Собираем разбираем краши/отказы коптеров
Приветствую всех форумчан.
Сначала про сетап, есть несколько вопросов, но это позже.
Захотелось мне собрать конструктор, который можно поднять в воздух. Комплектация была собрана не дорогая (на случай, а вдруг не понравится). И вот:
Рама - китайский клон TBS Discovery 500;
Мозг - APM2.8 (прошивку посмотрю завтра) на виброразвязке с Али, питание от понижающего модуля питания от батареи;
GPS и компас - Ublox NEO-M8N 8N M8N;
Регуляторы - ZTW spider 30A с прошивкой Simonk (до этого были тоже Simonk 30А, только с Readytosky, но они совершенно не понравились в поведении);
Моторы - Readytosky 2212 920kv;
Пропеллеры - 1045 и 9450 Dji;
Аккумулятор - 3s 4200 mAh;
Приемник - FrSKY V8FR-II;
Аппаратура с передатчиком - Turnigy 9XR с FrSKY DGT.
Полетный вес 1277 гр.
Первые полеты проводились в поле еще в начале лета. И, надо сказать, достаточно успешно для новичка, никогда не летавшего на таких устройствах. Конечно, были тренировки в симуляторах, но без падений не обходилось. В основном это было из-за того, что не научился аккуратно владеть стиками (симулятор симулятором, а реальные полеты - это совсем другое дело, да и коптев настоящий, и планета твердая, и трава попадается иногда). В общем обходился сломанными пропеллерами и один раз одним лучом. Не беда. Сам дурак.
Но вот крайний полет в выходные обернулся для меня полной загадкой. Как раз только, что поставил новые регуляторы, все откалибровал и вперед, на поле.
По приезду на место - калибровка акселерометра и компаса. Все ОК (вроде). Установил пропеллеры, подключил питание. Ждем пока проморгается. Затем переставил подальше от машины, арминг, взлет… Ветер… Коптер более или менее держится на плаву. Цель: отлетать два полностью заряженных аккумулятора в спокойном режиме, дабы повысить уровень вождения этим летательным аппаратом, хочется плавно и без дрожи в коленках летать. Что-то я отвлекся. И так, первый взлет. Полетав почти 40 секунд происходит остановка переднего левого мотора на газе примерно в 55-60% и падение с высоты около метра. Пропеллеры стояли 1045 (отбалансированы, на них первый вылет). Оказались очень мягкие и просто погнулся один из пропеллеров, пришлось ставить 9450.
Далее. Питание, ждем 15-20 сек, арминг, взлет. История повторяется, только время полета намного меньше и опять первый мотор останавливается. Третий взлет оказался таким же, с той лишь разницей, что при падении обломился луч. При последнем падении коптев попытался непроизвольно набрать высоту, но первый мотор не дал этого сделать. Отказ в дисарминге. Когда поднял коптер, тот включил газ на полную и попытался взлететь с тремя моторами, хотя стих газа опущен в ноль.
Все полеты провожу в режиме стабилизации, другие еще не пробовал. Если есть мысли, прошу поделиться.
Для более предметного разговора прикладываю видео с земли
Кстати, сейчас вспомнил, что предыдущий краш был тоже по вине первого мотора, только еще со старыми регуляторами, и мотор этот я тоже поменял. Был в запасе вот только не новый, но вроде не убитый.
провода припаяны? Их лучше припаять.
Связка: Аккумулятор-Регуляторы-Моторы все припаяно
обрыв провода к мозгам от регулятора?
обрыв провода к мозгам от регулятора?
Теоретически еще может сам разъем на контроллере куда втыкается провод от регуля иметь микротрещину и обрывы контакта.
Kydesnik
Так что проверяйте все от мотора до самого полетного контроллера.
Еще что-бы избежать лишних поломок можно закрепить коптер в помещении и погазовать, на худой конец в поле в руке удерживая, главное аккуратно, если мотор откажет резко сместиться угол и может по руке винтом попасть. Тест лучше с винтами проводить что-бы присутствовали те-же условия(вибрации и т д).
Визуально все цело. Предполагаю что дело в родном модуле питания. На неделе прикупил импульсно-линейный модуль на 5В сборки Алексея Козина. Буду пробовать запитать через него.
С коптера скачал логи с неудачного полета, но проанализировать полностью не хватает знаний. Если есть время и желание посмотрите пожалуйста, может оттуда что-нибудь станет понятно yadi.sk/d/JWskW-0J3aVTD6
jeka101
В помещении сегодня попробую с винтами, а вот на поле, надеюсь удастся только в выходные.
Вообще, по совету А. Козина, начал перенастраивать коптер заново с нуля, возможно что-то пропустил, посмотрим что из этого всего получится. Выяснилось, что из-за конструктивных особенностей рамы и виброплощадки APM надо сместить немного к хвосту, а то юсб кабель упирается в луч и при калибровке компаса и акселерометра провод отходит и неконнект. Придется опять разбирать раму.
