Создание собственной системы стабилизации
Я так понял что все залито эпоксидкой.
Ды что там может быть то (?) , всё то же, скорей всего, что и везде… вряд ли там какой нибуть “супер пупер”…
Да вот тоже думаю, что какая нибудь мпушка. Но как ведь летает, точнее висит на месте в удержании. Хотя жпс обычный, нео6. У товарища мучал назу , тягал её за раму, так зараза сопротивляется, причем сразу. На 10 см оттянул, а она уже моторы по серьезному напрягает. Пробовали у неё жпс отключить, так она уже плывет и причем хорошо плывет. Я себе запилил коробочку под жпс, типа зонтика как у назы. Вкину туда голый модуль нео6 с компасом. А сверху через sma буду разные антенны подкидывать, хочется посмотреть на устойчивость показаний при удержании.
На 10 см оттянул, а она уже моторы по серьезному напрягает.
А как оттянул то ? резко ? … а если медленно и подержать ? (что то не верится что это по GPS такая стабилизация),
она и высоту держит явно не только по барометру…, уж больно точно…, вот мс5611 у меня перед глазами +/- 0.5/1 м шума…
Для меня тоже загадка как там эти “фантомы” устроены…
А как оттянул то ? резко ? … а если медленно и подержать ? (что то не верится что это по GPS такая стабилизация),
она и высоту держит явно не только по барометру…, уж больно точно…, вот мс5611 у меня перед глазами +/- 0.5/1 м шума…Для меня тоже загадка как там эти “фантомы” устроены…
И медленно и быстро оттягивал, реакция моментальная, как будто он ссука каждый сантиметр чувствует. И что самое интересное, что когда медленно его тяну, то сопротивляется по силе пропорционально расстоянию. А без жпс все плохо. А по поводу 5611 вообще не все понятно. Если большой джитер при операциях между чтениями, то показания вообще гигантские. Если ровно и синхронно её читать и усреднять то все в порядке.(±10см)
каждый сантиметр чувствует.
Мм да…, если от координат считать, там тупо разрядности не хватит, максимум 1/10000 угловой минуты… блин надо еще раз проверить, даже интересно стало.
еще раз проверить
1852 метра (расстояние в одну угловую минуту - оно же “морская миля”) делим на 10000 = 18 см. точности при идеальных условиях приёма…
Во ветка ожила )))
Олег, попробуйте рекомендованную к версии оси, версию компилятора…
Дальше по теме:
всё что вы говорите - 99% делает аксель, по баро и гпс только долгосрочная коррекция, отсюда и чувствительность…
99% делает аксель
Ды я тоже так думаю… но Виталий утверждает что это GPS… , не могу не верить человеку (к сожалению никто не даст мне поиздеваться над “фантомом” и проверить),а там кто его знает…
рекомендованную к версии оси, версию компилятора…
а вот это кстати мысль… (спасибо)
Коококс родная для коос среда
Коококс родная для коос среда
и чё gcc не пользует? она жеж вроде как из eclipse сделана…
не могу не верить человеку
всё просто ins работает с gps и вообще не работает без оного…
Нужную версию гсс имел ввиду. Кокос с ней ставицца.
Ну как посмотреть, у меня какой в оси (linux) прописан тот и будет работать…
думаю и под виндой тоже - если более новая версия гцц уже была установлена, то думаю будет пользоваться она, я когда под эклипсом воевал - несколько версий гцц перебирал под проект…
Ды я тоже так думаю… но Виталий утверждает что это GPS… , не могу не верить человеку (к сожалению никто не даст мне поиздеваться над “фантомом” и проверить),а там кто его знает…
а вот это кстати мысль… (спасибо)
Друг перемотает мотор и выедем с его назой полетать. Я сниму кино как мучаем аппарат с жпс и без и как он сопротивляется.
и как он сопротивляется.
Виталий, тогда надо (для чистоты экперимента) включить режим удержания позиции, отодвинуть вручную аппарат в сторону и подержать его некоторое время (секунд 10-20 хотябы), если ОН перестанет сопротивляться отклонению - значит тут дело в акселерометре, а если нет… тогда получается мистика… GPS ловит сантиметры…
(я б тогда подцепился терминалом к NMEA потоку и посмотрел что там идет в реале, может буржуи какие недокументированные возможности модулей используют)…
Виталий, тогда надо (для чистоты экперимента) включить режим удержания позиции, отодвинуть вручную аппарат в сторону и подержать его некоторое время (секунд 10-20 хотябы), если ОН перестанет сопротивляться отклонению - значит тут дело в акселерометре, а если нет… тогда получается мистика… GPS ловит сантиметры…
(я б тогда подцепился терминалом к NMEA потоку и посмотрел что там идет в реале, может буржуи какие недокументированные возможности модулей используют)…
Как соберемся на полетушки , то так и сделаю. Хотя когда я над ним издевался, то оттянул его и секунд 5 держал, так он начинал сильно сопротивляться и дальше я его отпускал - как то стремно, чего в этих мозгах на уме. Поскольку летал на куках мультивиях и назах32, то есть с чем сравнивать. и есть к чему стремиться в по, к назе. Может есть аппараты, которые летают покруче назы, но тут хоть бы к назе приблизиться.
Кто в теме, тот наверно поймёт всю пафосность ситуации:
LD build/fw_f4by/fw_f4by.elf
BIN/HEX build/fw_f4by/fw_f4by.bin
FWINFO build/fw_f4by/fw_f4by.bin.firmware_info.c
CC build/fw_f4by/fw_f4by.bin.firmware_info.c
BIN/HEX build/fw_f4by/fw_f4by.bin.firmware_info.bin
OPFW build/fw_f4by/fw_f4by.opfw
для остальных пусть пока будет секрет )))
Кто в теме, тот наверно поймёт всю пафосность ситуации:
не прокатило шутка юмора:(
ладно по другому - смотрим connections ссыль на картинку multirotorcontr.ucoz.ru/_ph/1/27751937.png
не прокатило шутка юмора
Сергей, я тож чета туплю… Ты конфигуратор ОП прикрутил портировал ОП на F4BY ?
Ф4БЫ - отдельной платой, отдельной папочкой - всё в лучших традициях)))
не, есть ещё над чем поработать: логи перекинуть в СД настройки в фрам, а то пока всё сгрузил во внутреннюю флешь проца (настройки там и были), а логи у них вообще заманчиво пишутся из p16-й эмулируется sd-шка, но так как pios_sd есть думаю перекину на sd без ковыряния в коде, ещё почему-то DMA Stream у них перепутаны на spi2 spi3, и промучался "заводить " i2c2 вместо i2c1 даже gdb из консоли выучил )))
короче ещё одна платформа в копилку…
всё в лучших традициях)))
Как “отцы” ОП смотрят на это? 😉
Да мне как-то всё равно, в принципе для Ф4БЫ - это тупиковая ветвь, так побаловаться, это и станцию самому компилить, родная ругается мол UAV objects не совпадают, так если кто (со знанием программирования) захочет попробовать… кстати там порт у них есть на discoveryF4 - с ходу не полетит если даже все датчики подключить, там в коде всё отключено, чисто так побаловаться, посмотреть… залил к станции подключил - всё…
запустил pios_sd…
А у тебя как дела с леталкой своей? чёт не слышно, не видно…