуска АПМ было достаточно аппаратуры на F4BY. В новом же коде продуктивней будет ветку PX4-V2 переделывать.

А у АПМ 2.6 сколько усартов ?

SergDoc
rual:

В новом же коде продуктивней будет ветку PX4-V2 переделывать.

Там хуже, там sd переделывать на spi, баро на i2c - перекинуть и куча всяких мелочей…

Sir_Alex:

Кстати, на последней планерке, они обсуждали что вроде как ATMEL перестает производить какие то там чипы памяти, возможно что как раз те что и нас стоят.

у нас нет 😃 24-ю и так выкину, это относится к АПМ там как раз стоит AT25XX у нас M25P16 (не атмел)…

rual:

Главное чтоб для запуска АПМ было достаточно аппаратуры на F4BY

с лихвой 😃

офф топ… мне надо где-то присмотреть раму X складную - для переноски и тестов (во дворе не хочу), трёха моя после крайнего краша уже не складная, а “дохлый кот” здоровый и не складной 😦

SergDoc:

баро на i2c

почему не делал по SPI - датчик довольно “медленный” - не хотелось гироакселю мешать…

rual
SergDoc:

Там хуже, там sd переделывать на spi, баро на i2c - перекинуть и куча всяких мелочей…

Если логи не нужны (а большенству они не нужны), можно сделать ссылку на файловое нуль-устройство.

Sir_Alex
SergDoc:

офф топ… мне надо где-то присмотреть раму X складную - для переноски и тестов (во дворе не хочу), трёха моя после крайнего краша уже не складная, а “дохлый кот” здоровый и не складной

Наверное лучше вообще какой нить мини квадрик, что бы дома можно было запускать. А то на улицу не набегаешься…

SergDoc:

Там хуже, там sd переделывать на spi,

а на чем у них SD если не на SPI?

SergDoc

логи можно и в p16 писать, только что при убитом устройстве их не достанешь, легче перебросить sd на spi 😃 и от файла-флага надо избавиться и io проца - дабы шимы были родными… меня жена с хаты выгонит - надо работу искать чтобы не работать 😃

rual
Sir_Alex:

а на чем у них SD если не на SPI?

аппаратный SDIO

SergDoc
Sir_Alex:

а на чем у них SD если не на SPI?

в пиксхавке SD зацеплена на SDIO - я этого не делал по причине потери 4-го таймера и как следствие потери минимум 2-х входов…

Вот я досихпор не догоню - почему светодиоды переворачивать надо? или они в PX4 раком работают?

Sir_Alex

Поднял у себя на бубнте - Eclipse и подцепил проект АрдуКоптера - во всяком случае он компилится и ошибки с хинтами подсвечиваются.
Если что, вот Pull request на добавление проектных файлов Эклипса: github.com/diydrones/ardupilot/pull/811

SergDoc

чё теперь как белые люди? без шаманств в терминале?
отладка st-link есть?

djdron
SergDoc:

чё теперь как белые люди? без шаманств в терминале?
отладка st-link есть?

а до этого отладка через терминал? помню времена AVR и пять проводков на LPT, жесть.

Sir_Alex
SergDoc:

отладка st-link есть?

У меня есть ST-Link, попробую. Во всяком случае, народ писал что получалось дебаггить код ардукоптера. Использовали OpenOCD и адаптер Olimex JTAG (но вроде как можно на любом JTAG это делать)

SergDoc

по настройке этклипса в тырнете есть, только наттиксу надо сказать что отладка swd в defconfig, я помоему не менял…
поэкспериментирую если дети не съели ещё мой импровизированый ST-Link 😃
а блин есть же f3discovery - забыл 😃

oleg70
SergDoc:

да и своими изысканиями пора заняццо…

Вооот…, столько усилий в погоне за чужим софтом, давно бы уж свой написал…
(недавно у одного товарища “хваленая” NAZA улетела вместе с коптером в неизвестном направлении , по неизвестным причинам 😃)

Sir_Alex
oleg70:

Вооот…, столько усилий в погоне за чужим софтом, давно бы уж свой написал…

Наивно предполагать, что вы сможете написать хоть немного похожий софт, который пишут десятки людей (Которые мало того что много работают над проектом, но и имеют хорошие финансы). Есть исключения вроде vis.asta - но человек работает совсем не как над хобби и работает фуллтайм (и даже больше).
Надо разумно смотреть на свои возможности. Написать код, который поднимет квадрик и будет его удерживать - много для этого не надо. А кто будет делать GCS, Логирование, Анализатор логов, Полет по точкам, Самолетную прошивку, OptFlow, да и много других фич, про которые забывают что они уже есть в ArduCopter, но нет ни в одной поделке, которые тут на коленке пишут.
Я не говорю что не надо делать своё, надо, но это не мешает портануть то что уже наработано, отработать ошибки в хардварной части и проработать технологии (нахрена придумывать велосипед).

А вот еще один плюс портирования: Пока тут все склоняют Серегу писать свой софт, те же дидронсы занимаются более интересными вещами, ну например посадку коптера по маркеру на земле (с помощью видеокамеры), участвуют в соревнованиях и т.п.

Короче, предлагаю прекратить писать посты типа “Перестаньте делать порт, пишите свое”, как нибудь сами разберемся.

rual
Sir_Alex:

Короче, предлагаю прекратить писать посты типа “Перестаньте делать порт, пишите свое”, как нибудь сами разберемся.

“как нибудь сами разберемся” +100500.
Желание сделать “своё” должно быть изнутри!😁

SergDoc

И вообще, я думаю, Серёге надо немного передохнуть и подобрать “хвосты” по хардварной части, а не распыляться на своё-чужое ПО ибо как-то напряжно последнее время было…
а то хотел от кодятника отвязацца на время, а оно не работало - не мог успокоится пока не запустилось…