Отсечек по напряжению в регуле нет?
Настройки в регулях идентичны (срыв синхры)?
Может коротыш где какой,трещина,плохо прижимающийся контакт к пину…
Посмотри проп на этом моторе,м.б. наделом (белесая полоса)…
Я на твоём месте поменял местами бы моторы,затем регули…так сказать исключать из цепочки воздействия…
Я пока оставил моторы и регуляторы на своём месте, но подключил с новым комплексным модулем питания. Подключение в порт А1. Пришлось трехпиновую фишку немного укоротить, чтобы провода не упирались в верхнюю плату корпуса.
Полная калибровка произведена в домашних условиях. Пробовал запускать:
без пропеллеров срыва синхронизации нет, вибрации на акселерометре в пределах от -0,3 до 0,3;
с пропеллерами срыва тоже нет, на наклоны в разные стороны отзывается сопротивлением, тут вибрации от -0,6 до 0,6. Надо бы балансировку пропеллеров сделать.
и еще правильно гейны выбрать наверное…
…по части АПМ таких падений,с явным указанием на луч с виной на АПМ - не замечал.
Перекинь противоположно луч, что б понять не (исключить цепочку): коннектор > ESC > мотор > проп.
Если будет валится на другую сторону,значит проблема в цепочке выше,если по прежнему,значит АПМ (апаратка-ПО-настройка).
lukacher
Имеете ввиду настройку PID`ов?
После пересборки хочу попробовать их настроить аккуратно. Главное чтобы ветра не было.
Интересный момент обнаружил, когда разбирал корпус APM отпаялся маленький модуль (не знаю что это такое) на фото в кружке верхний правый угол. На модуле написано вроде 102. Так и не поняв что это такое с горем пополам припаял обратно
Так и не поняв что это такое с горем пополам припаял обратно
Светодиодик рядом начал светиться? ) Этот “модуль” - токоограничивающий резистор светодиода…
На полет не влияет принципиально. Вы же в полете эти светодиоды не видите…)
Но с таким же успехом, там могло отвалиться что нибудь более важное… Я бы воздержался от полетов на саморассыпающемся контроллере.
Светодиодик рядом начал светиться? ) Этот “модуль” - токоограничивающий резистор светодиода…
Светодиод светится, а вот причина саморассыпания скорее всего из-за падений. Все остальное визуально цело и больше ничего не отваливается.
Сделай это (#4201),КМК,не потому пити идешь или я не внимательно вчитался…
…поправил
“…по части АПМ таких падений,с явным указанием на луч с виной на АПМ - не замечал.
Перекинь противоположно лучи (местами поменяй лучи или проп-мотор-ESC и переставь местами коннекторы ESC на АПМ), что б понять (исключить цепочку): коннектор > ESC > мотор > проп.
Если будет валится на другую сторону,значит проблема в цепочке выше,если по прежнему,значит АПМ (апаратка-ПО-настройка).”
Завтра буду всё пробовать. Спасибо за советы по данному этапу развития ))
Ну в общем небольшой отчет по выходным. На протяжении всей прошлой недели коптер разобрал и собрал заново (с новым модулем питания), обновил МП, перезалил прошивку и заново выполнил все первоначальные настройки как положено. Я получил полное моральное удовлетворение от поведения коптера в воздухе. Совершенно спокойно управляется в ветер (был 5 м/с, с порывами до 12 м/с), альтхолд работает, лоитер работает, даже рискнул проверить возврат домой и… ок. Подлетел и сел без проблем. Я подозреваю, дело было в том, что не все пункты из инструкции по настройке были выполнены правильно и без косяков, а может дело в питании…
Теперь можно налетывать часы/аккумуляторы и постепенно разбираться тонкостями настройки PID`ов.
грузовой квадрокоптер, с грузом на борту,при выполнении миссии, крутится и теряет высоту, но потом выравнивается и опять так же! В чем может быть причина? Без груза летит стабильно! Мозги DJI A2.
Ответ простой - перегруз. То же самое у меня бывало и с Назой.
У меня наза просаживалась, и болтало, потом догрузил акумами, болтанка, и просадки ушли. Недогруз.
У меня наза просаживалась, и болтало, потом догрузил акумами, болтанка, и просадки ушли. Недогруз.
Надо смотреть, какие у Вас были Гейны. 😉
Но перегруз конкретного коптера неизбежен, так как ВМГ имеет предел по мощности и контроллер при перегрузе просто не сможет обеспечивать устойчивость винтами.
Ответ простой - перегруз. То же самое у меня бывало и с Назой.
Спасибо за помощь, перегруз был! Разобрался!